机器人:向特定对象发行股票并在创业板上市募集说明书（申报稿）
原标题:机器人:向特定对象发行股票并在创业板上市募集说明书（申报稿） 股票简称：机器人 股票代码：300024 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD. 沈阳市浑南新区金辉街16号 向特定对象发行股票并在创业板上市 募集说明书 （申报稿） 保荐机构 （主承销商） （ 深圳市前海深港合作区南山街道桂湾五路 128 号前海深港基金小镇 B7 栋 401 ） 二零二零 年 十 一 月 目 录 目 录 ................................ ................................ ................................ ........................... 2 重大事项提示 ................................ ................................ ................................ ............... 4 释 义 ................................ ................................ ................................ ........................... 8 第一节 发行人基本情况 ................................ ................................ ........................... 10 一、股权结构、控股股东及实际控制人情况 ................................ ...................... 10 二、所处行业的主要特点及行业竞争情况 ................................ .......................... 13 三、主要业务模式、产品或服务的主要内容 ................................ ...................... 43 四、 现有业务发展安排及未来发展战略 ................................ .............................. 47 第二节 本次证券发行概要 ................................ ................................ ....................... 50 一、 本次发行的背景和目的 ................................ ................................ .................. 50 二、 发行对象及与发行人的关系 ................................ ................................ .......... 52 三 、 发行证券的价格或定价方式、发行数量、限售期 ................................ ...... 53 四 、 募集资金投向 ................................ ................................ ................................ .. 54 五、 本次发行是否构成关联交易 ................................ ................................ .......... 55 六、 本次发行是否将导致公司控制权发生变化 ................................ .................. 55 七 、 本次发行方案取得有关主管部门批准的情况以及尚需呈报批准的程序 .. 55 第三节 董事会关于本次募集资金使用的可行性分析 ................................ ........... 57 一、 IC 真空机械手及集束型设备项目 ................................ ................................ . 57 二、半导体自动物料搬运系统项目 ................................ ................................ ...... 61 三、半导体物料管理控制系统项目 ................................ ................................ ...... 64 四、项目整体实施准备和进展情况 ................................ ................................ ...... 67 第四节 董事会关于本次发行对公司影响的讨论与分析 ................................ ....... 70 一、本次发行完成后，上市公司的业务及资产的变动 及 整合计划 .................. 70 二、 本次发行完成后，上市公司控制权结构的变化 情况 ................................ .. 70 三、 本次发行完成后，上市公司 新增同业竞争情况 ................................ .......... 70 四、 本次发行完成后，上市公司 新增关联交易情况 ................................ .......... 70 第五节 与本次发行相关的风险因素 ................................ ................................ ....... 72 一、疫情风险 ................................ ................................ ................................ .......... 72 二、宏观经济波动风险 ................................ ................................ .......................... 72 三、科技成果产业化风险 ................................ ................................ ...................... 72 四、市场竞争风险 ................................ ................................ ................................ .. 72 五、 经营管理和人力资源风险 ................................ ................................ .............. 73 六、向特定对象发行股票相关风险 ................................ ................................ ...... 73 七、业绩下滑对公司生产经营活动产生不利影响的风险 ................................ .. 76 八、经营活动现金 流波动的风险 ................................ ................................ .......... 76 第六节 与本次发行相关的声明 ................................ ................................ ............... 78 一、发行人及全体董事、监事、高级管理人员声明 ................................ .......... 78 二、发行人控股股东、实际控制人声 明 ................................ .............................. 81 三、保荐机构声明 ................................ ................................ ................................ .. 85 四、发行人律师声明 ................................ ................................ .............................. 87 五、会计师事务所声明 ................................ ................................ .......................... 88 六、发行人董事会声明 ................................ ................................ .......................... 89 重大事项提示 与本次发行及发行人自身密切相关的风险因素请参见本募集说明书“第五 节 与本次发行相关的风险因素”。其中，公司特别提示投资者对下列重大风险 给予充分关注： 一、募集资金投资项目产能消化及市场风险 目前发行人半导体装备业务已经初具规模，并实现盈利，在2020年新冠肺 炎疫情的影响下，2020年1-9月发行人半导体装备业务仍实现快速增长，新签 订单1.7亿元，同比增长55.67%。产业规模的持续扩张将对半导体装备业务的 盈利能力起到积极的促进作用。根据国内未来半导体工艺设备及晶圆厂建设的 规划和趋势，公司半导体装备现有产能将无法支撑未来市场需求，本次募投项 目的实施将有效扩大公司半导体装备业务规模。在国内半导体产业大力发展的 背景下，公司与下游行业客户的战略合作也将持续深入推进，对公司本次募投 项目建设目标的实现提供重要支持。 公司本次募集资金扣除发行费用后将用于“IC真空机械手及集束型设备项 目”、“半导体自动物料搬运系统项目”、“半导体物料管理控制系统项目” 和“补充流动资金”等项目。尽管公司为拟投资项目进行了认真的市场调查和 严格的可行性论证，对投资回报、投资回收期和销售收入均做出了审慎的测算 和评估，但在项目实施过程中可能会遇到如市场、政策、项目进度、竞争条件 变化及技术更新等因素的影响，从而产生对项目投资收益和公司整体业绩不利 的风险。此外，2020年初，国内新型冠状病毒肺炎疫情爆发，截至目前已在全 球多个国家或地区爆发或蔓延。如果未来新冠疫情进一步在国内扩散，可能会 对公司的本次募投项目的实施和后续运营造成不利影响。 本次募集资金投资项目已经公司充分论证，但该论证是基于当前国家产业 政策、行业发展趋势、市场环境、技术水平、客户需求等因素做出的，若未来 上述因素发生重大不利变化，或公司市场开拓不力，有可能导致募投新增产能 无法全部消化或者募投新增产品价格无法达到预测水平，从而使该项目在实施 后面临一定的产能消化及市场风险。 二、募投项目用地落实的风险 截至本募集说明书签署日，本次募投项目建设用地尚未获得土地使用权证， 公司尚未取得募投项目用地的使用权。 如果未来发生政策变动或国土主管部门招拍挂等程序延迟，可能导致发行 人无法按时取得相关项目用地，进而对项目进度产生一定影响。如未来募投项 目用地的取得进展晚于预期或发生其他变化，募投项目可能面临延期实施或者 变更实施地点的风险。 三、业绩下滑对公司生产经营活动产生不利影响的风险 2017年、2018年、2019年和2020年1-9月，公司营业收入分别为245,506.40 万元、309,472.69万元、274,548.51万元和168,593.71万元，归属母公司股 东的净利润分别为43,237.79万元、44,935.09万元、29,292.41万元和 13,438.08万元。公司营业收入、归属母公司股东的净利润在2020年1-9月及 2019年度出现下滑，主要系近年来整体宏观经济环境下行，叠加2020年疫情影 响，部分行业设备需求减弱，公司主营业务为机器人及智能制造解决方案的研 发、生产和销售，受制造业整体影响较大，主要因素如下： （1）受宏观经济下行周期的影响，公司下游客户固定资产投资趋于谨慎， 出现压缩项目规模或推迟、终止投资计划的现象，致使公司2019年度新签订单 四季度起出现下滑，全年营业收入略有下降。 （2）2020年一季度，受疫情影响，企业均未进行生产活动，公司除疫情期 间进行口罩生产线的生产和销售外，其他订单项目均处于停滞状态。 （3）2020年二季度到三季度，随着国内疫情得到控制，国内企业开始复工 复产，市场需求逐渐出现回暖，但需消化前期库存，新建产线或产线升级所需 要的智能制造项目需求滞后于经济复苏。 （4）报告期内，公司毛利率整体呈持续下降趋势。公司毛利率随着公司订 单应用行业的变化而变动，近年来毛利下降较为明显的主要集中在汽车及汽车 零部件制造业、3C行业，航空航天及轨道交通行业呈现周期性波动。 公司将积极采取有效措施扭转业绩下滑趋势，但如果新能源汽车客户需求 增长无法弥补传统乘用车客户订单的下滑，新冠疫情在全球范围无法得到有效 控制进而影响制造行业产业链，或者公司采取的措施未达到预期效果，公司将 存在业绩持续下滑，对公司生产经营活动产生不利影响的风险。 四、经营活动现金流波动的流动性风险 2017年、2018年、2019年和2020年1-9月，发行人经营活动现金流净额 分别为-38,601.78万元、5,462.74万元、660.74万元和-41,123.81万元，整 体波动相对较大，且2017年及2020年1-9月经营活动现金流量净额为负值； 主要系受到订单规模、项目周期、回款周期等综合性因素影响，可能产生跨期、 滚动影响不及新增影响等情况，从而历年经营性净现金流与净利润存在一定不 匹配的情形。 公司大客户、大订单占比较高，对应的低预付款比例和长结算周期导致净 利润与现金流不匹配金额较大，影响时间较长。同时，公司当年新签订单的快 速增加导致当年执行新签订单规模增加，以前年度项目滚动回款高于当年净利 润部分未覆盖新签项目前期执行净现金流低于当年净利润部分。 此外，项目执行周期非正常情况下延长，导致确认回款的节点延后，随着 宏观环境下行，部分客户资金周转紧张，公司应收账款收款周期加长，项目整 体回款周期延长。 如果未来公司未能及时扭转业绩下滑趋势，导致经营活动现金流入持续无 法补足经营活动现金流出，将产生经营活动现金流和流动性风险。 五、募投项目及新产品的技术研发风险 本次募投项目均为公司现有业务的产能或服务能力的提升，且公司具备相 应的人员、技术和市场储备，公司本次募集资金投资项目涉及的核心技术均为 自主研发。公司作为提供机器人及智能制造解决方案的厂商需要持续保持较高 的技术研发及创新能力，如果未来募投项目及新产品研发方向不符合市场需求， 或者公司相关技术研发工作未能跟上行业新技术更新及升级要求，则本次募投 项目经营将面临无法实现预期情况的风险。 公司募投项目中的新产品研发已有部分处于验证阶段，但仍需投入较大的 人力及资金等，若相关研发及验证进展缓慢而公司又未能及时调整，未能开发 出符合技术要求的产品或开发出的产品无法满足市场需求，将面临一定的技术 研发失败风险。 六、固定资产折旧及土地摊销增加的风险 本次募投项目项目的建设期为2.5年，土地征用费在建设期第1年投入。 其中，折旧采用平均年限法分类估算，房屋建筑按30年平均折旧、机器设备按 12.5年平均折旧、固定资产其他费用按比例分摊到建筑工程和设备购置费中， 净残值率为5%；土地费用按40年平均摊销，项目建成后，公司预计每年增加的 折旧和摊销金额约为7,208.28万元。 本次募投项目建成后预计将新增较多固定资产和无形资产。由于资产投入 后，产品完全达产和市场开拓需要一定的时间，会导致公司新增利润无法弥补 新增资产折旧和摊销的风险。本次募投项目在建设期内需持续投入资金，建设 期内存在募投项目无法盈利的风险。 同时，如果市场环境、技术发展等方面发生重大不利变化导致公司营业收 入没有保持相应增长，亦会给公司带来因固定资产折旧和土地摊销增加导致的 利润下滑风险。 释 义 在本 募集 说明书中，除非文中另有所指，下列词语或简称具有如下特定含义： 机器人 / 公司 / 本 公司 / 上市公司 / 发行人 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 控股股东 / 实际控制人 / 沈阳自 动化所 / 自动化研究所 / 自动化 所 指 中国科学院沈阳自动化研究所 本次发行 / 本次向特定对象发 行 / 本次向特定对象发行股票 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司本次向特定对象 发行股票的行为 募集说明书、本募集说明书 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司向特定对象发行 股票并在创业板上市募集说明书 股东大会 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司股东大会 董事会 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司董事会 监事会 指 沈阳新松机器人自动化股份有限公司监事会 章程、公司章程 指 本募集说明书签署日有效的《沈阳新松机器人自动化 股份有限公司章程》 保荐机构 、 主承销商 指 华泰联合证券有限责任公司 会计师事务所 指 容诚会计师事务所（特殊普通合伙） 发行人律师 指 辽宁同泽律师事务所 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 深交所 指 深圳证券交易所 国家发改委、发改委 指 中华人民共和国国家发展和改革委员会 国资委 指 国务院国有资产监督管理委员会 科技部 指 中国人民共和国科学技术部 工信部 指 中华人 民共和国工业和信息化部 商务部 指 中华人民共和国商务部 《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》 《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》 《公司章程》 指 《沈阳新松机器人自动化股份有限公司章程》 工业机器人 指 由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感 装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、 能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设 备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产 AGV 指 Automatic Guided Vehicle ，移动机器人的缩写 EFEM 指 Equi pment front - end module 的缩写，一种用于制造半导 体晶圆的设 备，将晶圆从大气端传输至真空端，包括 洁净迷你环境和传输机械设备 Stocker 指 存储装置 ， 用于半导体行业存放晶圆的存储器 Mask 搬运系统 指 光罩搬运系统 ，被广泛 用于控制液晶面板等高洁净度 部件的搬运设备 SCARA 机器人 指 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的缩写，平 面机器人，由机械本体，控制器，手操器，等构成的 平面多关节机器人，可以完成平面的物体传送及抓取 等功能 ，以高精度 、高速度、高稳定性广泛应用与半 导体 IC 搬运及面板行业搬运 OLED 机器人 指 Organic Light - Emitting Display 机器人 ，用于搬运 柔性 OLED 关键器件的机器人，被广泛的应用于高端柔性 部件生产线 RC 指 Robot control 的缩写 ， 机器人控制 CNC 指 Computerized Numerical Control 的缩写 , CNC 又叫做电 脑锣、 CNCCH 或数控机床是新型加工技术，主要工作 是编制加工程序，即将原来手工活转为电脑编程 MES 指 M anufacturing E xecution S ystem 的缩写，制造执行系 统 ， 能够帮助企业实现生产计划管理、生产过程控制、 产 品质量管理、车间库存管理、项目看板管理等，提 高企业制造执行能力 PLC 指 Programmable Logic Controller 的缩写 ， PLC 控制系统 是在传统顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计 算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新 型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、 记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的远程控制系 统。具有通用性 强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程 简单等特点 IC 指 Integrated circuit ， 集成电路 AMHS 指 自动物料搬运系统 MR 指 复合机器人 OHS 指 O ver H ead S huttle ，空中走行式穿梭车 OHT 指 Over Head Transfer ，空中走行式无人搬送车 SCARA 指 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的缩写， 指水平多关节机器人 RGV 指 Rail Guided Vehicle ，轨道式无人搬送车 OHCV 指 O ver H ead C ar rier V ehicle, 空中物料运输车，主要 用于面板厂 LED 指 Light Emitting Diode ，发光二极管 LCD 指 Liquid Crystal Displayer ，薄膜晶体管液晶显示器 MCS 指 Material Control System 物料管理控制系统 ACS 指 Automatic Control System 自动管理控制系统 5G 指 第五代移动通信技术 ERP 指 Enterprise Resource Planning ，企业资源计划 3C 指 是计算机类、 通信类和消费类电子产品三者的统称 Sandisk 指 闪迪，是全球最大的闪速数据存储卡产品供应商 注： 除特别说明外，本募集说明书所有数值保留2位小数，若出现总数与各分项数值之 和尾数不符的情况，均为四舍五入原因造成。 第一节 发行人基本情况 中文名称 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 英文名称 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO.,LTD. 股票简称 机器人 股票代码 300024.SZ 股票上市地 深圳证券交易所 成立日期 2000 年 4 月 30 日 上市日期 2009 年 1 0 月 30 日 注册地址 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街 16 号 法定代表人 曲道奎 注册资本 1,560,239,617 元人民币 统一社会信用代码 91210000719642231W 经营范围 机器人与自动化装备、自动化立体仓库及仓储物流设备、机械电子设 备、大型自动化系统与生产线开发、制造、工程安装；信息技术与网 络系统设计、开发、技术咨询、服务、转让；计算机机械电子设备及 配件销售，自营和代理货物及技术进出口（国家禁止的不得经营，限 制的品种办理许可证后方可经营），海洋自动化装备、油田自动化装 备、激光技术 及装备、低压成套开关和控制设备开发、制造、工程安 装，公路、隧道、轨道交通综合监控系统、建筑智能化及机电工程设 计、制造、工程安装，智能机电及信息产品设计、制造、租赁、销售， 光电技术及产品开发、制造、销售，公共服务机器人设计、制造、销 售；安防工程设计、施工；增值电信业务（辽宁省内经营）。口罩生 产与销售（含网上销售）；医疗器械及配件设计、生产与销售（含网 上销售）；医疗健康机器人研发、生产与销售（含网上销售）；康复辅 具及养老器械、智能家居产品、消毒洗涤设备及上述零部件开发、生 产、加工、销售（含网上销售）；医疗与康复 、护理技术研发、技术 咨询、技术服务。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开 展经营活动。） 一、 股权结构、控股股东及实际控制人情况 （一）发行人股权结构 1 、公司股权控制关系图 截至 2020 年 9 月 30 日 ，发行人股权结构如下图： 2 、公司股本结构和前十大股东 截至 2020 年 9 月 30 日 ，公司总股本为 1,560,239,617 股，其中限售流通股 43,658,689 股，非限售流通股 1,516,580,928 股。公司前 10 大股东持股情况如 下： 序 号 股东名称 股东性 质 直接持股数 量（股） 持股比例 （ % ） 限 售股数量 （股） 质押或冻结情况 股份 状态 数量（股） 1 中国科学院 沈阳自动化 研究所 国有法 人 394,272,171 25.27% - - - 2 曲道奎 境内自 然人 52,707,600 3.38% 39,530,700 质押 48,499,998 3 中央汇金资 产管理有限 责任公司 国有法 人 34,293,380 2.20% - - - 4 辽宁科发实 业有限公司 国有法 人 30,000,000 1.92% - - - 5 沈阳盛京金 控投资集团 有限公司 国有法 人 23,913,045 1.53% - - - 6 胡炳德 境内自 然人 23,882,573 1.53% - - - 7 王天然 境内自 22,184,580 1.42% - - - 然人 8 香港中央结 算有限公司 境外法 人 16,349,323 1.05% - - - 9 沈阳国际科 技开发公司 国有法 人 13,310,112 0.85% - - - 1 0 中欧基金－ 农业 银行 －中欧中证 金融资产管 理计 划 其他 13,215,913 0.85% - - - （二）控股股东及实际控制人情况 公司控股股东和实际控制人为中国科学院沈阳自动化研究所，其持有发行人 394,272,171股股份，占公司总股本的25.27%。 公司控股股东和实际控制人沈阳自动化所的基本情况如下： 公司名称 中国科学院沈阳自动化研究所 法定代表人 于海斌 住所 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114 号 开办资金 11,170 .00 万元人民币 统一社会信用代码 12100000400012449R 举办单位 中国科学院 宗旨和业务范围 开展自动化技术研究，促进科技发展。先进制造模式与系统管理技术 研究开发智能机器与系统研究开发工业自动化技术研究系统工 程与 成套装备研究模式识别与图象处理技术研究开发工业和水下机器人 研制、特种机器人研制相关检测、认证和培训相关学历教育、技术服 务与学术交流《信息与控制》和《机器人》出版。 成立日期 1958 年 11 月 沈阳自动化所成立于 1958 年 11 月，隶属于中国科学院，是国家自动化领域 的主要研究机构，法定代表人为于海斌，开办资金 11,170 .00 万元，注册地及主 要生产经营地为辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114 号。沈阳自动化所在水下机器 人、工业机器人、工业自动化等方面取得了一批具有国际水平、具有自主知识产 权的成果，成为在国内具有 领先与带头作用、在国际具有较高知名度的国家级研 究开发基地。沈阳自动化所设有 “ 机械电子工程 ” 、 “ 模式识别与智能系统 ” 专业博 士点和 “ 机械电子工程 ” 博士后科研流动站。 沈阳自动化所最近一年的主要财务数据如下： 单位：万元 项目 2019 年 12 月 31 日 资产合计 366,304.45 所有者权益 230,745.91 项目 2019 年度 营业收入 157,489.24 净利润 31,846.29 报告期内，发行人控股股东及实际控制人未发生变化。 二、 所处行业的主要特点及行业竞争情况 （一）发行人主营业务概况 公司从事的主要业务为机器人及智能制造解决方案的研发、生产、销售，致 力于为客户提供智能化、数字化的产品及服务。公司拥有将近 3,000 人的研发创 新团队，拥有以自主核心技术、核心零部件、核心产品及行业系统解决方案为一 体的全产业价值链，产品累计出口 40 多个国家和地区，并为全球 3,000 余家国 际企业提供产业升级服务。 公司的产品及服务涵盖机器人与智能制造解决方案、半导体装备以及工业软 件与信息控制平台三大业务板块。其中，机器人与智能制造板块的主要产品包括 工业机器人、移动机器人、特种机器人、服务机器人、智能 物流系统、自动化装 配与检测生产线及系统集成、交通自动化系统、生产信息管理系统、制造执行系 统等；半导体装备板块主要产品包括洁净机器人系列、 EFEM 、 Stocker 、 Mask 搬运系统等；同时，公司自主研发的工业软件与控制平台将运动控制、 PLC 、可 视化、机床加工技术、机器人技术、状态监测和测量技术等进行集成，提供全体 系自主可控的平台，为公司的核心技术储备之一。 通过整合集团化资源、利用行业发展良机，公司融合工业互联网、大数据与 人工智能、 5G 网络等领先技术与机器人、智能制造产业整体的发展，综合优势 日益显著，向成为全 球机器人与智能制造解决方案企业领跑者的目标快速迈进。 （二）行业管理情况 1 、 行业 主管部门及管理体制 公司所属行业主管部门为国家发改委、工信部、科技部，主要负责制定行业 发展战略、发展规划及产业政策，指导并推进行业技术创新和相关科研成果产业， 对公司所处行业进行宏观管理。 2 、 行业自律组织 公司所处行业接受多个行业自律组织的指导和协调，主要包括中国机器人产 业联盟和中国机械工业联合会等。其中，中国机器人产业联盟以国家产业政策为 指导，负责机器人产业的基础信息统计、产业研究、政策建议等工作，促进联盟 成员在技术、市场、 知识产权等领域的交流合作与自律，提升联盟成员企业的研 究开发、生产制造、集成应用和维修服务水平，完善我国机器人产业链。中国机 械工业联合会主要负责组织制定、修订机械工业国家和行业标准，组织开展机械 工业、自动化科技及相关领域的国内外技术经济协作与交流，组织研究行业技术 与产业发展战略等工作。 3 、行业主要政策及法律法规 大力振兴工业自动化是树立科学发展观，走新型工业化道路，实现国民经济 可持续发展的战略举措。国家先后出台多项政策，采取有效的措施，大力支持工 业自动化行业的发展。 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 1 2006 年 2 月 国务院 《国家中长期科 学和技术发展规 划纲要 （ 2006 - 2020 年）》 重点发展的前沿技术中包括 “ 先进制造 技术 ” 、 “ 智能服务机器人 ” 。 2 2010 年 10 月 国务院 《关于加快培育 和发展战略性新 兴产业的决定》 “ 高端装备制造产业 ” 要求 “ 强化基础配 套能力，积极发展以数字化、柔性化及 系统集成技术为核心的智能制造装 备。 ” 3 2012 年 5 月 工信部 《高端装备制造 业 “ 十二五 ” 发展 规划》 “ 智能制造装备 ” 属于发展重点，要求突 破 “ 关键智能基础共性技术 ” 和 “ 核心智 能测控装置与 部件 ” ， “ 重点开发新型传 感器及系统、智能控制系统、智能仪表、 精密仪器、工业机器人与专用机器人、 精密传动装置、伺服控制机构和液气密 元件及系统等八大类典型的智能测控 装置和部件并实现产业化。 ” 对于重大工程中的 “ 智能制造装备创新 发展工程 ” ，要求 “ 围绕智能制造过程中 的感知、决策、执行三个关键环节，突 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 破新型传感、高精度运动控制、故障诊 断与健康维护等关键技术，大力推进智 能仪表、自动控制系统、工业机器人、 关键执行和传动零部件的开发和产业 化，开展基于机器人的自动化成形与加 工装备生产线、自动化仓储与分拣系统 以及数字化车间等一 批典型标志性重 大智能制造成套装备，推进智能制造技 术、智能测控装备和智能基础制造装备 在石油化工、煤炭开采、发电、环保、 纺织、冶金、建材、机械加工、食品加 工等典型制造领域中的示范应用。 ” 4 2012 年 7 月 国务院 《 “ 十二五 ” 国家战 略性新兴产业发 展规划》 “ 重点发展方向和主要任务 ” 中包括 “ 高 端装备制造产业 ” ，其中对 “ 智能制造装 备产业 ” 要求 “ 重点发展具有感知、决 策、执行等功能的智能专用装备，突破 新型传感器与智能仪器仪表、自动控制 系统、工业机器人等感知、控制装置及 其伺服、执行、传动零部件等核心关键 技术，提高成套 系统集成能力，推进制 造、使用过程的自动化、智能化和绿色 化，支撑先进制造、国防、交通、能源、 农业、环保与资源综合利用等国民经济 重点领域发展和升级。 ” “ 重大工程 ” 中包括 “ （十七）智能制造 装备工程 ” ，要求 “ 突破新型传感、高精 度运动控制、故障智能诊断等关键技 术，大力推进泛在感知自动控制系统、 工业机器人、关键零部件等装置的开发 和产业化，开展基于机器人的自动化成 形与加工装备生产线、自动化仓储与分 拣系统以及数字化车间等典型智能装 备与系统的集成创新，推进智能制造技 术和装备在石油加工、煤炭开采、发电、 环保、纺织、冶金、建材 、机械加工、 食品加工等典型领域中的示范应用。 ” 5 2013 年 12 月 工信部 《关于推进工业 机器人产业发展 的指导意见》 推进工业机器人的应用和发展，对于改 善劳动条件，提高产品质量和劳动生产 率，带动相关学科发展和技术创新能力 提升，促进产业结构调整、发展方式转 变和工业转型升级具有重要意义。 建立以工业机器人主机企业、系统集成 企业为牵引，零部件及产业服务企业协 同发展的产业发展格局，实现工业机器 人全产业链的可持续发展。 6 2014 年 6 月 国务院 《国家集成电路 产业发展推进纲 要》 提出以需求为导向，以整机和系统 为牵 引、设计为龙头、制造为基础、装备和 材料为支撑，以技术创新、模式创新和 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 体制机制创新为动力，破解产业发展瓶 颈，推动集成电路产业重点突破和整体 提升，实现跨越发展，为经济发展方式 转变、国家安全保障、综合国力提升提 供有力支撑。 7 2015 年 5 月 国务院 《中国制造 2025 》 要求 “ 加快发展智能制造装备和产品。 组织研发具有深度感知、智慧决策、自 动执行功能的高档数控机床、工业机器 人、增材制造装备等智能制造装备以及 智能化生产线，突破新型传感器、智能 测量仪表、工业控制系统、伺服电机及 驱动器和减速器等智能核心装置，推进 工程化和产业化。加快机械、航空、船 舶、汽车 …… 电子等行业生产设备的智 能化改造，提高精准制造、敏捷制造能 力。统筹布局和推动智能交通工具、智 能工程机械、服务机器人 …… 等产品研 发和产业化。 ” “ 推进制造过程智能化。在重点领域试 点建设智能工厂／数字化车间，加快人 机智能交互、工业机器人 …… 等技术和 装备在生产过程中的应用，促进制造工 艺的仿真优化、数字化控制、状态信息 实时监测和自适应控制。 ” “ 大力推动重点领域突破发展 ” 中包括 “2. 高档数控机床和机器人 ” ，提出 “ 机器 人。围绕汽车、机械、电子、危险品制 造、国防军工、化工、轻 工等工业机器 人、特种机器人，以及医疗健康、家庭 服务、教育娱乐等服务机器人应用需 求，积极研发新产品，促进机器人标准 化、模块化发展，扩大市场应用。突破 机器人本体、减速器、伺服电机、控制 器、传感器与驱动器等关键零部件及系 统集成设计制造等技术瓶颈。 ” 8 2015 年 10 月 第十八届 中央委员 会 《中共中央关于 制定国民经济和 社会发展第十三 个五年规划的建 议》 构建产业新体系 ， 加快建设制造强国， 实施《中国制造二〇二五》。引导制造 业朝着分工细化、协作紧密方向发 展，促进信息技术向市场、设计、生 产等环节渗透，推动生产方式向柔 性 、智能、精细转变。 实施 “ 智能制造工程 ” ，构建新型制造 体系，促进 “ 高档数控机床和机器人 ” 等产业发展壮大。 9 2016 年 3 月 国务院 《中华人民共和 国国民经济和社 会发展第十三个 五年规划纲要》 提出 “ 支持战略性新兴产业发展 ” ，支持 高端装备与材料等领域的产业发展壮 大。大力推进先进半导体、 “ 机器人 ” 、 增材制造、智能系统、智能交通等新兴 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 前沿领域创新和产业化，形成一批新增 长点。 10 2016 年 3 月 工信部、 国家发改 委、财政 部 《机器人产业发 展规划 （ 2016 - 2020 年）》 机器人既是先进制造业的关键支撑装 备，也 是改善人类生活方式的重要切 入点。无论是在制造环境下应用的工 业机器人，还是在非制造环境下应用 的服务机器人，其研发及产业化应用 是衡量一个国家科技创新、高端制造 发展水平的重要标志。大力发展机器 人产业，对于打造中国制造新优势， 推动工业转型升级，加快制造强国建 设，改善人民生活水平具有重要意 义。 11 2016 年 5 月 中共中 央、国务 院 《国家创新驱动 发展战略纲要》 发展引领产业变革的颠覆性技术，不 断催生新产业、创造新就业 ， 推动 “ 增 材制造装备 ” 、 “ 智能机器人 ” 等 产业 发 展 。加大集成电路等自主软硬件产品和 网络安全技术攻关和 推广力度；攻克集 成电路装备关键核心术。 12 2016 年 7 月 国务院 《 “ 十三五 ” 国家科 技创新规划》 面向 2030 年，再选择一批体现国家战 略意图的重大科技项目，力争有所突 破。从更长远的战略需求出发，坚持 有所为、有所不为，力争在 “ 智能制 造 ” 和 “ 机器人 ” 等重点方向率先突破。 以智能、高效、协同、绿色、安全发 展为总目标，构建网络协同制造平 台，研发 “ 智能机器人 ” 、 “ 高端成套装 备 ” 、 “ 三维（ 3D ）打印等装备 ” ，夯实 制造基础保障能力 。支持面向集成电路 等优势产业领域建设若干科技创新平 台；推动我国信息光电子器件技术和集 成电 路设计达到国际先进水平。 13 2016 年 11 月 国务院 《 “ 十三五 ” 国家新 型产业战略发展 规划》 提出启动集成电路重大生产力布局规 划工程，实施一批带动作用强的项目， 推动产业能力实现快速跃升。 14 2016 年 12 月 工信部、 财政部 《智能制造发展 规划（ 2016 - 2020 年）》 “ 加快智能制造装备发展 ” 属于重点任 务，要求创新产学研用合作模式，研发 高档数控机床与 “ 工业机器人 ” 、增材制 造装备、智能传感与控制装备、智能检 测与装配装备、智能物流与仓储装备五 类关键技术装备。 15 2016 年 12 月 国务院 《 “ 十 三五 ” 国家信 息化规划》 提出大力推进集成电路创新突破。加大 面向新型计算、 5G 、智能制造、工业互 联网、物联网的芯片设计研发部署，推 动 32/28nm 、 16/14nm 工艺生产线建设， 加快 10/7nm 工艺技术研发。 16 2017 年 1 月 国家发改 委 《战略性新兴产 业重点产品和服 指导目录中 “ 智能机器人及相关硬件 ” 包括智能工业机器人、智能服务机器 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 务指导目录》 人、特种机器人，以及 包 括面向人工 智能的处理器、智能传感器等重要器 件。 17 2017 年 4 月 科技部 《 “ 十三五 ” 先进制 造技术领域科技 创新专项规划》 按照 “ 争高 端、促转型、强基础 ” 的总体 目标，强化制造核心基础件和智能制造 关键基础技术，在增材制造、 “ 智能机 器人 ” 、 “ 智能成套装备 ” 、新型电子制 造装备等领域掌握一批具有自主知识 产权的核心关键技术与装备产品，以推 进智能制造为方向，强化制造基础能 力，提高综合集成水平，促进产业转型 升级，实现制造业由大变强的跨越。 18 2017 年 4 月 科技部 《国家高技术产 业开发区 “ 十三 五 ” 发展规划》 提出优化产业结构，推进集成电路及专 用装备关键核心技术突破和应用。 19 2017 年 7 月 国务院 《新一代人工智 能发展规划》 推进智能制造关 键技术装备、核心支撑 软件、工业互联网等系统集成应用，研 发智能产品及智能互联产品、智能制造 使能工具与系统、智能制造云服务平 台，推广流程智能制造、离散智能制造、 网络化协同制造、远程诊断与运维服务 等新型制造模式，建立智能制造标准体 系，推进制造全生命周期活动智能化。 20 2017 年 10 月 十八届中 央委员会 《十九大报告》 提出深化供给侧结构性改革，加快建设 制造强国，加快发展先进制造业。 21 2017 年 12 月 工信部 《促进新一代人 工智能产业发展 三年行动计划 （ 2018 - 2020 年）》 提升工业机器人的自检测、 自校正、自 适应、自组织能力和智能化水平；到 2020 年，具备人机协调、自然交互、自 主学习功能的新一代工业机器人实现 批量生产及应用。 22 2018 年 3 月 国务院 《 2018 年国务院 政府工作报告》 提出 实施 “ 中国制造 2025” ，推进工业 强基、智能制造、绿色制造等重大工 程，先进制造业加快发展。 23 2018 年 3 月 工信部办 公厅 《关于做好 2018 年工业质量品牌 建设工作的通 知》 深入实施智能制造工程，总结发展经验 和模式，加快智能制造在《中国制造 2025 》重点领域和传统行业的普及应 用；加大机器人及智能成套装备在 民爆 行业推广应用力度，鼓励企业提高在线 检测和产品全生命周期质量追溯能力。 24 2018 年 6 月 工信部 《工业互联网发 展行动计划 （ 2018 - 2020 年）》 支持构建跨工厂内外的工业互联网 平台和工业 APP ，打造互联工厂和全透 明数字车间，形成智能化生产、网络化 协同、个性化定制和服务化延伸等应用 模式。 25 2019 年 3 月 国务院 《 2019 年国务院 政府工作报告》 围绕推动制造业高质量发展，强化工业 基础和技术创新能力，促进先进制造业 和现代服务业融合发展，加快建设制造 强国。 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 26 2019 年 3 月 中央全面 深 化改革 委员会 《关于促进人工 智能和实体经济 深度融合的指导 意见》 把握新一代人工智能发展的特点，坚持 以市场需求为导向，以产业应用为目 标，深化改革创新，优化制度环境，激 发企业创新活力和内生动力，结合不同 行业、不同区域特点，探索创新成果应 用转化的路径和方法，构建数据驱动、 人机协同、跨界融合、共创分享的智能 经济形态 。 27 2019 年 8 月 工信部等 10 个部 门 《加强工业互联 网安全工作的指 导意见》 到 2020 年底，工业互联网安全保障体 系初步建立；到 2025 年，制度机制健 全完善，技术手段能力显著提升，安全 产业形成规模 ，基本建立起较为完备可 靠的工业互联网安全保障体系。 28 2019 年 8 月 科技部 《国家新一代人 工智能创新发展 试验区建设工作 指引》 围绕地方经济发展和民生改善的迫切 需求，在制造、农业农村、物流、金融、 商务、家居、医疗、教育、政务、交通、 环保、安防、城市管理、助残养老、家 政服务等领域开展人工智能技术应用 示范，拓展应用场景，加快推进人工智 能与实体经济深度融合，促进人工智能 在社会民生领域的广泛应用。 29 2019 年 10 月 工信部 《关于加快培育 共享制造新模式 新业态，促进制 造业高质量发展 的指导意见》 提升企业 数字化水平，培育发展一批数 字化解决方案提供商，结合行业特点和 发展阶段，鼓励开发和推广成本低、周 期短、适用面广的数字化解决方案；支 持平台企业积极应用云计算、大数据、 物联网、人工智能等技术，发展智能报 价、智能匹配、智能排产、智能监测等 功能，不断提升共享制造全流程的智能 化水平 。 30 2019 年 11 月 发改委、 工信部等 15 个部 门 《关于推动先进 制造业和现代服 务业深度融合发 展的实施意见》 到 2025 年，形成一批创新活跃、效益 显著、质量卓越、带动效应突出的深度 融合发展企业、平台和示范区，企业生 产性服务投入逐步提高， 产业生态不断 完善，两业融合成为推动制造业高质量 发展的重要支撑。 31 2019 年 11 月 工信部办 公厅 《 “5G+ 工业互联 网 ”512 工程推进 方案》 到 2022 年，突破一批面向工业互联网 特定需求的 5G 关键技术， “5G+ 工业互 联网 ” 的产业支撑能力显著提升；培育 形成 5G 与工业互联网融合叠加、互促 共进、倍增发展的创新态势，促进制造 业数字化、网络化、智能化升级，推动 经济高质量发展。 32 2020 年 3 月 工信部办 公厅 《关于推动工业 互联网加快发展 的通知》 引导平台增强 5G 、人工智能、区块链、 增强现实 / 虚拟现实等新技 术支撑能力， 强化设计、生产、运维、管理等全流程 数字化功能集成；鼓励各地结合优势产 业，加强工业互联网在装备、机械、汽 序 号 实施时间 颁布主体 主要法律法规及 行业政策 相关内容 车、能源、电子、冶金、石化、矿业等 国民经济重点行业的融合创新。 33 2020 年 5 月 国务院 《 2020 年国务院 政府工作报告》 推动制造业升级和新兴产业发展。大幅 增加制造业中长期贷款。发展工业互联 网，推进智能制造。 34 2020 年 6 月 中央全面 深化改革 委员会 《关于深化新一 代信息技术与制 造业融合发展的 指导意见》 会议强调，加快推进新一代信息技术和 制造业融合发展，要顺应新一轮科技革 命和产业变 革趋势，以供给侧结构性改 革为主线，以智能制造为主攻方向，加 快工业互联网创新发展，加快制造业生 产方式和企业形态根本性变革，夯实融 合发展的基础支撑，健全法律法规，提 升制造业数字化、网络化、智能化发展 水平。 （三）行业发展现状和发展趋势 从国际市场来看，全球机器人行业领先企业更加关注产品的高附加值，搭建 云平台，着眼智能制造整体解决方案的发展。 2020 年疫情过后，我国机器人与 智能制造整体解决方案的需求将被加速激发。机器人与智能制造整体解决方案的 应用不仅能够提高企业生产效率和市场竞争力，同时可以大幅降低用工风险，推 动自动化、智能化生产模式是企业发展的必然趋势。 1 、机器人与智能制造行业发展现状及趋势 （ 1 ）机器人行业发展现状及趋势 按照国际机器人联盟（ International Federation of Robotics, IFR ）的分类，机 器人可分为工业机器人和服务机器人。工业机器人用于制造业生产环境，主要包 括人机协作机器人和工业移动机器人；而服务机器人一般用于非制造业环境，主 要包括个人 / 家用服务机器人和公共服务机器人。 机器人技术的研究起始于 20 世纪中期，主要是基于计算机技术和自动化技 术的快速发展。在我国，机器 人技术的研究开始于八十年代，大批量生产的迫切 需求推动了自动化技术的进展，数控机床应运而生，与数控机床相关的控制、机 械零部件的研究为机器人的开发奠定了基础。机器人产业链条上游涵盖芯片、控 制器、伺服、感知等，中游包括机器人本体及配套系统，其应用领域涵盖制造业、 国防军工和民生服务，下游包括智能制造和智能服务解决方案。 中国电子学会的《中国机器人产业发展报告 2019 》显示， 2019 年全球机器 人市场规模预计将达到 294.1 0 亿美元， 2014 – 2019 年复合增速达到 12.3 0 % 。根 据麦肯锡全球研究院的预测，到 2025 年 ，全球机器人应用每年将产生 1.7 0 至 4.5 0 万亿美元的经济影响。 . 工业机器人行业现状及市场容量 A 、基本概念 工业机器人是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度， 并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对 象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的 自动化机器。成套设备由工业机器人和完成工作任务所需的外围及周边辅助设备 组成的一个独立自动化生产单元，最大限度地减少人工参与，提高生产效率。 工业机器人可广泛地应用于企业各个生产环节，如焊接、机械 加工、搬运、 装配、分拣、喷涂等。按照机械结构类型，可分为多关节机器人、平面多关节机 器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、 移动 机器人等。工业机器人 的应用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺 问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。 B 、发展现状及未来趋势 1982 年，中国第一台工业机器人诞生； 1997 年，我国国产工业机器人正式 投入汽车业应用。目前，我国工业机器人装机量逐年上升，产业链日益完善。据 IFR 统计， 2013 年以来，中国成为全球最大工业机器人市场。我国 工业机器人市 场发展趋势如下： 新兴行业自动化趋势带动上游工业机器人产业增长。近年来，我国劳动力成 本成倍增长，企业生产制造模式转型升级势在必行。汽车、 3C 、家电、金属加 工等行业是我国较早应用工业机器人的传统领域， 2018 年占我国工业机器人分 行业销量的 75 .00 % 以上。同时近年来仓储物流、半导体、光伏、锂电等新兴行 业的自动化趋势加速，其工业机器人销量占比从 2016 年的 17 .00 % 增长至 2018 年的 22 .00 % 1。根据中国机器人产业联盟（ CRIA ）的统计， 2018 年我国工业机 1 数据来源：智研咨询 。 器人在塑料及化学制品业、食品制造业及非 金属矿物制品业的销量增速均超过 10 .00 % ，增长较快。因此，我国工业机器人行业随着下游产业的升级转型正在迎 来产业高速发展的机遇。 向中小企业的渗透推动工业机器人技术革新。目前，大部分工业机器人应用 主要集中于汽车和消费电子等行业。由于造价、使用、维护、安全防护等方面应 用门槛比较高，工业机器人很难被中小企业所采用。为了降低使用门槛，适应各 种生产环境，在更多的行业得到推广应用，工业机器人技术需要不断发展更新。 工业机器人的轻型化、柔性化和人机协作能力是未来的研发重点。随着研发 水平不断提升、工艺设计不断创新，以及新 材料投入应用，工业机器人正朝着小 型化、轻型化、柔性化的方向发展，其精细化操作能力不断增强。同时，随着工 业机器人智能水平的提升，其功能从搬运、焊接、装配等操作性任务向加工型任 务逐步拓展，人机协作成为工业机器人未来研发的重要方向。人机协作将人的认 知能力与机器人的工作效率相结合，使工业机器人的操纵更加安全、简便，从而 满足更多应用场景的需要。 C 、市场容量 2018 年全球工业机器人销售额同比增长 1.85% ，达到 165 .00 亿美元；全球 工业机器人销量同比增长 10.76% ，达到 42.2 0 万台，销售额和销量均创历史新高。 IFR 预测 2019 - 2021 年全球工业机器人销售额复合增长率为 1.85% ； 2019 年全球 工业机器人销售量将同比下滑 0.24% ，但 2020 年及 2021 年销量同比增速将回升， 分别为 11.64% 和 10.64% 。工业机器人市场在短期内虽有波动，但依赖于长期的 自动化及技术改进趋势， 2021 年，全球工业机器人销量预计将在 63 .00 万台左右。 2 2 数据来源： IFR Wo rld Robotics 2018 、 IFR World Robotics 2019 。 3 数据来源： IFR 摩根士丹利的报告显示，目前全球机器人渗透率为 0.9 0 % ，机器人占劳动力 市场比例约为 1 .00 % ， 2040 年机器人渗透率将达到 7 .00 % - 18 .00 % ，机器人占劳 动力市场比例预计将达 到 8 .00 % - 21 .00 % 。 2009 - 2021E 全球工业机器人销售额及同比增速情况 3 2013 年以来，中国始终保持着全球最大的工业机器人市场这一地位。 IFR 及 高工机器人的调查数据显示， 2018 年我国工业机器人销量占全球总销量的 36% ， 超过北美、日本、韩国占比之和，达到 15.64 万台，同比增速 13.4 0 % 。 然而，我 国的工业自动化水平相较发达国家仍有很大差距，工业机器人市场前景广阔。按 照机器人使用密度（平均每万名制造业工人所使用的工业机器人数量）为标准， 中国的工业机器人密度目前为 140 台 / 万人，远低于美 国（ 217 台 / 万人）、德国（ 338 台 / 万人）、日本（ 327 台 / 万人）等发达国家。《机器人产业发展规划（ 2016 - 2020 年）》指出，要实现机器人在重点行业的规模化应用， 2020 年我国工业机器人机 器人密度应达到 150 台 / 万人 以上。 预计 2020 年，我国工业机器人制造市场规模将达到 391 .00 亿元， 2017 - 2020 年年均复合增速达到 13.7 0 % ；工业机器人系统集成市场规模将达到 978 .00 亿元， 2017 - 2020 年年均复合增速约为 9.5 0 % 。预计在 2022 年，中国工业机器人市场销 量将达到 29.3 0 万台， 201 8 – 2022 年销量年均复合增长率为 23.24% 。 4 4 数据来源： OFWeek 行业研究中心 近年来，我国工业机器人自主品牌得到快速发展，市场份额不断扩大。根据 CRIA 和 IFR 的统计， 2018 年我国自主品牌工业机器人销量同比增长 16.2 0 % ， 外资机器人销量同比下降 10.98% ，自主品牌机器人在我国的市场占有率上升至 32.2 0 % ，比 2017 年提高了 5.5 0 % 。 2019 年上半年，我国工业机器人自主品牌的 份额进一步上升，达到 36 .00 % 。随着我国工业机器人技术及工艺的不断创新， 其市场空间在未来将更为广阔。 5 5 数据来源： 亿欧网、 华创证券 （未完）  |