[中报]绿的谐波:绿的谐波2021年半年度报告
原标题:绿的谐波:绿的谐波2021年半年度报告 公司代码：688017 公司简称：绿的谐波 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2021年半年度报告 重要提示 一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实、准确、完 整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、重大风险提示 公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析“五、风 险因素”的内容，请投资者予以关注。 三、公司全体董事出席董事会会议。 四、本半年度报告未经审计。 五、公司负责人左昱昱、主管会计工作负责人冯斌及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕声明： 保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 六、董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 不适用 七、是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 八、前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告内容涉及的未来发展计划等前瞻性陈述因存在不确定性，不构成公司对投资者的实质 性承诺，请投资者注意投资风险。 九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？ 否 十一、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十二、其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ................................ ................................ ................................ ................................ ..... 4 第二节 公司简介和主要财务指标 ................................ ................................ ................................ . 4 第三节 管理层讨论与分析 ................................ ................................ ................................ ............. 8 第四节 公司治理 ................................ ................................ ................................ ........................... 29 第五节 环境与社会责任 ................................ ................................ ................................ ............... 30 第六节 重要事项 ................................ ................................ ................................ ........................... 32 第七节 股份变动及股东情况 ................................ ................................ ................................ ....... 50 第八节 优先股相关情况 ................................ ................................ ................................ ............... 55 第九节 债券相关情况 ................................ ................................ ................................ ................... 55 第十节 财务报告 ................................ ................................ ................................ ........................... 56 备查文件目录 （一）载有公司负责人、主管会计工作责任人、会计机构负责人（会 计主管人员）签名并盖章的财务报表 （二）报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件 的正文及公告原稿 第一节 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义： 常用词语释义 绿的谐波 指 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 开璇智能 指 江苏开璇智能科技有限公司，公司之控股子公司 钧微动力 指 江苏钧微动力科技有限公司，公司之全资子公司 麻雀智能 指 苏州麻雀智能科技有限公司,公司之全资子公司 谱润创业 指 上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙） 先进制造基金 指 先进制造产业投资基金（有限合伙） 众普 指 苏州众普企业管理合伙企业（有限合伙） 众盛 指 苏州众盛咨询合伙企业（有限合伙） 三峡金石 指 三峡金石（武汉）股权投资基金合伙企业（有限合伙） 方广资本 指 苏州方广二期创业投资合伙企业（有限合伙） 中信并购基金 指 中信并购投资基金（深圳）合伙企业（有限合伙） 工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》 《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 报告期 指 2021年1月1日至2021年6月30日 元、万元 指 人民币元、人民币万元 IFR 指 国际机器人联合会（International Federation of Robots） ISO 9001 指 国际标准化组织（ISO）制定的关于企业质量管理和质量保证 的国际标准的最新版本 ISO 14001 指 国际标准化组织（ISO）制定的关于企业环境管理和环境保护 的国际标准的最新版本 第二节 公司简介和主要财务指标 一、 公司基本情况 公司的中文名称 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 公司的中文简称 绿的谐波 公司的外文名称 Leader Harmonious Drive Systems Co.,Ltd 公司的外文名称缩写 Leaderdrive 公司的法定代表人 左昱昱 公司注册地址 苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号 公司办公地址 苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号 公司办公地址的邮政编码 215000 公司网址 www.leaderdrive.com 电子信箱 [email protected] 报告期内变更情况查询索引 无 二、 联系人和联系方式 董事会秘书（ 信息 披露 境内代 表 ） 证券事务代表 姓名 张雨文 归来 联系地址 苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19号 苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19号 电话 0512-66566009 0512-66566009 传真 0512-66566009 0512-66566009 电子信箱 [email protected] [email protected] 三、 信息披露及备置地点变更情况简介 公司选定的信息披露报纸名称 《中国证券报》、《上海证券报》、《证券时报》、 《证券日报》 登载半年度报告的网站地址 www.sse.com.cn 公司半年度报告备置地点 公司董事会办公室 报告期内变更情况查询索引 无 四、 公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所 及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股普通股 上海证券交易所 科创板 绿的谐波 688017 不适用 (二) 公司 存托凭证 简 况 □适用 √不适用 五、 其他有关资料 □适用 √不适用 六、 公司主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上 年同期增减 (%) 营业收入 184,005,555.93 88,394,862.24 108.16 归属于上市公司股东的净利润 83,404,480.06 34,045,900.40 144.98 归属于上市公司股东的扣除非经常 性损益的净利润 64,166,888.27 17,014,006.85 277.14 经营活动产生的现金流量净额 53,827,108.26 27,175,965.83 98.07 本报告期末 上年度末 本报告期末比 上年度末增减 (%) 归属于上市公司股东的净资产 1,729,481,111.40 1,676,180,806.34 3.18 总资产 1,926,767,304.76 1,799,062,665.22 7.10 (二) 主要财务指标 主要财务指标 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上年 同期增减(%) 基本每股收益（元／股） 0.6926 0.3770 83.71 稀释每股收益（元／股） 0.6926 0.3770 83.71 扣除非经常性损益后的基本每股收 益（元／股） 0.5329 0.1884 182.86 加权平均净资产收益率（%） 4.87 5.25 减少0.38个百分 点 扣除非经常性损益后的加权平均净 资产收益率（%） 3.75 2.62 增加1.13个百分 点 研发投入占营业收入的比例（%） 7.98 12.16 减少4.18个百分 点 公司主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1、 本期 营业收入 、 归 属于 上市公司股东的 净利润 、 扣非 后归属于上市公司股东的 净利润 分别 增 长 108.16%、 144.98%、 277.14%， 主要系本期主营业务收入 增加所致 。 2、 本期经营活动产生的现金流量净额增长 98.07%主要系销售回款增加所致。 3、 本期基本每股收益 、 稀释每股收益以及扣非每股收益分别增长 83.71%、 83.71%、 182.86%， 主 要系 归属于 上市公司股东的 净利润增加所致 。 七、 境内外会计准则下会计数据差异 □适用 √不适用 八、 非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 金额 附注（如适用） 非流动资产处置损益 116,936.22 越权审批，或无正式批准文 件，或偶发性的税收返还、 减免 计入当期损益的政府补助， 但与公司正常经营业务密切 11,629,890.80 相关，符合国家政策规定、 按照一定标准定额或定量持 续享受的政府补助除外 计入当期损益的对非金融企 业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业 及合营企业的投资成本小于 取得投资时应享有被投资单 位可辨认净资产公允价值产 生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的 损益 因不可抗力因素，如遭受自 然灾害而计提的各项资产减 值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工 的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产 生的超过公允价值部分的损 益 同一控制下企业合并产生的 子公司期初至合并日的当期 净损益 与公司正常经营业务无关的 或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关 的有效套期保值业务外，持有 交易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金 融负债产生的公允价值变动 损益，以及处置交易性金融资 产、衍生金融资产、交易性金 融负债、衍生金融负债和其他 债权投资取得的投资收益 单独进行减值测试的应收款 项、合同资产减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续 计量的投资性房地产公允价 值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法 规的要求对当期损益进行一 次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业 外收入和支出 295,220.33 其他符合非经常性损益定义 的损益项目 10,745,142.23 少数股东权益影响额 -95,438.74 所得税影响额 -3,454,159.05 合计 19,237,591.79 九、 非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明 1. 主要业务情况 公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波 减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控 机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。 经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打 破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司多年以来深耕精密传动领域，凭借先进 的技术水平、持续的研发投入、高精密的制造的能力、严格的质量管控以及完善的产品体系，在 行业内建立较强的品牌知名度，成为国内领军企业。 2. 公司主要产品 公司产品包括谐波减速器 、机电一体化执行器 及精密零部件。 2.1 其中，减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列： 产品系列 图例 技术特点及用途 LCS（G）-I 柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生 器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端 固定，柔轮端输出的连接方式使用。 LCS（G）-II 柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块 联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端 固定，柔轮端输出的连接方式使用。 LHD-I 柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适 合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。 LHS（G）-I 柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧 凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平 键连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔 轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。 LHS（G）-II 柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧 凑，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内 孔连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔 轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。 LHS（G）-（CL）-III 柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮 中部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支 撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于 需从减速器中心穿线的场合使用。 LHS（G）-IV 柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮 自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全 密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入 端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。 LCD 柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结 构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人 末端关节及客户端减速器使用。 N系列 采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优 化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精 度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠 性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的 工作场景使用。 Y系列 采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技 术取代了二次谐波技术，Y系列谐波减速器非 常适合用于对传动精度要求极高、承载能力 强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使 用。 注：含 “G” 型号为高扭矩型， 产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升 ； 含 “CL” 型号通过结构和材料的优化，在保持原系列 主要 性能参数不变的前提下，大幅降低 了产品自重。 2.2 公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更 为标准化的解决方案。机电一体化执行器 及部件 主要包括以下系列： 产品系列 图例 技术特点及用途 Cyclone旋风系列旋 转执行器 集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、 高精度绝对值编码器及智能传感器等一体； 绝对定位精度最高可达10角秒以内；大孔径 内部穿线孔，方便穿过激光束、气管等；小体 积，大转矩，输出转矩高达800N·m；出色的 动态响应性能，极低振动噪声，运行平稳，广 泛应用于激光加工、半导体、医疗影像设备等 领域。 KAS系列旋转执行器 集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电 机、高分辨率多圈绝对值编码器、制动器、智 能传感器等；高转矩输出及高转矩密度；实现 超低振动控制及可靠平稳运行。 KAT系列旋转执行器 融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空 轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感 器于一体，采用了更大孔径的内部贯穿孔，简 化系统结构，实现超低振动控制及可靠平稳 运行。 KGM系列减速模组 集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、电机 轴编码器、减速器输出轴绝对值编码器等；提 供内部贯通孔，可方便穿过线缆、气管、激光 束等；结构紧凑、重量轻；能够实现高转矩输 出。 KCR系列数控机床谐 波转台 高度集成一体化，内置超高精度、高刚性机床 专用谐波减速器、高功率密度、低齿槽转矩力 矩电机，绝对定位精度达10角秒以内，输出 转矩最高达1470 N·m;无间隙高刚性，工作 时无需刹车，大幅缩短定位时间；节约能耗， 效率高达75%~80%。 KDE系列总线型伺服 驱动器 采用高速EtherCAT或CANopen总线通信，大 幅削减接线成本与时间；依托跟随控制算法 及振动抑制算法，大幅缩短整定时间，实现平 滑控制、精准速度、位置及转矩控制。 KMF系列无框力矩 电机 融合定子及绕组、高性能钕铁硼转子、霍尔传 感电路等，实现可靠及紧凑的系统设计；能够 实现高转矩输出及转矩密度；采用超低齿槽 转矩，实现低噪音及精准旋转运动；F级绝缘， 适应于高温运行；碳纤维套管保护转子高速 运行。 KMC系列紧凑型伺 服电机 转矩密度高，结构紧凑；转动惯量小易于提高 系统快速性；低齿槽转矩，运行平稳，极低振 动及噪音；过载能力高，达到额定转矩的 3.5~4倍；温升低，使用寿命长，特别适用于 机器人、3C自动化等对安装要求较高的应用 场所。 2.3 公司 金属 部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列： 产品系列 图例 技术特点及用途 不锈钢机加工 零部件 主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件，应 用于工业机器人、航空航天、电气、能源等下 游领域，根据客户的具体需求而定制，受下游 客户间产品功能的差异化、外观的个性化影 响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用 性，呈现出非标准化特征。 铝制机加工零 部件 铁制机加工零 部件 铜制机加工零 部件 2.4 公司液压产品可分为以下系列： 产品系列 图例 技术特点及用途 喷嘴挡板式电液伺服 阀 全不锈钢壳体、结构坚固，使用寿命长；采用 干式力矩马达和两级液压放大器结构，前置级 为无摩擦副的双喷嘴挡板阀；阀芯驱动力大、 动态响应特性高；内部结构紧凑体积小重量 轻。 微型轴向式柱塞泵 采用螺纹插装式结构便于集成，外形尺寸小、 重量轻；输出压力高、容积效率高；双向旋转， 适用于闭式系统；噪音低、调速范围广。 叶片式摆动油缸 采用单叶片、一体轴结构，结构紧凑运行平稳、 定位精准、强度高，单片输出角度可达到 200°，双片输出角度可达到100°；工作压力 高、启动压力低、内泄露小。 (一) 主要经营模式 1、采购模式 公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司谐波减速 器用轴承以自产为主，报告期内对外采购的轴承主要为特定型号减速器所用的深沟球轴承。公司 设有采购部，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定 采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应 商及签订采购订单。 公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应商进行评 价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商 时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关 原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术 部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对 优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。 2、生产模式 公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常 规加工工序采用外协加工模式。 （1） 自主生产模式 公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能 指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部 门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括： 订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。 公司主要通过MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生 产进度等实时数据的传递和共享。 精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生 产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。 （2） 外协加工模式 公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、 材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本 投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购 模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公 司将加工后的半成品取回并支付加工费。 3、销售模式 公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。 （1）境内销售 公司境内销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器、 机电一体化执行器采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件采用直销模式。 一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模 式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的 需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销 商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品 销售及市场覆盖范围。 在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司 制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓 储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商 管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。 （2）境外销售 公司境外销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器和 机电一体化执行器采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要 采取FOB国际贸易方式结算。公司境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。 (二) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，最初主要应用 于军事和航天领域，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电 等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业 机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。 目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、 新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质 量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内 谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱 动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提 高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内 机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有公司以及中技 克美等谐波减速器厂商实现量产。 综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大 的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下 游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业 的快速发展，未来行业规模将持续扩大。 谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力 以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需 要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。 此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的 基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破， 实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁 垒。谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、 一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化 情况 全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克， 目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术 积累，占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川为 代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。 在国内企业中，公司较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工 业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了一定的竞争优势，并极 大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机 器人、数控机床等高端装备行业的优质客户，并成功跻身国际主流市场。公司凭借产品和技术优 势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内工业机器人谐波减速器细 分领域竞争优势明显。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 谐波减速器是机器人、数控机床、医疗器械、自动化生产线等高端装备的核心基础零部件， 具有较高的技术门槛，涉及材料、机械设计、生产工艺、精密制造等多学科知识，是高端装备产 业重点发展的内容之一。作为装备制造业的高端环节，高端装备制造业具有技术密集、附加值高、 成长空间大、带动作用强等突出特点，是衡量国家制造业发展水平和整体经济综合竞争实力的重 要标志之一。加快装备制造业的高端化、现代化是推动工业现代化的关键，也是实现由“制造大 国”向“制造强国”战略转变的重要途径，国家一直在政策上保持对本行业较大的扶持力度，国 家制定的《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》、《“十三五”国家战略性新 兴产业发展规划》、《中国制造2025》、《机器人产业发展规划2016-2020年》等重要发展政策 都将谐波减速器列为重要发展的对象，国家产业政策的大力支持，有利促进了谐波减速器行业持 续、健康、快速的发展。 a.随着技术的日益成熟，目前谐波减速器技术向高精度高刚度方向发展，更多非机器人应用 领域的复杂环境对谐波减速器的刚度提出了更高的要求，过去谐波减速器由于其自身原理是通过 柔性变形传递运动，使得其刚度面临了一些限制，新一代谐波技术通过底层数理模型的更新，轴 承设计及加工工艺的优化，使得其刚度指标突破了原有技术方案的极限，提升了一倍。刚度的提 升为谐波减速器打开了大量新的应用场景，其应用领域将从工业机器人领域更多拓展到数控机床、 医疗器械、新能源等多个领域，并且进一步推动其应用技术的提升。 b.以协作机器人为代表，随着机器人应用小型化、轻量化的演进，其他行业逐渐接受机器人 可以提供的效率和灵活性，机器人得应用从过去的汽车行业、消费电子逐渐向各行业渗透，从大 批量的生产模式向一般工业柔性作业的模式切换，机器人变得更加灵巧、更安全，协作对于提高 制造灵活性以适应高混合、小批量生产至关重要，更多的基于人机协同工作的轻负载机器人在工 业场景得到应用。机器人小型化的趋势将在未来更多行业中得以体现。 随着机器人行业多年的快速发展，机器人产业规模的提升，机器人产品的成熟与供需逐渐趋 向平衡，下游客户对谐波减速器企业的技术服务能力提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在 为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要谐波减速器 企业发挥技术、产品等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面， 随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的模块化、标准化需求也随之增加。机器人技术的平 台、模块化、标准化也将是未来发展的必经之路。 二、 核心技术与研发进展 1. 核心技术 及其 先进性 以及报告期内 的变化情况 序 号 技术名称 产品应 用 技术 来源 技术水平及先进性 是否取得 专利保护 1 大规模智能制 造工艺及闭环 质量控制体系 谐波减 速器 自主 研发 基于柔性化定制、MES制造管理、适应 系列化产品的多功能柔性化在线测试等 手段实现产品的大规模智能制造 否 2 快速化性能测 试体系 谐波减 速器 自主 研发 建立了高效率、高精度、自动测试的等 效寿命测试及疲劳性能预测方法 是 3 精密谐波减速 器全生命周期 评估 谐波减 速器 自主 研发 建立应用数据库，实现最优化性能匹配 及产品全生命周期性能评估 否 4 谐波减速器设 计理论 谐波减 速器 自主 研发 跳开了传统的渐开线理论，发明了全新 的“P型齿”，大幅提升了谐波减速器的 输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向 传动精度、重复定位精度等关键性能均 达到国内领先水平，额定寿命大幅提 高。 是 5 特殊场景定制 型谐波减速器 谐波减 速器 自主 研发 基于抗磨新材料、特殊材料处理等工艺 适用于特殊场景的定制型谐波减速器 是 6 轻量型精密谐 波减速器的研 发技术 谐波减 速器 自主 研发 基于新材料、新工艺的轻量型谐波减速 器，实现终端产品轻量化、低能耗、环 境友好的诉求 是 7 谐波减速器用 专用轴承 谐波减 速器 自主 研发 通过轴承优化等工艺提升产品寿命 是 8 一种中空谐波 减速器 谐波减 速器 自主 研发 通过结构优化的可供中空走线的高精密 谐波减速器 是 9 一种扁平化谐 波减速器 谐波减 速器 自主 研发 特别适用于超小空间的谐波减速器 是 10 3D仿真系统 谐波减 速器 自主 研发 通过建立基于Java 3D交互的精密谐波 减速器3D仿真系统，实现便捷的谐波 否 减速器的参数化统一建模、实时动态模 拟与快速分析算法、误差修正方法，搭 建了便捷、高效的仿真平台，并建立起 包括材料本构参数、齿轮结构参数、齿 轮装配参数、齿轮运动学参数等具有自 主知识产权的全新齿形设计理论体系 11 一种三次谐波 减速器 谐波减 速器 自主 研发 采用了全新的结构和齿形设计，利用三 次谐波技术取代了二次谐波技术，在扭 转刚度以及单向传动精度上有显著提 升，产品的各项关键性能达到了国际领 先水平。 是 12 数控机床谐波 转台技术 数控机 床 自主 研发 高度集成一体化，内置超高精度、高刚 性机床专用谐波减速器、高功率密度、 低齿槽转矩力矩电机，实现高绝对定位 精度、高输出转矩、无间隙、高刚性、 高效率。 是 13 喷嘴挡板式电 液伺服阀 电液伺 服阀 自主 研发 采用干式力矩马达和两级液压放大器结 构，前置级为无摩擦副的双喷嘴挡板 阀，突破了力矩马达中衔铁组件的传统 压装工艺，利用激光焊接技术；产品实 现体积小、重量轻、响应高等特点。 有 14 Magic-work边 缘管理系统 工业自 动化配 套软件 自主 研发 拥有MES、SCADA、WMS系统的功能，侧 重智能车间建设中设备层与信息化层的 数据桥梁搭建，能有效地解决机床实时 监控、制造数据管理、协同作业等数控 加工中存在的效率低、易出错、不受 控、管理不科学等诸多问题。 否 15 一种模块化谐 波传动数控转 台技术 数控机 床 自主 研发 区别于传统数控转台，采用特别定制高 性能谐波减速器作为传动减速装置, 通 过高度模块化设计,使产品具备结构简 单，加工安装便利，传动精度高且具有 卓越的承载能力，适合大范围使用。 是 16 液压制动三次 谐波减速一体 机 机电一 体化产 品 自主 研发 将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器及 液压制动器集成化，基于三次谐波减速 器的高刚度、高精度与高扭矩输出特 性，结合液压制动器小体积大摩擦力矩 的特点，具备对外输出高刚度、高精度 和大扭矩的同事，提供超大制动力矩的 输出特性。 是 17 一种高强度柔 轮优化技术 谐波减 速器 自主 研发 突破了谐波减速器柔轮在工作工程中易 磨损的问题，提高柔轮刚性，提升了谐 波减速器产品性能。 是 18 关节模组用谐 波减速器装置 谐波减 速器 自主 研发 通过设计优化，产品整体体积及重量大 幅减小，延长其使用寿命，运行稳定精 度更高，利于关节模组小型化的需求。 是 19 机器人用液压 驱动关节技术 电液伺 服阀 自主 研发 基于液压插装式旋转直驱阀与叶片摆动 缸集成的机器人用关节，将液压执行 是 器、电液伺服阀、位置传感器及压力传 感器的检测元件进行模块化集成设计， 满足机器人的发展需求，拓展应用场 景。 2. 报告期内获得的研发成 果 报告期内，公司获得国内外专利授权13项，其中境外发明专利1项，国内发明专利1项、 实用新型专利11项，另外还有2项外观设计专利授权。截止2021年6月30日，公司已拥有境 外专利3项，国内专利110项（其中发明专利12项，实用新型专利96项），外观设计专利3 项。 报告期 内获得的知识产权列表 本期新增 累计数量 申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个） 发明专利 5 1 84 12 实用新型专利 / 11 102 96 外观设计专利 3 2 3 2 软件著作权 / / / / 其他 / / / / 合计 8 14 189 110 3. 研发投入情况表 单位：元 本期数 上期数 变化幅度 （%） 费用化研发投入 14,690,313.74 10,748,548.53 3 6.67 资本化研发投入 研发投入合计 14,690,313.74 10,748,548.53 3 6.67 研发投入总额占营业收入 比例（%） 7 .98 1 2.16 减少 4 .18 个百分点 研发投入资本化的比重（%） 研发投入总额较上年发生重大变化的原因 √ 适用 □ 不适用 本期研发费用增长36.67%，主要系研发人员薪酬增长所致。 研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明 □ 适用 √ 不适用 4. 在研 项目情况 √ 适用 □ 不适用 单位：万元 序号 项目名称 预计 总投 资规 模 本期投入 金额 累计投入金 额 进展或阶段 性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景 1 高刚高精低噪 声精密减速机 设计和工艺关 键技术 382 103.75 223.9 中试阶段 面向机器人多场景复杂工况应用 需求，开展精密谐波减速器设计 和工艺关键技术研发工作，研制 低振动、低噪声、高精度高刚度 谐波减速器。 国际先进 水平 应用于协作机器人、工 业机器人、精密数控机 床等领域。 2 高精度谐波减 速器开发及传 动动态补偿技 术的研究 574 153.27 284.27 中试阶段 分别针对工业协作机器人关节和 轻型服务协作机器人关节对谐波 减速器性能的要求，开展高精度 谐波减速器开发及综合性能提升 工作，开发新一代高刚度高线性 谐波减速器。 国际先进 水平 应用于工业协作机器 人、轻型服务协作机器 人等领域。 3 新一代强过载 高精度谐波减 速器设计及制 备技术的研发 390 110.32 110.32 小试阶段 面向各行业快速发展需求，研制 出传动精度更高、承载能力更强 的新一代精密谐波减速器，丰富 公司产品类别。 国内领先 水平 应用于机器人、精密数 控机床、精密激光加工 设备、医疗器械、机器 人等领域。 4 智能制造柔性 执行单元的研 发 100 48.65 48.65 小试阶段 针对自动化生产柔性智能制造的 需求开展深入研究，以进一步实 现执行单元的模块化、集成化、 一体化，实现高效率运转。 国内领先 水平 应用于精密数控机床、 精密激光加工等智能制 造领域。 5 新型集成式中 空型谐波减速 驱动模组设计 350 145.71 145.71 小试阶段 研制出具备高集成度的中空型谐 波减速驱动模组，集成高精度谐 波减速器、智能传感器、无框力 国内领先 水平 适用于机器人、精密数 控机床、印刷设备、激 光加工设备、医疗器械 等领域。 及制备技术的 研发 矩电机于一体，具有精度高、重 量轻、体积小等特点。 6 新型密封结构 十字交叉滚子 轴承的研发 300 127.29 127.29 小试阶段 基于润滑新技术、抗磨新材料、 轴承优化等技术，探索轴承接触 过程的交应力等作用，实现适用 于多类型精密谐波减速器的专用 轴承。 国内领先 水平 应用于精密谐波减速器 产品，提升传动性能等 多项关键性能指标。 7 下一代超长寿 命柔性轴承技 术的研发 780 122.9 122.9 研发阶段 针对机器人等高转速、高响应的 应用场景要求，对轴承材料、加 工工艺等深入研究，开发出使用 寿命更长的柔性轴承。 国际领先 水平 适用于SCARA等机器人 高转速、高响应的机器 人。 8 新型高性能数 控机床谐波转 台的设计和工 艺关键技术研 发 1,050 243.11 243.11 研发阶段 研制出新型内置高功率低齿槽转 矩力矩电机、高精度高刚性谐波 减速器于一体的新型高性能谐波 数控转台，具备高精度、高效 率、高输出转矩等特点。 国内领先 水平 应用于精密数控机床、 精密激光加工设备等领 域。 9 智能微型中空 结构伺服驱动 器的研发 270 100.66 100.66 小试阶段 面向行业技术前沿，开发智能 型、模块化、参数自适应性、低 压大电流的智能微型中空结构伺 服驱动器。 国内领先 水平 应用于协作机器人、工 业机器人、专用机械 臂、服务机器人等领 域。 10 新型高承载轻 量型谐波减速 器设计及制备 技术的研发 350 133.62 133.62 小试阶段 研制出适用于特殊工作环境的轻 量化谐波减速器，具有承载能力 高、可靠性强、重量轻、体积小 等特点。 国内领先 水平 适用于轻型服务协作机 器人、精密测量仪器等 领域。 11 高功率密度直 驱电机的研制 250 127.7 127.7 小试阶段 实现高转矩惯量比、振动小、快 速响应能力强，超低振动稳定运 行，以适应不同工作环境的要 求。 国内领先 水平 应用于电子与半导体设 备、精密数控机床、精 密测量仪器等领域。 合计 4,796 1,416.98 1,668.13 5. 研发人员情况 单位:万元 币种:人民币 基本情况 本期数 上期数 公司研发人员的数量（人） 1 04 7 5 研发人员数量占公司总人数的比例（%） 1 1.27 1 3.11 研发人员薪酬合计 8 12.04 5 39.78 研发人员平均薪酬 6 .84 5 .57 教育 程度 学历 构成 数量（人 ） 比例 ( %) 硕士以上 1 9 1 8.27 本科 3 0 2 8.85 大专 2 8 2 6.92 大专以下 2 7 2 5.96 合计 1 04 1 00 年龄结构 年龄 区间 数量（人 ） 比例 ( %) 30 岁及以下 3 7 3 5.58 31 - 40 岁 5 0 4 8.08 41 - 50 岁 1 4 1 3.46 50 岁以上 3 2 .88 合计 104 1 00 6. 其他说明 □适用 √不适用 三、 报告期内核心竞争力分析 (一) 核心竞争力 分析 √适用 □不适用 1、 技术研发及创新优势 从技术水平看，公司是国家高新技术企业，通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多项核心技 术，关键技术具有自主知识产权。公司在谐波减速器结构设计、齿形研究、啮合原理、传动精 度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在抗磨新材料、润滑新技 术、轴承优化、齿廓修形、独特材料处理等领域拥有核心技术。截至报告期末，公司已拥有境外 专利3项，国内专利110项（其中发明专利12项，实用新型专利96项），外观设计专利3项， 并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。 从研发能力来看，公司一直以来注重技术和产品开发人才的投入，拥有近百名研发与技术人 员，形成生产一批、开发一批和储存一批的梯次发展格局，并对产品的前沿领域进行探索和评 估，为未来发展提供空间。目前，公司已成立江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业 技术中心，江苏省精密谐波减速器工程技术研究中心，并先后与浙江大学苏州工业技术研究院合 作设立了浙大绿的谐波传动实验室、与东南大学合作设立了机器人驱动技术联合工程研发中心， 还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构。公司建立了完善的研发管理体系，承担了多项国 家级、省级重大科研项目。 公司是国内少数可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器的厂商。经过多年生产经验和 技术积累，公司谐波减速器的产品寿命、传动误差、传动效率、噪声等关键性能指标已经达到了 行业前列。公司凭借过硬的研发技术实力、积累的行业知识经验成为了谐波减速器领域相关国家 标准主要起草单位。 2、品牌及产品优势 经过多年发展，公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量获得了国内主流机器 人制造商的认可。同时公司是国家专精特新小巨人企业、国家制造业单项冠军示范企业公司且 “Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏省著名商标，获得了“第二十二届中国国际工业博览会 CIIF机器人奖”、“第二十一届中国国际工业博览会大奖”（首届大奖）并连续多年获得恰佩克 （The Capek Prize）“年度最佳销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机 器人核心零部件类金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等荣誉，公司作为主 要完成单位之一的“协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术”获得2019年度上海市科技进步 奖一等奖等荣誉，在行业内形成了良好的品牌美誉度。 随着下游行业的发展，市场不断催生出新的需求，谐波减速器产品逐渐向着机电一体化、模 块化方向发展，对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效率、使用寿命、体积、重量等方 面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级， 具备了产品个性化开发和生产能力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解 客户的设计和生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和设 计更加合理的谐波减速器整机方案。目前，公司已研发设计出机电一体化减速模组产品，新产品 的推出将有利于公司持续保持竞争优势。 良好的品牌声誉、模块化产品设计能力为公司强化与现有客户的合作和新客户的开拓奠定了 良好基础，也为公司避免与业内同质化竞争、赢得客户信任创造了竞争优势。 3、 精密制造工艺与质量控制优势 经过多年经营积累，公司现已拥有一系列精密制造和检测设备，掌握了精密测量、精密切削、 小模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器生产制造体系。 公司通过精益管理，对生产流程中的各个工序进行监测和管理，根据实际生产过程中遇到的问题 进行工序改进，对于机械加工过程中的工装夹具、刀具、工位器具等进行严格管控，不断精益求 精，优化生产过程中的各道工序。此外，公司还致力于进行生产和装配流程的自动化改造，增加 机械手臂的投入用以替代人工操作，实现一定程度的自动化机械加工，降低人为因素而造成的生 产效率和产品质量的波动，在提升生产效率的同时改善了产品的稳定性。 在质量控制方面，公司通过了ISO 9001和ISO 14001国际质量体系认证，拥有国内先进的检 测设备，并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过程质量控制 体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标准检测环境，生产过程中的每个零部件都有严格的 质量检查程序，以确保产品质量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检 验、装配检验、成品检验、客户反馈、数据分析等。 4、 产业链覆盖优势 公司是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规模化生产的公司， 与国际先进企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密加工能力较强。从 基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完 成，成为行业中少数能够实现减速器产品全产业链覆盖的生产商，不仅可以充分的管控产品性能 和质量，更是大大降低了生产成本，在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性价 比、更强上下游协同开发能力、更快服务响应速度和更短的订单交期。 随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横向拓展，通过积 极研发机电一体化减速模组、伺服传动系统、机器人关节等本体所需的主要精密部件，使得公司 能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能 力。 5、贴近客户定制化服务 随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对精密 减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提 供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技 术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随 着机器人的应用场景越来越多，不同场景的个性化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术 服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求，是精密减速器 企业核心竞争力的重要体现。 (二) 报告 期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响 的 事件 、 影响分析 及 应对措施 □适用 √不适用 四、 经营情况的讨论与分析 公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波 减速器、机电一体化执行器及精密零部件。谐波减速器代表了底层精密传动硬件的最高水平，其 体积小、重量轻、精度高，大规模的适配于以机器人为代表的高端工业领域。公司产品广泛应用 于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领 域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打 破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多 项核心技术，关键技术具有自主知识产权。公司突破了以传统Willis定理为基础的渐开线齿轮设 计理论，以自主开发的“P型齿”数学模型、3D仿真软件、误差修正方法、动态补偿方法、寿命 预测模型为基础，建立全新齿形设计理论体系，以此为基础开发的产品性能达到国内领先水平。 公司多年以来深耕精密传动领域，凭借先进的技术水平、持续的研发投入、高精密制造的能力、 严格的质量管控以及完善的产品体系，在行业内已建立较强的品牌知名度，公司自主研发的Y系 列精密谐波减速器，让高次谐波传动的理论得以实现，将谐波减速器的绝对定位精度提高较传统 的产品提高了一个数量级，在国际上处于领先地位。 2021年上半年虽然国际宏观经济环境持续受到疫情的影响，但是中国制造业对自动化、智能 化生产模式的需求依然旺盛，受益于下游应用行业的不断拓展，国内工业机器人市场前景广阔。 上半年国内规上企业工业机器人产量为173630台，同比增长69.8%。面对良好的外部环境，公司 2021年上半年各项经营活动取得了较为出色的成绩，募投项目稳步推进，销售收入同比增幅明显。 为了更好的抓住市场机遇，公司生产能力进一步提高，逐步满足下游客户不断增长的产品需求。 为了进一步巩固行业领先地位，公司持续加大研发投入，坚持创新驱动，且上半年面向更多应用 领域的新一代产品地研发及小批量地应用也取得了明显突破。 报告期内公司经营情况的重大变化，以及报告期内发生的对公司经营情况有重大影响和预计未 来会有重大影响的事项 □适用 √不适用 五、 风险因素 √适用 □不适用 （一）核心竞争力风险 1、产品研发风险 谐波减速器的研发投入大、技术门槛高、工艺流程复杂，同时公司不仅需要面对新进竞争对 手的追赶压力，还需面对国际领先科技企业的竞争，只有持续保持产品技术先进性才能够不断提 升盈利能力。为此，公司每年需要投入大量经费从事产品研发。如果公司不能获取充足经费支撑 技术研发，或大量的研发投入不能取得先进的技术成果，将缩减公司盈利空间，对公司持续盈利 能力将产生重大影响。 2、技术泄密风险 精密谐波减速器行业是技术密集型行业。公司自成立以来就对核心技术的保密工作给予高度 重视，将其作为公司内部控制和管理的重要一环。未来如果公司相关核心技术内控制度不能得到 有效执行，或者出现重大疏忽、恶意串通、舞弊等行为而导致公司核心技术泄露，将对公司的核 心竞争力产生负面影响。 3、核心技术人员不足或流失的风险 公司是国内较早进行谐波减速器研发和生产的企业，培养、积累了一批经验丰富的技术人员， 让公司拥有了较强的技术优势。公司历来重视人才储备与培养工作，建立了完善的薪酬考核激励 制度，为公司专业技术人员提供了良好的职业发展空间。然而，随着公司经营规模的快速扩张， 对技术人才的需求进一步增加，公司仍有可能面临核心技术人才不足的风险。此外，随着竞争对 手的研发投入不断加大，行业内公司对优秀技术人才的需求也日益增加，对优秀技术人才的争夺 趋于激烈，公司存在核心技术人员流失的可能性。 （二）经营风险 1、毛利率波动风险 公司上半年以及近两年的综合毛利率分别为51.49%、47.18%和49.37%，处于较高水平。未 来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、用工成本上升、较高 毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合毛利率水平下降，从而可能对公司盈利能 力产生较大影响。 2、产品结构相对单一风险 公司产品包括谐波减速器、机电一体化执行器与精密零部件，2021年上半年谐波减速器及 金属部件销售收入占营业收入比例为94.49%，占比较高。尽管谐波减速器可以应用于工业机器 人、数控机床、航空航天、医疗器械、新能源设备等高端装备制造领域，且该产品长期来看有拓 展应用市场的良好前景，但如果在短期内出现各应用领域需求下降、市场拓展减缓等情况，将会 对本公司的营业收入和盈利能力带来重大不利影响。 （三）行业风险 1.市场竞争加剧的风险 鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市场前景，世界各 主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我国目前也存在一批企业正在从事 精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响 力，在谐波减速器领域长期处于垄断地位，可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业 务规模的扩大以及知名度的提高，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司 可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。 此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保持技术优势、持 续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手的进入仍将对公司的行业地位造 成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激烈的市场竞争。 2、下游行业发展不及预期带来的风险 公司核心产品是精密谐波减速器，其最大的下游应用领域为工业机器人。2020年受到疫情 影响，但是由于中国措施采取及时，抗疫成效显著，企业复工复产较快，因此对工业机器人的总 体产量影响较小。今年来，根据国家统计局数据，1-6月国内工业机器人产量173,630台/套， 同比年增长了69.8%。 公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、技术研发、市 场拓展等多个方面的影响。虽然公司 上半年营业收入增长迅速 ，如果未来汽车和 3 C 电子等工业机 器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部 件的谐波减速器需求量降低，将导致公司业务量出现下滑，公司将面临下游行业发展不及预期带 来的经营风险。 六、 报告期内主要经营情况 具体详见本节“四、经营情况讨论与分析”所述内容。 (一) 主营业务分析 1 财务报表相关科目变动分析表 单位 : 元 币种 : 人民币 科目 本期数 上年同期数 变动比例（ % ） 营业收入 184,005,555.93 88,394,862.24 1 08.16 营业成本 89,252,141.17 46,883,900.46 90.37 销售费用 3,017,080.87 2,184,471.42 3 8.11 管理费用 5,418,854.66 6,102,555.17 - 11.20 财务费用 -9,221,760.56 -29,734.49 30,913.68 研发费用 14,690,313.74 10,748,548.53 3 6.67 经营活动产生的现金流量净额 53,827,108.26 27,175,965.83 9 8.07% 投资活动产生的现金流量净额 -31,268,376.46 -14,030,652.74 - 1 22.86 筹资活动产生的现金流量净额 10,038,116.34 -6,156,695.60 263.04 营业收入变动原因说明 : 主要 系国内工业机器人行业增长迅速 ， 对谐波减速器的需求量大 ，同时 公司积极推进扩产工作 ， 公司的产品销量与去年同期相比实现 较大 增长 。 营业成本变动原因说明 : 主要系本期营业收入增加 所致。 销售费用变动原因说明 : 主要系 因展会费以及相应差旅费增加所致。 务费用变动原因说明 : 主要系本期利息收入增加所致 研发费用变动原因说明 : 主要 系本期研发人员数量增加导致薪酬增加所致 。 经营活动产生的现金流量净额 变动原因说明 : 主要系本期销售回款 增加 所致 。 投资活动产生的现金流量净额 变动原因说明 : 主要系 购建固定资产支付的现金增加 所致。 筹资活动产生的现金流量净额 变动原因说明 : 主要系 本期 获得 银行短期借款 增加所致 2 本期 公司 业务类型、 利润构成或利润来源发生重大变动的详细说明 □适用 √不适用 (二) 非主营业务导致利润重大变化的说明 □适用 √不适用 (三) 资产、负债情况分析 √适用 □不适用 1. 资产 及 负债 状 况 单位：元 项目名称 本期期末数 本期期末 数占总资 产的比例 （%） 上年期末数 上年期末 数占总资 产的比例 （%） 本期期末 金额较上 年期末变 动比例 （%） 情况说 明 应收款项 57,448,781.27 2.98 39,697,620.97 2.21 44.72 主要系 营业收 入增加 所致 应收款项融 资 20,705,151.73 1.07 15,879,219.14 0.88 30.39 主要系 营业收 入增加 所致 预付款项 8,444,206.63 0.44 3,887,394.71 0.22 117.22 主要系 经营性 采购及 研发投 入增加 所致 其他应收款 3,844,545.87 0.20 2,352,584.87 0.13 63.42 主要系 应收利 息增加 所致 债权投资 25,342,616.43 1.32 10,089,465.75 0.56 151.18 主要系（未完）  |