[中报]兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2021年半年度报告
原标题:兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2021年半年度报告 公司代码：688557 公司简称：兰剑智能 兰剑智能科技股份有限公司 2021年半年度报告 重要提示 一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实、准确、完 整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、重大风险提示 公司已在本报告中详细描述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告“第三 节管理层讨论与分析” 之“五、风险因素”。 三、公司全体董事出席董事会会议。 四、本半年度报告未经审计。 五、公司负责人吴耀华、主管会计工作负责人董新军及会计机构负责人（会计主管人员）王学英 声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 六、董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无 七、是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 八、前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请 投资者注意投资风险。 九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？ 否 十一、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十二、其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ................................ ................................ ................................ ................................ ..... 4 第二节 公司简介和主要财务指标 ................................ ................................ ................................ . 5 第三节 管理层讨论与分析 ................................ ................................ ................................ ............. 9 第四节 公司治理 ................................ ................................ ................................ ........................... 33 第五节 环境与社会责任 ................................ ................................ ................................ ............... 35 第六节 重要事项 ................................ ................................ ................................ ........................... 37 第七节 股份变动及股东情况 ................................ ................................ ................................ ....... 59 第八节 优先股相关情况 ................................ ................................ ................................ ............... 64 第九节 债券相关情况 ................................ ................................ ................................ ................... 64 第十节 财务报告 ................................ ................................ ................................ ........................... 65 备查文件目录 载有公司法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并 盖章的财务报表。 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正文 及公告的原稿。 经公司法定代表人签字和公司盖章的本次半年报全文和摘要。 第一节 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义： 常用词语释义 兰剑智能、本公司、公司 指 兰剑智能科技股份有限公司 简阳分公司 指 兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司 洛杰斯特 指 山东洛杰斯特物流科技有限公司，曾用名临邑兰剑物流 科技有限公司，系兰剑智能科技股份有限公司的全资子 公司 证监会、中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 上交所 指 上海证券交易所 公司法 指 《中华人民共和国公司法》 证券法 指 《中华人民共和国证券法》 公司章程 指 《兰剑智能科技股份有限公司章程》 报告期、本报告期 指 2021年1月1日至2021年6月30日 元、万元、亿元 指 人民币元、万元、亿元 律师事务所 指 上海市锦天城律师事务所 致同会计师事务所 、审计机构 指 致同会计师事务所（特殊普通合伙） 济南创投 指 济南科技创业投资集团有限公司，曾用名济南科技风险 投资有限公司，公司股东 兰盈投资 指 宁波梅山保税港区兰盈投资管理合伙企业（有限合伙） 达晨创通 指 深圳市达晨创通股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创恒 指 深圳市达晨创恒股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创瑞 指 深圳市达晨创瑞股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创泰 指 深圳市达晨创泰股权投资企业（有限合伙），公司股东 中以英飞 指 珠海中以英飞新兴产业投资基金（有限合伙），公司股 东 顺德英飞 指 佛山顺德英飞正奇创业投资合伙企业（有限合伙），公 司股东 英飞善实 指 宁波梅山保税港区英飞善实创业投资合伙企业（有限合 伙），公司股东 和基投资 指 苏州和基投资有限公司，公司股东 RaaS 指 Robot as a Service（机器人即服务） AGV 指 Automated Guided Vehicle（自动导引车），具有自动 化程度高、工作效率快的特点，主要应用于分拨中心、 仓储场景，可实现分拣操作的无人化运输车 RGV 指 Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车可用于 各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长， 可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷 道 SLAM 指 Simultaneous Localization And Mapping(即时定位与 地图构建), 通常是指在机器人或其他载体上，通过对各 种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态 的定位和场景地图信息的系统 穿梭车 指 Shuttle（穿梭机器人），该设备根据订单要求，实现从 料箱、货架、货位与动力站台之间的搬运与取放料箱的 功能 PLC 指 Programmable logic Controller（可编程逻辑控制器）， 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执 行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向 用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类 型的机械或生产过程 RFID 指 Radio Frequency Identification（无线射频识别）， 是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读 写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械 或光学接触 传感器 指 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到 的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的 信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录 和控制等要求 编码器 指 将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存 储的信号形式的设备 伺服电机 指 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助 马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度 非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控 制对象 WMS 指 Warehouse Management System（仓储管理系统），主要 负责货区规划、出入库、库存管理等，通常与EPR、MRP、 WCS等系统对接 WCS 指 Warehouse Control System（仓储控制系统），主要负 责仓库内自动化设备的运作，进行设备任务分配，实施 统一调度和监控等，主要承接WMS的指令任务 SKU 指 Stock Keeping Unit（最小库存单元），一般是以件、 盒、托盘等为单位。SKU是物流配送中心物流管理的一种 必要的方法，现在已被引申为产品统一编号的简称，每 种产品均对应有唯一的SKU号 第二节 公司简介和主要财务指标 一、 公司基本情况 公司的中文名称 兰剑智能科技股份有限公司 公司的中文简称 兰剑智能 公司的外文名称 BlueSword Intelligent Technology Co.,Ltd. 公司的外文名称缩写 LANJIAN 公司的法定代表人 吴耀华 公司注册地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层 公司注册地址的历史变更情况 不适用 公司办公地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层 公司办公地址的邮政编码 250101 公司网址 http://www.blueswords.com/ 电子信箱 [email protected] 报告期内变更情况查询索引 不适用 二、 联系人和联系方式 董事会秘书（ 信息 披露 境内代表 ） 证券事务代表 姓名 董新军 韩梅 联系地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号 海信龙奥九号1号楼19层 山东省济南市高新区龙奥北路 909号海信龙奥九号1号楼19层 电话 0531-88876633-1981 0531-88876633-1981 传真 0531-88872002 0531-88872002 电子信箱 [email protected] [email protected] 三、 信息披露及备置地点变更情况简介 公司选定的信息披露报纸名称 《上海证券报》、《中国证券报》、《证券日报》、 《证券时报》 登载半年度报告的网站地址 http://www.sse.com.cn 公司半年度报告备置地点 公司证券部 报告期内变更情况查询索引 不适用 四、 公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所 及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上海证券交易所 科创板 兰剑智能 688557 不适用 (二) 公司 存托凭证 简 况 □适用 √不适用 五、 其他有关资料 □适用 √不适用 六、 公司主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上 年同期增减 (%) 营业收入 185,925,092.65 145,405,923.51 27.87 归属于上市公司股东的净利润 16,658,031.42 30,152,434.91 -44.75 归属于上市公司股东的扣除非经常 性损益的净利润 1,380,612.53 23,725,703.13 -94.18 经营活动产生的现金流量净额 -40,233,104.31 -3,888,531.10 不适用 本报告期末 上年度末 本报告期末比 上年度末增减 (%) 归属于上市公司股东的净资产 864,413,362.60 873,189,831.18 -1.01 总资产 1,095,295,046.40 1,080,376,368.46 1.38 (二) 主要财务指标 主要财务指标 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上年同 期增减(%) 基本每股收益（元／股） 0.23 0.55 -58.18 稀释每股收益（元／股） 0.23 0.55 -58.18 扣除非经常性损益后的基本每股收 益（元／股） 0.02 0.44 -95.45 加权平均净资产收益率（%） 1.89 8.73 减少6.84个百分点 扣除非经常性损益后的加权平均净 资产收益率（%） 0.16 6.87 减少6.71个百分点 研发投入占营业收入的比例（%） 13.92 12.32 增加1.60个百分点 公司主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1、本期营业收入较去年同期增加的原因：公司完成服装、水泥、军工、电商、烟草等行业智 能仓储项目较上期增加。 2、本期归属上市股东的净利润、每股收益较上期下降，主要原因：公司拓展新行业、深耕行 业龙头企业，继续增加新产品、新技术的研发投入，本期销售费用、研发费用较同期有较大增长； 上半年钢材价格大幅上涨，增加了营业成本，影响交付项目的盈利性。 3、经营活动产生的现金流量净额比去年同期减少，主要原因：公司为开拓国家 “十四五” 规划和2035年远景目标纲要中重点支持的新能源、新材料、航空航天行业，并加大对多行业、多 应用场景的研发资源储备，合理增加了人力资源、研发投入。 七、 境内外会计准则下会计数据差异 □适用 √不适用 八、 非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 金额 附注（如适用） 非流动资产处置损益 越权审批，或无正式批准文 件，或偶发性的税收返还、 减免 计入当期损益的政府补助， 但与公司正常经营业务密切 相关，符合国家政策规定、 按照一定标准定额或定量持 续享受的政府补助除外 11,370,716.79 见十节、七、67 计入当期损益的对非金融企 业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业 及合营企业的投资成本小于 取得投资时应享有被投资单 位可辨认净资产公允价值产 生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的 损益 因不可抗力因素，如遭受自 然灾害而计提的各项资产减 值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工 的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产 生的超过公允价值部分的损 益 同一控制下企业合并产生的 子公司期初至合并日的当期 净损益 与公司正常经营业务无关的 或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关 的有效套期保值业务外，持有 交易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金 融负债产生的公允价值变动 损益，以及处置交易性金融资 产、衍生金融资产、交易性金 融负债、衍生金融负债和其他 债权投资取得的投资收益 6,678,324.57 见十节、七、68、70 单独进行减值测试的应收款 项、合同资产减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续 计量的投资性房地产公允价 值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法 规的要求对当期损益进行一 次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业 外收入和支出 233,576.38 见十节、七、74 其他符合非经常性损益定义 的损益项目 少数股东权益影响额 所得税影响额 -3,005,198.85 合计 15,277,418.89 九、 非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明 (一)主营业务情况说明 1、 主营业务、主要产品或服务情况 公司主要从事以智能物流机器人为核心的智慧物流系统的研发、设计、生产、销售及服务， 面向不同行业提供成熟有效的整体物流系统解决方案，是国内少数具备软硬件自研自产能力的智 慧物流系统领域优势企业。公司的主要产品是以物流机器人为核心的智慧物流系统，并基于该产 品提供RaaS代运营、售后运营维护、技术咨询规划等服务。公司的智能物流机器人包括仓储机器 人、穿梭机器人、搬运机器人、拣选机器人、装卸机器人等，智慧物流系统是以仓储机器人为核 心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统、以拣选机器人 为核心的特定商品全自动化拣选系统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，并与以数字孪生为 核心的物流软件高度融合的自动化、智能化系统。 公司基于对客户仓储物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在丰富的项目 经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、系统集成 等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、包装、监控、管理等环节的定制化仓储物流自动化 系统解决方案，助力客户实现仓储物流作业的可视化、信息化和智能化，降低仓储物流作业成本， 提高仓储物流作业效率和准确性，帮助客户实现仓储物流环节的降本增效。其中，方案仿真设计、 软件产品开发和硬件产品设计是公司提供的以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决 方案的核心优势。 2、主要经营模式 （1）盈利模式 公司的盈利模式主要包括向客户销售智能仓储物流自动化系统、基于智能仓储物流自动化系 统的RaaS代运营服务、售后运营维护服务和技术咨询规划服务四个方面。 ① 智能仓储物流自动化系统 公司向客户销售的智能仓储物流自动化系统，主要基于公司对不同行业仓储作业特征和对客 户需求的深入理解，依据客户现有或未来规划的仓储拣选空间，为客户提供定制化的集规划设计、 装备制造、软件开发、系统集成为一体的智能仓储物流自动化系统；并运用公司自主研发的数字 孪生系统，对大型复杂仓储物流自动化系统的作业动线、环节节拍、人员成本、系统资源利用率 等状况进行仿真分析，查找方案瓶颈，获得最优设计方案和最佳运行参数，为实际仓储物流自动 化系统的实施与管理的提供有效保障，为客户提供更好的定制化智能仓储物流自动化系统解决方 案。 ② RaaS代运营服务 为进一步拓展公司智能仓储物流自动化系统的应用领域，开发新的行业客户，助力企业运用 智能仓储物流自动化系统实现降本增效，公司与大型电商企业合作开展仓储物流自动化代运营服 务，为其解决仓储作业中海量订单、海量SKU、订单时效性高且需大规模高效精准拆零拣选等复 杂问题。公司RaaS代运营服务的收入主要来源于电商企业销售商品的仓储费和操作费，不同类型 商品的仓储费和操作费单价乘以相应的存储数量和操作数量即为RaaS代运营服务的主要收入来 源。RaaS代运营服务中客户对公司RaaS代运营服务提供一定的保底库存量和出库量，低于保底 量时按照保底量进行付费，以保证公司的自动化代运营收入。 ③售后运营维护服务 售后运营维护服务主要是为客户提供部分系统的升级改造、设备和零部件的维修、更换等服 务。公司坚持为客户提供“专业、适时、适用、适价、全方位、一体化、集成化的主动式快速响 应售后运营维护服务”，公司已建立了较为完善的售后运营维护体系，借助物联网云平台技术支 持，通过客户授权，对客户仓储物流自动化系统进行远程运营监控和实时监控现场，实时掌握设 备运行情况，为客户提供远程技术支持，客户满意度始终保持较高水平。 ④技术咨询规划服务 公司提供的技术咨询规划服务主要是基于公司在仓储物流自动化系统行业积累的品牌影响力 和众多的客户资源，依托公司在仓储物流自动化系统行业的方案规划、软件研发、系统设计等方 面的技术优势，为客户提供相关的工程技术咨询规划和管理技术咨询规划服务。 （2）研发模式 公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公 司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、 人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动 化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。 公司的产品研发分为硬件研发和软件研发两部分。产品研发部、人工智能部、中试车间等部 门主要负责托盘级密集储分一体化系统、料箱级密集储分一体化系统和特定商品全自动化拣选系 统中物流装备新产品的技术研发和现有产品的技术优化和升级改造；软件控制部、PLC控制部等 部门主要负责公司智能化软件系统中嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件等软件的研发和 优化。 （3）采购模式 因客户需求的差异性，公司采取“以销定产、以产定购”的定制化生产和采购模式，公司的 采购主要依据项目中标及实施计划采取“以产定购”的采购模式。公司设有采购部按照采购需求 单的要求，完成商品采购过程中的询价、供应商选择、合同签订、验收入库等工作，同时对供应 商及采购渠道进行管控；设有质量检测部对来料商品进行检验；设有仓储部负责对采购产品进行 规范化库存管理。 （4）生产模式 公司根据客户的不同需求进行自动化设备的定制化生产，公司的生产模式为订单式生产，即 以销定产，根据每个项目对不同设备数量需求不同，公司采用多品种小批量柔性生产模式，采用 流水作业生产和定点装配生产工艺相结合的生产工艺流程，更好的适应不同项目不同数量的设备 需求。 （5）营销模式 公司的营销模式是以解决方案为中心的直销模式，通过对客户进行调研、方案交流、招投标、 签订合同等流程确定合作关系，直接向客户销售产品或提供服务；具体营销过程以营销部门为主， 其他部门配合支持。 (二)公司所属行业情况 1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 （1）行业的发展阶段 随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也 在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段，即人工阶段、 机械化阶段、自动化阶段、集成自动化阶段和智能自动化阶段。随着互联网、物联网、大数据、 云计算、人工智能等技术的应用，我国仓储物流自动化系统行业正处在集成自动化向智能自动化 发展阶段。 发展阶段 仓储物流特点 人工阶段 物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现 机械化阶段 以输送车、堆垛机、升降机等设备代替人工 自动化阶段 在机械仓储的基础上引入AGV（自动引导小车）、自动货架、自动存 取机器人、自动识别和自动分拣等先进设备系统 集成自动化阶段 以集成系统为主要特征，实现整个系统的有机协作 智能自动化阶段 运用软件技术、互联网技术、自动分拣技术、射频识别（RFID）、 语音识别技术等对仓储物流进行有效的计划、执行和控制 资料来源：RFID世界网 （2）行业的基本特点 ① 涉及面广，对集成技术要求高 仓储物流自动化系统需采用系统思维的方式对系统的规划设计、软硬件的开发和运用、项目 实施进行综合考虑，以打造智能高效的仓储物流自动化系统，满足客户自动化、专业化、柔性化 和智能化的需求，这就决定了仓储物流自动化系统不仅要形成有针对性的仓储物流自动化系统规 划设计方案，还必须掌握相关行业知识和关键技术，以实现软硬件的无缝对接，使两者达到高度 的契合。仓储物流自动化系统是由设备层、电气系统、控制系统以及信息管理系统的构建和整合， 各系统均由众多设备或软件算法构成，涉及面广，需要仓储物流自动化系统解决方案提供商具有 较高的系统集成技术。 ② 定制化特点突出 不同行业和用户对仓储物流自动化系统集成的需求有着较大的差异，仓储物流自动化系统解 决方案提供商需要熟悉客户行业特点、工艺要求和技术特点，能够客观地分析客户自身的物流需 求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。 ③ 高端技术运用广泛 仓储物流自动化系统是一种集光、机、电、信息技术、软件算法等为一体的现代化系统工程， 它包含了仓储系统、搬运与输送系统、拣选系统及其电气控制和信息管理系统等众多系统。人工 智能、物联网、互联网、图像识别、视觉定位激光定位、模拟仿真、现场总线、无线通讯、电磁 导引、激光导航、自然导航、数据库、机器人等前沿技术在智能仓储物流自动化系统项目中被广 为应用。 ④ 实施过程中不可控因素多 仓储物流系项目有大部分工作需在客户现场完成，这就对项目管理和质量控制提出了较高的 要求。智能仓储物流自动化系统解决方案提供商需要积累相当的项目管理经验和质量控制能力， 以解决现场出现的各种非标问题。 （3）行业的主要技术门槛 作为智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，公司所处的行业是智能物流与仓储装备行业， 该行业是工业工程、机械、电气、自动化、计算机、工程经济等学科交叉的行业，行业近几年随 着新技术、新模式的不断涌现高速发展。从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、 拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精定位技 术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据 分析的系统级预防性维护技术。另外，随着公司国际化战略的稳步推进，与同行业国际优秀企业 的综合竞争，还需要产品预装、远程调试等先进的快速项目实施技术。 2.公司所处行业的市场地位 公司作为一家以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，基于对仓储 物流自动化理论体系的理解和探索以及对仓储物流技术持续的研发投入和创新，不断满足不同行 业客户的仓储作业需求。公司已为众多行业头部企业客户提供了智能仓储物流自动化系统解决方 案，并以雄厚的研发实力承担了政府重大科技专项研发项目。公司和公司产品受到了各级政府和 各个行业协会、机构的广泛认可，公司2021年上半年荣获“电商物流最具影响力企业奖”、“第 十届LT中国物流技术奖——创新应用奖”、“2021年新能源智能制造优秀企业——仓储物流装 备类”、“新零售与新物流年度奖”、“物流技术装备推荐品牌”等荣誉和奖项，公司产品具有 较高的市场地位，并具有较强的进口替代实力和国际市场竞争力。 3.行业发展情况 随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，同 时智能物流系统也将成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性 需求变为刚性需求。 智能化技术是行业未来重点发展方向，把物流自动化系统带入到智能化系统的时代，应用场 景和应用边界拓展，行业市场进一步扩大。 二、 核心技术与研发进展 1. 核心技术 及其 先进性 以及报告期内 的变化情况 “惟有创新”是公司自成立之初就一直秉持的发展理念，是公司保持快速可持续发展的不竭 动力。经过多年的技术研发和积累，公司目前的核心技术覆盖了公司主要的系统级产品，包括以 仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统 和以搬运机器人为核心的托盘和料箱复合系统，以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系 统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，以包装机器人为核心的自动包装系统，以数字孪生为 核心的物流智能化软件系统。公司核心技术及其先进性具体如下所示： ①托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心技术 序号 技术名称 应用产品 技术特点 1 基于仿真 的轻量化 设计技术 托盘堆垛 机（仓储 机器人） 通过对堆垛机建立三维力学模型，进行仿真分析，尤其是模拟 极端条件下，对堆垛机框架结构进行强度与刚度分析，发现堆 垛机结构设计的薄弱点，并针对性的改进，实现轻量化设计目 的。 该技术相比常规的经验设计与力学计算方法，力学分析更全 面，结构更可靠。 2 基于多阶 S曲线的 速度控制 技术* 托盘堆垛 机（仓储 机器 人）、托 盘有轨搬 运车RGV（搬运机 器人）、 穿梭车 （穿梭机 器人）、 往复式提 升机、件 烟补货 车、件烟 提升机 该技术通过自主开发的多阶S曲线速度算法，应用于多种产品 的直线往复运动控制。尤其是在加速与减速过程中，通过建立 距离与时间变量的高阶函数，并通过速度环与位置环的双重反 馈控制进行PID（比例-积分-微分）调节，让设备实现又快又 稳的加减速效果。 3 托盘位置 与外形信 息检测技 术 托盘堆垛 机（仓储 机器 人）、托 盘AGV（搬运机 器人） 该技术通过在载货台配置3D相机，在载货台到达指定货位时采 集要取出的托盘视觉信息，生成点云图，然后与标准托盘的点 云图通过两步配准法，以此判断托盘位置是否准确，以及有无 变形情况。若不满足取货条件，堆垛机或AGV会执行纠偏程 序，二次调整货叉位置，直到满足取货条件为止。 该技术可使托盘堆垛机和AGV提前判断异常情况，提前规避货 叉存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时 间，提高托盘堆垛机和AGV工作的智能性和稳定性。 4 基于激光 SLAM的 复合导航 技术 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术基于同时定位与地图构建方法，对周围环境及人工特征 进行建模；在行走主干道路线等开阔区域通过利用自然环境匹 配实现厘米级（<±15mm）定位，在站台等取放货位置通过部署 少量反光板实现亚厘米级（<±5mm）精确定位，满足AGV精准 定位货位、站台的要求。通过粗精结合的复合导航技术，实现 AGV导航的全场景应用。 5 基于多阶 贝塞尔曲 线的行走 控制技术 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术利用贝塞尔曲线特点，模拟人工驾驶叉车行走路线的特 点。特别是在转弯环节，相比业内常用的弧线行走控制技术， 转弯效率更高且行走平稳，在直角转弯工况下可提升40%以上 的工作效率。此外，该技术为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔 曲线，相比低阶（<3）的贝塞尔曲线的行走控制技术，车辆行 走更平稳，货物晃动更小，行走效率提高10%以上。 序号 技术名称 应用产品 技术特点 6 基于三轮 协调的全 向移动底 盘技术 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术在底盘一端配置一个舵轮，在另一端的两侧配置两个转 向轮，三组轮系配合使用，实现原地转向与横移功能。 7 基于时间 预测机制 的AGV调 度技术 AGV调度 软件 该技术根据AGV任务信息，生成一系列连续时间窗模型，代表 AGV的实时位置，实现动态真实环境感知与表达，解决车辆之 间时间和空间冲突。 该技术额外考虑车辆外形尺寸，在时间窗维度上更能准确描述 车辆运行环境，相比业内常用的基于管控规则的调度技术，发 生交通管制的概率可降低5%以上，提高了大规模AGV并行工作 效率。 8 AGV监控 与仿真一 体化技术 AGV调度 软件 该技术集合了仿真与监控双重功能，让仿真功能可以全面引用 监控功能中各种细节参数。相比单纯的仿真软件平台，仿真结 果的准确性更高。监控功能也引入了仿真功能中的虚拟车辆概 念，可以在监控中分析增加车辆后的调度效果，功能更加丰 富。 9 基于层组 式的码垛 与拆垛技 术 托盘拆/ 码垛机 该技术应用在码垛机上时，通过对料箱进行先分组聚合，再分 层码垛的方式完成码垛工作；应用在拆垛机上时，对料箱进行 先逐层分离，再分组拆解的方式完成拆垛工作。该技术通过分 层和分组并行工作的方式，实现高效拆码垛的目标。 ②料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 四轮独 立悬挂 减震技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术通过自主设计的双弹簧机构与万向节联轴器机构，实现 穿梭车的每个行走轮均达到独立悬挂效果，用于增强穿梭车在 轨道高速行走时的稳定性。可大幅提高穿梭车的减震效果，降 低噪音水平。特别是在穿梭车经过货架轨道连接缝隙处的位 置，车体震动噪音可降低4-6分贝。 2 基于双 重校验 的行走 定位技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术通过装配在穿梭车从动轮上的编码器校验机制，以及货 架导轨上的定位孔校验机制，自主开发了基于双重校验的行走 定位技术，完成穿梭车定位准确性的校验功能。 该方法相比单一校验技术更加稳定可靠。在穿梭车经过轨道接 缝处时，可避免单纯代用编码器校验产生的计数误差问题和单 纯采用定位孔校验产生光电传感器误检测的问题。 3 货叉间 距自调 节技术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术采用伺服驱动的滚珠丝杠轴承装置，实现无缝调整两个 叉板间距，存取不同尺寸料箱的功能。大幅扩展穿梭车可操作 料箱尺寸范围，实现多种不同尺寸的料箱存放在同一个料箱级 立体货到人拣选系统中的目的。 4 基于微 型伺服 电机的 拨爪控 制技术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术将微型伺服电机、驱动器、减速机、位置传感器集合为 一套整体的伺服模组，采用集成化方式控制拨爪机构执行翻转 工作。相比业内常用的直流有刷电机模组，装配更加方便快 捷，性能更加稳定可靠。 5 基于动 态货位 的行走 定位技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 相比业内常用的固定货位行走定位技术，该技术不需要每个料 箱货位与轨道定位孔一一对应，而是通过定位孔与编码器计数 相结合的方式完成定位，从而实现了所有货物在货架上紧密排 列条件下的正常存取功能。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 该技术与WMS软件中的动态料箱货位管理技术配合使用，大幅 提高多尺寸料箱在货架中的存储密度，相比采用固定货位管理 方法，可提高30%以上的存储密度。 6 基于仿 真的抗 震设计 技术 料箱货架 通过对货架建立三维力学模型，进行仿真分析，可按照国内/外 标准进行静态分析、模态分析、抗震分析。根据分析结果与公 司积累的设计经验，更准确的找出关键受力节点与薄弱环节， 并针对性的进行优化设计。 相比业内常用零部件的折面结构，可以在不增加重量的情况下 获得更好的货架整体抗震能力及防止料箱发生位移的能力。相 比业内常见的普通货架零部件结构，抗震性能可以提升10%以 上。 7 基于麦 克纳姆 轮的移 载技术 料箱输送 线 该技术将公司自主开发的麦克纳姆轮应用于移载机产品，将多 个麦克纳姆轮式辊筒平行排列并由双电动滚筒驱动，通过分别 控制各电动辊筒速度和转动方向，实现全向移载料箱的功能。 相比业内常见的顶升式移载机，该技术下的麦克纳姆轮式移载 机移载角度可调整，除常见的垂直方向，还可以进行30°、 45°、60°方向的移载。相比业内常见的摆轮式移载机，其竖 直方向占用空间更小，更适合应用在上下两层输送线密集排放 的场景中。同时，该技术下的移栽机可大幅降低轮子与料箱摩 擦的声音，噪音可以做到60分贝以内，相比其他常见形式移载 机噪音可降低5-10分贝。 8 基于福 来轮的 移载技 术 料箱输送 线 该技术将公司自主开发的福来轮应用于移载机产品，开发了多 组福来轮实现全向移载的技术。将多个福来轮式辊筒平行排列 并由单电动滚筒驱动，通过控制电动辊筒速度和转动方向，实 现水平垂直方向移载料箱的功能。 相比其他常见类型移载机，该技术下的福来轮式移载机仅需一 套动力，成本更低。且产品厚度更小，更适合应用在上下两层 输送线密集排放的场景中。同时该技术下的福来轮式移栽机大 幅降低轮子与料箱摩擦的声音，噪音可以做到60分贝以内，相 比其他常见形式移载机噪音可降低5-10分贝。 9 零部件 模块化 技术 料箱输送 线 除标准外购零件外，该技术将所有机械零部件采用模具化方式 生产；电气零部件采用分布式电控模块选型，模块之间的连接 线缆均可采用串行连接，线缆数量少，可以放置在输送侧边 内。而业内常用的集中式电控模块选型，需采用星型方式接 线，需要大量线缆，必须布置在专门的走线槽内。 该技术下的料箱输送线，可取消输送下面的线槽铺设工作，节 省大量现场安装工作量。相比业内常见的机械钣金加工方式和 电气集中式电控模块选型方式，该技术下的料箱输送线在产品 的生产加工时间、项目现场装配时间、调试时间、维护更换零 部件时间上具有明显优势。 ③特定商品全自动化拣选系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 Ω型同 步带式 驱动技 术 件烟补货 车 该技术通过自主开发的由伺服驱动的Ω型同步带轮机构，与固 定在轨道两端的同步带配合，实现高速带动件烟补货车行走的 功能。该技术相比业内常见的直接驱动行走轮在轨道行走的方 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 法，解决了因加速度提高导致的打滑现象，可以获得更高的加 速度。 2 基于四 连杆的 切刀自 动对齐 中缝技 术 件烟开箱 机 该技术利用四连杆机构调节切刀的高度，可以自动找准件烟烟 箱两侧的中缝，准确切开覆盖在中缝上的透明胶带。 该技术与常用的传感器测量定位中缝的方法，大幅提高了件烟 操作的兼容性，对于受潮变形的烟箱的中缝位置，同样可以定 位准确，因此该技术下的件烟开箱破损率更低，可以达到5%以 内。 3 基于竖 井缓存 的双向 拨烟技 术 条烟分拣 机 该技术通过链条机构正反转的方式可以实现弹射机构双向出 烟，一台卧式分拣机供应两条条烟拣选系统的功能。 该技术下的条烟分拣机，相比没有竖井的分拣机，单机连续单 条弹射时间节省60%。此外，该技术下的条烟分拣机可以支持 两条条烟拣选系统工作，相比无竖井的分拣机，占地面积节省 一半。 4 基于双 竖井缓 存拨烟 技术 条烟分拣 机 该技术在通道式分拣机侧面拨烟机构的前后位置，配置两套竖 井缓存机构、弹射模组与瀑布缓存滑道，可以对接两条独立的 条烟拣选系统。该技术下，同样空间内，各通道式分拣机可以 利用双竖井缓存功能同时执行两条条烟拣选系统的订单任务。 5 基于瀑 布缓存 滑道的 预分拣 技术 条烟分拣 机 该技术通过给每台分拣机前端配置独立的瀑布缓存滑道，并在 滑道末端配置闸板机构的方法，实现将条烟提前密集缓存的目 的。 该技术将订单需求中所有品牌的条烟实现了预分拣的功能，可 以提前消除条烟间隙，最终根据合流顺序的要求，逐个打开滑 道闸板，汇入下方的主皮带输送线中。该技术下的条烟拣选效 率比多段式皮带输送线合流的方法高20%以上。基于该技术下 的条烟拣选系统，可以达到32,000条/小时的工作效率。 6 柔性周 转箱技 术 条烟包装 机 该技术下的柔性周转箱，整体采用了软质耐磨及弹性材料，可 循环使用达500次。两个侧面采用高弹性材料，夹绳式松紧 带，采用无毒无害TPU材料，添加辅助高弹助剂，具有高弹 性，扩张比可达1:3，满足了1-5层不同层高条烟垛形的紧密 包装要求，也满足了空柔性周转箱回收时压缩码垛的要求。上 下两面采用添加增韧剂的板材，满足柔性周转箱装车时整齐码 垛要求。在上面的外表面上有魔术贴，满足柔性周转箱快速包 装的要求。 柔性周转箱相比业内常用的其他包装物，如烟箱、周转箱、软 塑膜，具有可循环使用；紧密贴合条烟垛，提高配送车辆装载 率；空箱可压缩码垛，回收操作简单；内部集成RFID卡片及二 维码ID，设备上有数据读写装置，可实现产品流程安全控制等 优点。 7 柔性周 转箱快 速包装 技术 条烟包装 机 该技术应用在柔性周转箱包装环节，利用可移动定位托盘进行 中继缓存，实现快速补货功能；该技术能实现整托盘柔性周转 箱的分离、提升及精准定位；利用多台伺服电机配合工作，可 自动高速完成柔性周转箱的取袋、套袋，条烟的高速叠垛、推 烟、封口等动作。 该技术可以实现柔性周转箱的快速包装功能，包装效率可达到 18,000条/小时。 8 标准烟 与异型 条烟包装 机 该技术通过层叠式或并联机械手式分别对标准烟和异型烟码 垛，然后利用叠烟机构实现两种垛形的合并码放。此外，该技 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 烟快速 混合码 垛技术 术还考虑到了标准烟数量不够整层码放的情况，采用先码垛整 层标准烟和异型烟，最后通过机械手码放余数烟的方式，保证 了整体垛形的稳定性。 该技术相比标准烟码垛方法，大幅提高了包装机对卷烟尺寸的 兼容性，不但满足标准烟包装要求，还可以满足细支烟、中支 烟、特异型烟等多种异型烟的包装要求。 9 软塑膜 封刀加 热控制 技术 条烟包装 机 该技术采用瞬间加热封刀对塑膜烟包进行封切，瞬间加热时间 控制在0.3s，间隔时间4s。 相比业内常用的加热管式封刀连续加热的方法，该技术在整个 包装时间内的节约电能40%以上，且能规避因加热温度不足导 致的封刀切割软塑膜时发生粘连现象。 ④智能化软件系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 配送路 径快速 生成技 术 线路优化 软件 该技术通过自主开发的复合优化算法，包括专家系统、分层算 法、分支定界算法等，实现在2个小时内生成万级节点配送路 线的功能。 2 动态料 箱货位 管理技 术 WMS软件 该技术根据不同料箱的宽度动态确定货位宽度，料箱长度确定 货位深度，实现所有料箱密集存储在料箱货架的目标。 业内常用的固定料箱货位的管理方法，只能依据最大货物的宽 度和长度确定货位宽度与深度。因此相比之下，动态料箱货位 管理技术下的货架存储密度可提高30%以上。 3 基于相 关性分 析的入 库调度 技术 WCS软件 通过分析海量订单内部SKU相关性，自主开发启发式算法将相 关性强的SKU分配到不同巷道，或者不同的层，同时综合考虑 各入库设备如穿梭车、堆垛机的工作状态，从而实现更多入库 设备并行工作的目的。 该技术相比业内常用的随机入库调度技术，可提高托盘级和料 箱级密集仓储拣选一体化系统中的入库设备工作并行率10%以 上，提高系统入库效率。 4 基于相 关性分 析的订 单分批 与排序 技术 WCS软件 通过分析海量订单之间订单行的相关性，自主开发启发式算法 将相关性强的订单划分到同一批次内生成拣选任务。此外，同 时分析不同批次订单之间订单行的相关性，将相关性强的订单 批次合理排序，同时考虑各出库设备的运行状态，从而实现降 低料箱或者托盘重复拣选出库的频率，提高一次出库被多个订 单拣选同时需要的概率。 相比业内常用的随机订单分批和排序技术，该技术可降低料箱 或者托盘重复拣选出库率15%以上。 5 基于 OpenGL 与Petri 网模型 的三维 仿真技 术 系统仿真 软件 该技术通过OpenGL引擎实现三维可视化界面，基于Petri网模 型的离散事件系统建模算法，建立丰富的物流自动化设备模版 库，以及WMS/WCS中使用的算法库。应用该技术的系统仿真软 件，可以实现更为专业的物流自动化仓库仿真。该技术采用开 放式数据库连接和动态数据交换连接，支持从多种数据库中导 入订单、库存等数据，并在此基础上结合已建立的仿真模型， 来实现实时动态在线仿真。仿真模型兼具常规及加速仿真两项 功能，能够在常规仿真功能下查看仿真动画及效果、在加速仿 真功能下快速输出仿真结果与仿真报告。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 该技术采用的工业标准级的OpenGL引擎，相比业内常用的 DirectX等引擎，专业性和通用性更强大，支持Windows、 Unix、Linux等多种系统。采用Petri网建模算法，更适合物 流自动化领域中的离散事件驱动的特点。公司产品可以自由添 加新设备的设备库模板，以及WMS/WCS软件中常用的算法库， 还支持多种类型数据库对接，更加适合物流自动化系统多样化 的仿真需求。 报告期内新技术研发进展情况： 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点、研发进展 1 SLAM开 发与测 试平台 技术 AGV（搬运 机器人） 该平台通过提供的传感器驱动、界面显示、基础算法、数据录 播及回放等功能，可以快速搭建SLAM相关算法的开发、测试、 发布环境与流程，大幅提高了基于激光SLAM的复合导航技术的 研发效率。该技术已应用于多个项目的AGV（搬运机器人）产 品中。 2 基于实 时更新 地图的 AGV定位 技术 AGV（搬运 机器人） 该技术可根据激光雷达检测到的周围环境变化，动态更新AGV（搬运机器人）的环境地图。相比业内常见固定地图定位技 术，大幅提高了导航的稳定性，可以显著降低因为周围环境变 化导致AGV（搬运机器人）定位精度的不良影响，提高SLAM导 航的稳定性。该技术尤其适合应用在货架区域、出库缓存区域 等环境变化较快的场景中。该技术已应用于多个项目的AGV（搬运机器人）产品中。 3 托盘位 置与外 形信息 检测技 术 堆垛机 （仓储机 器人） 该技术通过3D相机和处理器，采集货位上托盘的点云图等三维 信息，通过模式识别算法和深度学习算法，判断托盘变形或位 移等异常情况，提前规避了货叉存取托盘时发生事故的风险， 消除了风险发生后的问题处理时间，提高了堆垛机（仓储机器 人）和AGV（搬运机器人）工作的智能性和稳定性。该技术在 AGV（搬运机器人）上已实现产业应用，在堆垛机（仓储机器 人）上正处于中试测试阶段。 4 基于3D 视觉的 料箱识 别与定 位技术 （托盘 料箱拆 码垛场 景） 机械手式 拆码垛机 （拣选机 器人） 该技术通过3D相机和处理器，采集货物的点云图等三维信息， 通过模式识别算法和深度学习算法，识别与定位托盘顶层料 箱，控制机械手操作不同尺寸的料箱，实现了柔性拆垛与码垛 功能。此外，该技术也可以实现在托盘上的全自动化料箱拣选 与组盘工作，全面代替人工工作。该技术已应用多个项目的拆 码垛设备（拣选机器人）中。 5 堆垛机 托盘智 能纠偏 与盘点 技术 堆垛机 （仓储机 器人） 1）在托盘位置与外形信息检测技术的基础上，开发基于深度学 习的自适应算法，实现自我迭代更新图库之外的相似托盘功 能，不断提升识别准确率和智能化水平；2）开发堆垛机货叉自 动纠偏功能，实现在检测到托盘位置或外形信息异常时，能够 自动调整货叉位置，完成取货任务，避免人工处理该异常问题 造成的时间浪费；3）开发基于视觉技术的托盘货物识别算法， 实现托盘自动盘点功能。该技术的智能纠偏功能处于中试测试 阶段，智能盘点功能处于项目应用阶段。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点、研发进展 6 基于3D 视觉的 空间避 障技术 AGV（搬运 机器人） 通过在AGV车体前端顶部配置3D相机，结合视觉算法，可以直 接检测前方三维空间内的障碍物，较好的解决盲区问题。该技 术与2D激光雷达避障技术配合使用，相比业内常用的单纯依靠 2D激光雷达避障技术，大幅增加了AGV作业的安全性与智能 性。该技术正处于中试测试阶段。 7 料箱位 置信息 自动检 测与纠 偏技术 料箱穿梭 车（穿梭 机器人） 该技术通过装配在料箱穿梭车（穿梭机器人）上的激光传感 器、外置编码器、运动控制器，在料箱穿梭车（穿梭机器人） 行走过程中，实时采集、计算得到所经过的料箱尺寸与位置信 息。通过与理论位置与尺寸信息比对，判断是否有异常情况， 并自动纠偏功能，无需人员进入货架处理。该技术能实现自动 检测料箱是否偏移或者变形的功能，并根据以上情况自动调整 料箱穿梭车（穿梭机器人）取货位置以及货叉间距，成功取出 料箱。该技术避免因料箱位移或者变形引发的料箱穿梭车（穿 梭机器人）取货报警现象，实现自动料箱纠偏功能。相比人工 爬上货架纠偏料箱的方法，可节省大量的纠偏处理时间。该技 术已应用于多个项目的料箱穿梭车（穿梭机器人）产品中。 8 基于库 存均衡 性分析 的出库 调度技 术 WCS软件 该技术根据库存均衡性原则，并结合各出库设备的运行状态， 从而实现更多出库设备并行工作的目的。该技术已应用于多个 项目的WCS软件产品中。 2. 报告期内获得的研发成 果 报告期内新产品研发情况： 1、AGV（搬运机器人）的新产品研发 AGV.RGB_color.0000 (0-00-00-00) 公司继续研发、优化了多种AGV机型，包括高位前移叉车AGV、电动堆高叉车AGV、托盘搬 运叉车AGV、新型物料搬运AGV（即Unitload系列）、AGV集成控制器等搬运机器人系列产品。 其中部分产品进入项目应用阶段。 2、RGV（搬运机器人）的新产品研发 环形RGV2 研发了环形RGV系统，实现RGV直轨、弯轨、换轨作业，实现集群RGV车辆的托盘循环搬运 功能。该产品已应用在项目中。 3、托盘堆垛机（仓储机器人）的新产品研发 45米超高堆垛机 超高托盘堆垛机，该产品最大作业高度不低于40米，更好的满足了托盘货物更高密度的存 储需求。该产品已进入设计开发阶段。 4、卷烟开箱机、分拣机、包装机的新产品研发。 1）标准烟和类标烟自动开箱机，该产品是在原有标准烟自动开箱机的基础上，开发了能够 兼容开类标烟箱的功能。 标准烟加短支烟自动开箱机 2）细支烟单向（双向）卧式机，此产品体系共包含两种机型，能够满足细支烟单向、双向 拨烟需求。 3）双进口全品烟塑膜包装机，该产品共分两个进口，一个进口采用翻板式叠烟机构，可进 行细支烟、标准烟、类标烟的叠垛；另一个进口采用双侧拨结构，进行除细支烟、类标烟外的异 型烟的叠垛。然后在合单工位将两个进口的烟垛进行合并，最后完成烟垛的塑膜包装。 双进口翻板加侧拨异型烟塑膜包装机 5、托盘提升机的新产品研发 托盘提升机 研发了托盘提升机，满足了托盘货物的垂直提升需求，该产品已应用在多个项目中。 新产品研发成果 报告期内，公司申请发明专利12项，获得发明专利授权7项；申请实用新型专利16项，获 得授权实用新型专利18项；获得外观专利3项。报告期内共申请知识产权28项，获得知识产权 28项。 报告期 内获得的知识产权列表 本期新增 累计数量 申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个） 发明专利 12 7 143 50 实用新型专利 16 18 138 110 外观设计专利 0 3 20 20 软件著作权 0 0 41 41 其他 - - - - 合计 28 28 342 221 3. 研发投入情况表 单位：元 本期数 上期数 变化幅度 （%） 费用化研发投入 25,882,676.20 17,916,231.92 44.46 资本化研发投入 研发投入合计 25,882,676.20 17,916,231.92 44.46 研发投入总额占营业收入 比例（%） 13.92 12.32 增加1.60个百分 点 研发投入资本化的比重（%） 研发投入总额较上年发生重大变化的原因 √ 适用 □ 不适用 报告期内，公司积极布局新能源、新材料、航空航天、农牧业行业，持续加大对新行业、新 应用场景的研发投入，合理增加研发人员职工薪酬，继续保持公司多行业开拓、深度挖掘成熟市 场的核心竞争力。 研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明 □ 适用 √ 不适用 4. 在研 项目情况 √ 适用 □ 不适用 单位：万元 序 号 项目名称 预计总 投资规 模 本期投入 金额 累计投入 金额 进展或阶 段性成果 拟达到目标 技术 水平 具体应 用前景 1 智能物流 机器人关 键技术研 究与应用 10,300 1,028.75 1,399.96 本项目已 完成搭建 5G基地平 台、物料 箱中的小 件物品的 无序分拣 方法、3D 视觉的方 案设计的 研究，并 达到了相 应的技术 指标及效 益指标。 已申请3 项发明专 利。 完成智能物 流机器人系 列产品的 5G升级， 集成核心算 法的统一平 台，用现代 化的设备结 合互联网信 息技术为物 流仓储分拣 提供技术支 撑，实现物 流分拣效 率、准确度 的大幅提 升。 国际 领先 可广泛 应用于 商业、 农业、 工业、 服务 业、军 工以及 航空航 天等不 同领域 的物流 场景。 可根据 客户的 需求， 选择不 同智能 物流机 器人进 行组 合，构 建全流 程智慧 物流系 统。 2 智能堆垛 机关键技 术研究与 开发 1,500 461.85 1,400.55 完成将自 适应算 法、纠偏 算法、托 盘货物识 别算法三 种算法的 主体程序 应用在实 际项目 开发堆垛机 货叉自动纠 偏功能，实 现在检测到 托盘位置或 外形信息异 常时，能够 自动调整货 叉位置；开 发基于视觉 国内 先进 智能堆 垛机系 统可广 泛应用 于烟 草、医 药、规 模零 售、汽 车、轮 中，不断 完善堆垛 机的性能 指标，进 行产品稳 定性测 试，以达 到产品级 别的运行 稳定性。 已申请2 项发明专 利,形成1 项软件著 作权。 技术的托盘 货物识别算 法，实现托 盘自动盘点 功能。 胎、 电力、 电子产 品、鞋 服、国 防军工 等众多 行业的 托盘级 别物料 出入 库。 3 托盘AGV 自动装卸 车关键技 术研究 1,400 552.04 1,268.99 完成开发 具备高精 度自主实 时定位技 术，在车 厢环境下 自主路线 生成技 术，3D 托 盘码放方 向识别技 术，车厢 内部动态 避障技术 等，并将 上述技术 应用到 AGV样机 中试过程 中，并不 断试验样 机、训练 算法，使 其运行达 到产品级 别的稳定 性。已申 请4项发 明专利。 形成针对货 车车厢的托 盘AGV产 品，显著提 高整个仓 库、厂房或 者配送中心 的智能化、 自动化水 平，解决带 板运输形式 的货车车厢 自动装卸领 域的搬运痛 点。 国内 先进 应用于 带板运 输形式 的货车 车厢自 动装卸 领域的 搬运场 景，该 场景包 括电 商、医 药、冷 链、烟 草、电 力、汽 车、电 子等众 多行 业。 4 双立柱双 伸位堆垛 机关键技 术研发 700 246.83 246.83 制定完成 可行性方 案，开展 基于仿真 的轻量化 采用基于仿 真的轻量化 设计技术和 基于多阶S 曲线的速度 控制技术， 国内 先进 双立柱 堆垛机 系统适 用于各 种起升 高度的 设计技术 研究。 提高行驶速 度和加速 度；同时采 用速度、位 置双闭环的 控制方式， 保证设备定 位精准，提 高取放货效 率。 仓库， 可广泛 应用于 烟草、 医药、 规模零 售、汽 车、轮 胎、 电力、 电子产 品、鞋 服、国 防军工 等众多 行业。 5 单货位双 深位滑触 线版穿梭 车关键技 术研发 800 241.94 241.94 制定完成 可行性方 案，开展 基于动态 货位的行 走定位技 术研究。 研究穿梭车 基于动态货 位的行走定 位技术，提 高货叉性 能，节省运 作时间；双 深位货架存 储方式，实 现空间利用 率和取货效 率双提升； 3D- SCADA 实时监控技 术，以三维 方式直观展 示整个运作 场景全局， 实时监控设 备的当前运 作状态。 国内 先进 广泛应 用于烟 草、医 药、电 商、日 化、制 造、电 力、轮 胎等行 业，助 力各行 业客户 通过物 流仓储 环节的 智能化 升级， 实现全 流程的 降本增 效。 6 高效智能 分拣输送 系统研发 1,000 56.85 56.85 已将有关 市场需 求、竞争 力、技术 可行性、 生产需 求、上一 代产品优 缺点等反 馈信息综 合起来， 确定新产 品的框 采用基于竞 争机制的多 线程分布式 消息交互机 制、高速智 能双工位往 复式提升机 和分布式输 送线，可使 各工序之间 的衔接更加 紧密，提高 生产效率。 国内 先进 涉及烟 草、医 药、电 商、军 工等十 余个行 业，输 送形式 涉及料 箱输 送、托 盘输 送、纸 架，制定 可行性方 案。 箱输送 及条烟 输送等 多种形 式。 合 计 / 15,700 2,588.26 4,615.12 / / / / 5. 研发人员情况 单位:万元 币种:人民币 基本情况 本期数 上期数 公司研发人员的数量（人） 311 224 研发人员数量占公司总人数的比例（%） 31.07 30.23 研发人员薪酬合计 1,7 72.69 1,278.01 研发人员平均薪酬 6 .47 5.89 教育 程度 学历 构成 数量（人 ） 比例 ( %) 博士研究生 4 1 .29 硕士研究生 3 3 1 0.61 本科 1 85 5 9.48 专科及以下 8 9 2 8.62 合计 3 11 1 00 年龄结构 年龄 区间 数量（人 ） 比例 ( %) 51 岁以上 3 0 .96 41 - 50 岁 1 9 6 .11 31 - 40 岁 1 15 3 6.98 30 岁及以下 1 74 5 5.95 合计 3 11 1 00 6. 其他说明 □适用 √不适用 三、 报告期内核心竞争力分析 (一) 核心竞争力 分析 √适用 □不适用 公司已经在技术和研发、产品、人才、项目经验等方面积聚了一定的竞争优势，为今后发展 奠定了坚实基础。这些竞争优势具体体现为： 1、高效响应客户个性化需求的综合服务能力 公司的智能仓储物流自动化系统涉及规划设计、软件开发、设备制造、系统集成、客户培训 和售后运营维护服务等众多环节，是一套复杂程度高、投资规模大、定制化特点突出的系统工 程，每个客户对仓储物流自动化系统的需求都会有所不同。为给不同客户的个性化需求提供量身 定制的差异化解决方案，公司建立并完善了以客户需求为导向的定制化项目设计及实施流程，公 司形成了标准化的规划方案设计流程、研发部门对售前及项目实施的技术支持流程、物流设备柔 性化生产流程。依托及时准确的客户需求跟踪能力、强大高效的研发设计能力、科学规范的生产 管理能力、经验丰富的系统集成能力，公司得以快速响应客户需求，为不同客户、同一客户的不 同阶段的需求量身定制整体性、差异化的创新解决方案。公司注重在解决方案层面的创新，具备 高效快速的响应客户需求的综合服务能力。 2、优秀的研发能力 公司自成立以来，始终以“惟有创新”作为自己的发展理念，致力于仓储物流技术的创新研 发。经过二十余年的发展，公司建立了集机械设计、电气设计、PLC控制、电子设计、软件控（未完）  |