[中报]埃夫特:埃夫特2021年半年度报告
原标题:埃夫特:埃夫特2021年半年度报告 公司代码：688165 公司简称：埃夫特 埃夫特智能装备股份有限公司 2021年半年度报告 重要提示 一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实、准确、 完整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司尚未盈利风险、核心竞争力风险、经营风险、行业风险、宏 观环境风险及其他重大风险等因素，敬请查阅本报告第三节“管理层讨论与分析”之“五、风险 因素”。 三、公司全体董事出席董事会会议。 四、本半年度报告未经审计。 五、公司负责人许礼进 、主管会计工作负责人康斌 及会计机构负责人（会计主管人员）汪洋声 明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 六、董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无 七、是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 八、前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成对公司投资者的实质承诺， 请投资者注意投资风险。 九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？ 否 十一、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十二、其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ................................ ................................ ................................ ................................ ..... 4 第二节 公司简介和主要财务指标 ................................ ................................ ................................ . 8 第三节 管理层讨论与分析 ................................ ................................ ................................ ........... 12 第四节 公司治理 ................................ ................................ ................................ ........................... 47 第五节 环境与社会责任 ................................ ................................ ................................ ............... 50 第六节 重要事项 ................................ ................................ ................................ ........................... 51 第七节 股份变动及股东情况 ................................ ................................ ................................ ....... 81 第八节 优先股相关情况 ................................ ................................ ................................ ............... 87 第九节 债券相关情况 ................................ ................................ ................................ ................... 87 第十节 财务报告 ................................ ................................ ................................ ........................... 88 备查文件目录 载有法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章 的财务报表 报告期内在中国证监会指定报纸上公开披露过的所有公司文件的正本 及公告原稿 第一节 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义： 常用词语释义 埃夫特、公司、 发行人 指 埃夫特智能装备股份有限公司 国信资本 指 国信资本有限责任公司，系公司的股东 芜湖市国资委 指 芜湖市国有资产监督管理委员会，系公司的实际控制人 芜湖远宏 指 芜湖远宏工业机器人投资有限公司，系公司的股东 芜湖建投 指 芜湖市建设投资有限公司，系公司的间接控股股东 远大创投 指 芜湖远大创业投资有限公司，系公司的间接控股股东 睿博投资 指 芜湖睿博投资管理中心（有限合伙），公司员工持股平台，系公司 的股东 睿泽投资 指 芜湖睿泽投资管理中心（有限合伙），公司员工持股平台，系睿博 投资的有限合伙人 睿埃咨询 指 芜湖睿埃企业管理咨询中心（有限合伙），公司员工持股平台，系 睿博投资的有限合伙人 美的集团 指 美的集团股份有限公司（000333.SZ），系公司的股东 信惟基石 指 安徽信惟基石产业升级基金合伙企业（有限合伙），系公司的股东 鼎晖源霖 指 上海鼎晖源霖股权投资合伙企业（有限合伙），系公司的股东 马鞍山基石 指 马鞍山基石智能制造产业基金合伙企业（有限合伙），系公司的股 东 Phinda Holding 指 Phinda Holding S.A.，系公司的股东 建信投资 指 建信（北京）投资基金管理有限责任公司，系公司的股东 京道智勤 指 厦门京道智勤投资合伙企业（有限合伙），系公司的股东 雅瑞悦世 指 宁波梅山保税港区雅瑞悦世投资合伙企业（有限合伙），系公司的 股东 深创投 指 深圳市创新投资集团有限公司，系公司的股东 红土丝路 指 无锡红土丝路创业投资企业（有限合伙），系公司的股东 红土智能 指 江苏疌泉红土智能创业投资基金（有限合伙），系公司的股东 盛世元尚 指 霍尔果斯盛世元尚股权投资合伙企业（有限合伙），系公司的股东 盛世创鑫 指 霍尔果斯盛世创鑫股权投资合伙企业（有限合伙），系公司的股东 奇瑞科技 指 芜湖奇瑞科技有限公司，系公司的股东 芜湖希美埃 指 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司，系公司的子公司 江西希美埃 指 江西希美埃机器人工程有限公司，系芜湖希美埃的子公司 芜湖埃华路 指 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司，系公司的子公司 广东埃华路 指 广东埃华路机器人工程有限公司，系芜湖埃华路的子公司 瑞博思 指 瑞博思（芜湖）智能控制系统有限公司，系公司的子公司 上海埃奇 指 上海埃奇机器人技术有限公司，系公司的子公司 广东埃汇 指 广东埃汇智能装备有限公司，系公司的子公司 WFC 指 原名W.F.C. Holding S.p.A.现已更名为EFORT W.F.C. Holding S.p.A. 系公司的境外子公司 EVOLUT 指 原名Evolut S.p.A.现已更名为Evolut Service S.r.l.，系公司的境外子 公司 CMA 指 CMA Robotics S.p.A.，系公司的境外子公司 CMA GmbH 指 CMA Roboter GmbH，系公司的境外子公司 Efort Systems 指 原名Webb Robotica S.r.l.现已更名为EFORT Systems S.r.l.，系公司 的境外子公司 OLCI 指 O.L.C.I. Engineering S.r.l，系公司的境外子公司 OLCI India 指 O.L.C.I. ENGINEERING INDIA PRIVATE LIMITED，系公司的境外 子公司 GME 指 GME Aerospace Indústria de Material Composto S.A.，系公司的境外 子公司 ECG 指 ECG Administra ..o e Participa ..es Ltda.，系公司的境外子公司,现已 注销 Autorobot 指 “AUTOROBOT-STREFA”Spó.ka z ograniczon. odpowied zialno.ci.， 系公司的境外子公司 Efort Europe 指 Efort Europe S.r.l.，系公司的境外子公司 Efort France 指 Efort France S.A.S.，系公司的境外子公司 ROBOX 指 ROBOX S.p.A.，系公司的境外参股公司 奥一精机 指 芜湖奥一精机有限公司，系公司的参股公司 瑞埃研究院 指 安徽瑞埃工业机器人研究院有限公司，系公司的参股公司 工布智造 指 安徽工布智造工业科技有限公司，系公司的参股公司 海螺中南 指 安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，系公司的参股公司 汇有美 指 江西汇有美智能涂装科技有限公司，系公司的参股公司 江西汇明 指 江西汇明智能喷涂科技有限公司，系汇有美股东 深圳有为 指 深圳有为技术控股集团有限公司，系汇有美股东 Stellantis集团 指 菲亚特克莱斯勒集团（Fiat Chrysler Automobiles N.V.）与标志雪铁 龙集团（PSA Automobiles SA）于2021年合并成为Stellantis集团 (Stellantis N.V.) 股东大会 指 埃夫特智能装备股份有限公司股东大会 董事会 指 埃夫特智能装备股份有限公司董事会 监事会 指 埃夫特智能装备股份有限监事会 公司章程 指 现行有效的《埃夫特智能装备股份有限公司章程》 财政部 指 中华人民共和国财政部 证监会、中国证 监会 指 中国证券监督管理委员会 国家发改委 指 中华人民共和国国家发展和改革委员会 工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 上交所 指 上海证券交易所 ISO 指 International Organization for Standardization，即国际标准化组织 报告期 指 2021年1月1日至2021年6月30日 元、万元、亿元 指 人民币元、万元、亿元 工业机器人 指 自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作机，可对 三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化（ISO8373:2012标 准定义） 桌面机器人 指 一般行业内将负载较轻，且可以在桌面安装的机器人称为桌面机器 人。公司生产的桌面机器人产品为负载小于等于10公斤，自重小于 50公斤的机器人机型 中小型机器人 指 一般行业内将负载较轻和中等，且在地面或墙壁安装的机器人统称 为中小型机器人。公司生产的中小型机器人产品为负载小于等于80 公斤，自重大于50公斤的机器人机型 协作机器人 指 和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人 系统集成 指 通过以工业机器人和自动化生产单元为基础，根据不同客户的实际 情况、技术参数和工艺要求，利用机械、电子、控制、工业软件、 传感器、人工智能等技术，将机器人、夹具、焊枪、移动装置、变 位装置、电气装置等集成为能够实现焊接、机械加工、搬运、码 垛、装配、分拣等功能的自动化生产线 关节机器人 指 是工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领 域的机械自动化作业。按摆动方向，分为垂直关节机器人和水平关 节机器人 AGV 指 Automated Guided Vehicle，移动机器人，指装备有电磁或光学等自 动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种 移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之 蓄电池为其动力来源 物联网 指 通过互联网、传统电信网等信息承载体，将所有能行使独立功能的 普通物体实现互联互通的网络 人工智能、AI 指 Artificial Intelligence，简称AI，一门研究、开发用于模拟、延伸和 扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技术科学 通用工业 指 General Industry，也称一般工业，在机器人领域通常指汽车工业以 外的其他工业部门 3C 指 是计算机（Computer）、通信（Communication）和消费电子 （Consumer Electronics）首字母的合并简称 PCB 指 印制电路板，又称印刷线路板(Printed Circuit Board)，是重要的电子 部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体。 白车身 指 Body in White（BIW），完成焊接但未涂装之前的车身 焊装 指 利用各种焊接手段将各种零部件拼焊在一起的工艺。是汽车制造四 大工艺流程（冲压、焊装、涂装和总装）中自动化程度最高，应用 工业机器人最多的环节 工业机器人四大 家族 指 工业机器人行业知名度较高的四家公司，分别为日本的发那科 （FANUC Corporation）、日本的安川（YASKAWA Electric Corporation）、瑞士的ABB（ABB Ltd）、德国的库卡（KUKA Aktiengesellschaft） 夹具 指 机械制造过程中用来固定加工对象，使之始终占有正确的位置，以 接受施工或检测的装置 减速器、减速机 指 工业机器人核心零部件，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配 转速和传递转矩的作用，分为RV减速器和谐波减速器 RV减速器 指 一种可用于机器人负载较大关节的精密减速器，其采用行星轮与摆 线针轮复合运动传递动力和运动的传动系统，具有传动精度高、刚 度高、输出扭矩大、耐冲击等特点 谐波减速器 指 一种可用于机器人负载较小关节的精密减速器，其靠波发生器使柔 性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，传递运动和动力 的传动系统，具有传动精度高、质量轻、体积小等特点 控制器 指 工业机器人核心零部件，根据指令以及传感信息控制机器人完成一 定的动作或作业任务的装置，直接决定机器人性能 弧焊 指 工业生产中应用最广泛的焊接方法，它的原理是利用电弧放电（俗 称电弧燃烧）所产生的热量将焊条与工件互相熔化并在冷凝后形成 焊缝，从而获得牢固接头的焊接过程 动力学 指 动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作用于物体的力与 物体运动的关系 运动学 指 理论力学的分支学科，从几何的角度研究物体的运动。这里的“运 动”指机械运动，即物体位置的改变 运动控制 指 运动控制是自动化的一个分支，就是对机械运动部件的位置、速度 等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参 数进行运动。分控制器和驱动装置，控制器有专用或者通用的运动 控制卡或运动控制器。驱动装置有多种形式，如液压缸、电机、电 缸，是为了实现将电能转化为机械能的机构，这过程中实现对机械 运动的精确位置或速度控制。 轨迹精度 指 是机器人的动态精度指标，是指实际运动轨迹接近于指令给定轨迹 的程度 数字孪生 指 是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学 科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映 射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程 离线编程 指 机器人离线编程，是指操作者在编程软件里构建整个机器人工作应 用场景的三维虚拟环境，然后根据加工工艺等相关需求，进行一系 列操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中 仿真与调整轨迹，最后生成机器人执行程序传输给机器人 机器学习 指 机器学习是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、 凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或 实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知 识结构使之不断改善自身的性能 正向设计 指 以系统工程理论、专业的设计方法论和过程模型为指导，面向市场 导向和客户需求，系统性的进行产品研发和原创设计，区别于模 仿、抄袭、从同类产品实物反推设计的一种设计和开发路径 热弯 指 热弯是玻璃曲面加工的一种应用较广的工艺，曲面玻璃兼具特性优 良、外观精美、工艺成熟、成本低等多重优势，已逐渐成为中高端 智能手机盖板市场的潮流，因此（玻璃）热弯机在3C行业近年来 成长迅猛 Andon 指 Andon（安东）系统是应用在车间生产线上的实时呼叫系统，用来 帮助生产线上的工人在一定生产节拍内、完成符合质量要求的产品 装配任务 PMC 指 PMC（Product Material Control ）是指对生产的计划与生产进度，以 及物料的计划、跟踪、收发、存储、使用等各方面的监督与管理和 废料的预防处理工作。PMC主要有两方面的工作内容，即生产控制 与物料控制 AVI 指 AVI（Automatic Vehicle Identification System）即车体自动识别跟踪 系统 第二节 公司简介和主要财务指标 一、 公司基本情况 公司的中文名称 埃夫特智能装备股份有限公司 公司的中文简称 埃夫特 公司的外文名称 EFORT Intelligent Equipment Co., Ltd. 公司的外文名称缩写 EFORT 公司的法定代表人 许礼进 公司注册地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号 公司注册地址的历史变更情况 2016年1月29日，公司注册地址由“安徽省芜湖市鸠江 经济开发区飞跃东路8号”变更为“安徽省芜湖市鸠江 经济开发区万春东路96号”；2020年，安徽省芜湖市 鸠江经济开发区更名为中国（安徽）自由贸易试验区 芜湖片区 公司办公地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号 公司办公地址的邮政编码 241000 公司网址 http://www.efort.com.cn/ 电子信箱 [email protected] 报告期内变更情况查询索引 / 二、 联系人和联系方式 董事会秘书（ 信息 披露 境内代表 ） 证券事务代表 姓名 康斌 季先萍 联系地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖 片区万春东路96号 中国（安徽）自由贸易试验区 芜湖片区万春东路96号 电话 0553-5670638 0553-5670638 传真 0553-5635270 0553-5635270 电子信箱 [email protected] [email protected] 三、 信息披露及备置地点变更情况简介 公司选定的信息披露报纸名称 中国证券报、证券日报、证券时报、上海证券报 登载半年度报告的网站地址 www.sse.com.cn 公司半年度报告备置地点 公司证券部 报告期内变更情况查询索引 / 四、 公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所 及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上交所科创板 埃夫特 688165 不适用 (二) 公司 存托凭证 简 况 □适用 √不适用 五、 其他有关资料 □适用 √不适用 六、 公司主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：万元 币种：人民币 主要会计数据 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上年 同期增减(%) 营业收入 57,163.73 45,999.84 24.27 归属于上市公司股东的净利润 -5,647.90 -6,335.15 不适用 归属于上市公司股东的扣除非经常性 损益的净利润 -8,215.44 -8,548.74 不适用 经营活动产生的现金流量净额 -11,563.48 -587.67 不适用 本报告期末 上年度末 本报告期末比上 年度末增减(%) 归属于上市公司股东的净资产 204,594.34 210,943.59 -3.01 总资产 333,196.71 330,733.29 0.74 (二) 主要财务指标 主要财务指标 本报告期 （1－6月） 上年同期 本报告期比上年同期 增减(%) 基本每股收益（元／股） -0.11 -0.16 不适用 稀释每股收益（元／股） / / / 扣除非经常性损益后的基本每股收 益（元／股） -0.16 -0.22 不适用 加权平均净资产收益率（%） -2.72 -4.09 不适用 扣除非经常性损益后的加权平均净 资产收益率（%） -3.95 -5.52 不适用 研发投入占营业收入的比例（%） 8.69 6.98 增加1.71个百分点 注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额。 公司主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 公司2021年上半年营业收入较上年同期增加24.3%，主要由于公司机器人业务实现销售收入 21,651.69万元，比2020年上半年增长194.2%。得益于中国“双碳”的中长期国策助推、后疫情制 造业自动化需求反弹以及消费类电子需求的升级换代，公司借助多年的行业深耕和逐步凸显的产 品差异化优势、抓住上半年产业成长契机，2021年上半年公司机器人业务收入占主营业务收入 比重从去年同期的16.1%增长到2021年上半年的38.5%。 公司2021年上半年整体毛利率从上年同期的12.6%增加到16.5%，主要由于机器人业务毛利 率较集成业务高，机器人业务销售收入增长及占比增加带动整体毛利率提升。尽管2021年上半 年公司研发费用，销售费用和管理费用分别比去年同期增加了1,765.70万元，548.74万元和 950.36万元，得益于公司整体业务的成长和整体毛利率的提升，2021年上半年归属于上市公司股 东的净亏损比去年同期减少10.8 %，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净亏损比去年同 期减少3.9 %。 公司2021年上半年经营活动产生的现金流量净流出比去年同期增加10,975.81万元，主要为 2021年上半年营业收入快速增长以及机器人业务原材料及产成品增加占用资金所致。 公司2021年上半年研发费用为4,927.10万元，比去年同期增长55.85%。 七、 境内外会计准则下会计数据差异 □适用 √不适用 八、 非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:万元 币种:人民币 非经常性损益项目 金额 附注（如适用） 非流动资产处置损益 41.59 越权审批，或无正式批准文 件，或偶发性的税收返还、 减免 - 计入当期损益的政府补助， 但与公司正常经营业务密切 相关，符合国家政策规定、 按照一定标准定额或定量持 续享受的政府补助除外 710.84 计入当期损益的对非金融企 业收取的资金占用费 - 企业取得子公司、联营企业 及合营企业的投资成本小于 取得投资时应享有被投资单 位可辨认净资产公允价值产 生的收益 - 非货币性资产交换损益 - 委托他人投资或管理资产的 损益 - 因不可抗力因素，如遭受自 然灾害而计提的各项资产减 值准备 - 债务重组损益 - 企业重组费用，如安置职工 的支出、整合费用等 - 交易价格显失公允的交易产 生的超过公允价值部分的损 益 - 同一控制下企业合并产生的 子公司期初至合并日的当期 - 净损益 与公司正常经营业务无关的 或有事项产生的损益 - 除同公司正常经营业务相关 的有效套期保值业务外，持 有交易性金融资产、衍生金 融资产、交易性金融负债、 衍生金融负债产生的公允价 值变动损益，以及处置交易 性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生 金融负债和其他债权投资取 得的投资收益 1,927.17 单独进行减值测试的应收款 项、合同资产减值准备转回 - 对外委托贷款取得的损益 - 采用公允价值模式进行后续 计量的投资性房地产公允价 值变动产生的损益 - 根据税收、会计等法律、法 规的要求对当期损益进行一 次性调整对当期损益的影响 - 受托经营取得的托管费收入 - 除上述各项之外的其他营业 外收入和支出 489.86 其他符合非经常性损益定义 的损益项目 - 少数股东权益影响额 -0.78 所得税影响额 -601.14 合计 2,567.54 九、 非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明 (一) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 1.1 行业基本特点： 公司主要从事工业机器人核心零部件、整机、系统集成的研发、生产、销售业务。 根据《上市公司行业分类指引》（2012 年修订）和《国民经济行业分类》（GB/T4754- 2017），公司工业机器人整机业务属于“C34通用设备制造业”中的“C3491工业机器人制造” ； 公司控制器及伺服驱动业务归属于“C40仪器仪表制造业”中的“C4011工业自动控制系统装置 制造”；公司工业机器人系统集成业务属于“C35专用设备制造业”。根据《战略性新兴产业分 类（2018）》，高端装备制造产业作为中国当前重点发展的战略性新兴产业之一，公司主营业务 属于“2高端装备制造产业” 中的“2.1智能制造装备产业” 。 产业链上游主要为伺服系统、减速器、控制器等核心零部件和齿轮、涡轮、蜗杆等关键材料。 减速器、伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动）及控制器是工业机器人的三大核心零部件，直接 决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机起着至关重要的作用。 产业链中游是工业机器人整机制造，工业机器人整机制造的技术主要体现于：①整机结构设 计和加工工艺，重点解决机械防护、精度补偿、机械刚度优化等机械问题；②结合机械本体开发 机器人专用运动学，动力学控制算法，实现机器人整机的各项性能指标；③针对行业和应用场景， 开发机器人编程环境和工艺包，以满足机器人相关功能需求。 产业链下游主要面向终端用户及市场应用，包括系统集成、销售代理、本地合作、工业机器 人租赁、工业机器人培训等第三方服务。 1.2 行业主要技术门槛： 工业机器人及核心零部件和系统集成是一个技术门槛相对较高，需要长期行业及应用积累的 行业，集成了精密传动、伺服驱动、运动控制、人机交互、视觉等技术领域。除了提供标准产品 外，还需要提供相关的技术支持和培训的服务。机器人为标准的产品，针对不同的行业应用需要 系统集成进行一定的定制化解决方案开发，应用领域涉及到制造业的各个方面，如汽车、3C电 子、金属加工、新能源、船舶、桥梁、航空航天、食品、建材、卫浴陶瓷、家具等等，其为一种 通用的工具，为生产柔性化制造提供执行的单元。 该领域的技术门槛按核心零部件、机器人整机及系统集成包含： 核心零部件减速器：谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但RV减速器由于传动 精度、扭转刚度等性能问题，部分仍然依赖进口； 伺服系统：机器人需要高速、高精度、高可靠的伺服电机和伺服驱动（统称为伺服系统）， 国产产品只能满足部分低端机器人需求； 控制器：国产厂商已经解决有无问题，但在稳定性、响应速度、易用性方面与国际主流产品 存在一定的差距。 机器人整机的技术包括：①关节机器人的整机优化设计；②新一代智能机器人控制技术；③ 核心零部件制造技术；④关节机器人的离线编程和仿真技术；⑤基于外部传感技术的运动控制； ⑥远程故障诊断和修复；⑦人机协同作业技术。 系统集成的技术包括：面向汽车行业高端系统集成技术，如动力总成、车身制造、总装设备、 柔性冲压、高效精冲、高端涂装线等技术，以及面向通用行业的相关工艺技术。 1.3 行业发展趋势： 我国从2013年起成为全球最大的机器人应用市场。随着碳中和、制造业转型升级、新基建、 汽车电动化等新发展动力和趋势推动下，从2020年第4季度开始行业进入一个较为快速的发展 阶段。特别是后疫情时代，各个生产企业在复工复产的过程中逐渐认识到自动化生产、减小人员 依赖的重要性，开始尝试提高自己的自动化率，这也是2020年第4季度以来工业机器人下游需 求持续增长的重要原因之一。 在我国制造业具有庞大规模和产业工人逐步减少的大背景下，机器人市场存在较大的发展空 间。中商产业研究院预测，2021年我国工业机器人销售额将达66.3亿美元。而另一方面，我国 的工业机器人市场仍主要为外资品牌主导，国产工业机器人市场占有率仅在30%左右，国产工业 机器人有广阔的发展空间。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化 情况 公司是中国工业机器人第一梯队企业（引自《中国机器人产业发展报告（2019）》）。公司 是国家机器人产业区域集聚发展试点重点单位、中国机器人产业联盟副理事长单位、国家机器人 标准化总体组成员单位、G60科创走廊机器人产业联盟理事长单位。 公司技术中心2019年被国家发改委、科技部、财政部、海关总署认定为“国家企业技术中 心”，公司在中国、意大利分别设立研发中心，并与哈尔滨工业大学、中国科学技术大学等全球 知名高校和研究机构达成战略合作，主持、承担或参与工信部、科技部国家科技重大专项2项、 863计划项目5项、十三五国家重点研发计划18项，国家智能制造装备发展专项9项，参与国家 科技支撑计划1项，参与制定机器人行业国家标准、行业、团体标准10项（其中国家标准2项， 行业标准2项，团体标准6项），建有机器人行业国家企业技术中心、国家地方联合工程研究中 心、院士工作站和博士后流动站。经过多年研发创新，公司实现了关键核心技术自主可控，获得 国家科技进步二等奖（作为奇瑞汽车下属项目组获得）、安徽省科学技术奖二等奖、安徽省专利 金奖、中国专利优秀奖等奖项。 公司子公司GR6100ST、GR680ST、GR630ST、GR650ST的4款喷涂机器人，获得了欧盟 ATEX防爆认证证书，这是首家国内机器人企业获得欧盟ATEX防爆认证证书。 (二) 主营业务情况 公司属于智能制造装备行业，主营业务为工业机器人整机及其核心零部件、系统集成的研发、 生产、销售。 公司主要产品分为三大类别：核心零部件产品、整机产品、机器人系统集成解决方案，具体 如下： 产品类 型 产品 生产主体 代表产品示例 核心 零部件 运动控制器、伺服系统 瑞博思 http://www.robox.it/common/prod/rp_1_c.png http://www.robox.it/common/prod/as9201.003.png 机器人 整机 EFORT工业机器人 CMA喷涂工业机器人 埃夫特 CMA http://www.efort.com.cn/images/product/1507798598f_image.jpg http://www.efort.com.cn/images/product/1525258200f_image.jpg 机器人 系统集 成 焊接和铆接生产线解决方案 搬运和检测生产线解决方案 喷涂生产线解决方案 打磨和抛光生产线解决方案 铸造生产线解决方案 智能物流与输送生产线解决方 案 埃夫特、 WFC及下属 子公司、 CMA、希美 埃及下属子公 司、 EVOLUT、 埃华路及下属 子公司 图片包含 建筑物, 室内 已生成极高可信度的说明 （1）工业机器人核心零部件产品 公司核心零部件产品主要为控股子公司瑞博思生产的控制器和伺服驱动产品。报告期内，瑞 博思生产的控制器主要用于公司自主生产的工业机器人整机，部分应用于AGV及其他智能装备 控制。 （2）工业机器人整机产品 在工业机器人整机领域，公司产品以关节型机器人为主，具有弧焊、上下料、装配、搬运、 码垛、打磨、喷涂、切割等功能，可应用于汽车零部件、家具制造、陶瓷卫浴、3C电子等诸多 行业。公司整机产品分为轻型桌面型（负载小于10公斤、自重小于50公斤）、中小型负载（负 载小于80公斤、自重大于50公斤）、大型负载（负载大于80公斤）。 公司主力机型为3公斤负载、7公斤负载、15公斤负载、20公斤负载、50公斤负载和210公 斤负载。3公斤负载和7公斤负载机器人自重较轻，为轻型桌面型机器人，主要用于3C行业的搬 运、检测、上下料及教育行业的教学系统；公司15公斤负载及20公斤负载机器人均为中小型机 器人，可以实现喷涂、打磨、焊接等功能，主要应用于汽车零部件、家具制造、陶瓷卫浴、PCB 等行业。公司50公斤及以上的大负载型机器人主要应用于光伏和建陶行业。公司主力机型产品 在线性轨迹精度、线性轨迹重复性等核心性能指标上与国外知名品牌水平接近，在整体稳定性、 指令集丰富程度与外资品牌存在差距；在智能快速示教、特定作业场景下的防护等级等技术指标 上，更贴近通用工业对机器人应用的需求。 （3）机器人系统集成业务 按照生产线产品性能，公司系统集成为汽车、汽车零部件、家具制造、金属加工、轨道交通 等行业提供焊接和铆接、搬运和检测、喷涂、打磨和抛光、铸造、智能装配、智能物流与输送等 解决方案。 二、 核心技术与研发进展 1. 核心技术 及其 先进性 以及报告期内 的变化情况 公司截至本报告期末拥有16项核心技术，其中8项为独立自主研发，7项为并购境外企业后 吸收再创新，1项为引进境外技术后吸收再研发。公司机器人整机正向设计技术主要为产品技术， 先进性主要体现在产品性能上；机器人运动控制技术主要为运动控制算法、驱动控制硬件技术、 底层开发环境及系统自主仿真软件平台，先进性主要体现在算法先进性，以及对国外技术垄断的 替代；公司智能化及系统集成技术，主要基于系统集成应用形成的应用技术和机器人控制技术， 将云平台技术、机器视觉等先进技术与智能制造技术结合，提升智能化，该等技术均达到国内或 国际领先水平。公司各项核心技术具体情况如下： 核心技术类别 具体技术 按产业链位置 分类类别 拥有主体 技术来源 量产或生产 开始时间 机器人整机正向 设计技术 面向动态性能的机器 人机械本体正向设计 与优化技术 整机 埃夫特 自主研发 2010年 面向特殊作业环境下 的机器人结构设计技 术 整机 埃夫特 自主研发 2011年 面向手持示教的结构 设计技术 整机 埃夫特 吸收CMA 技术后创新 2017年 面向高速高精度三维 激光切割新型机器人 机构技术 整机 埃夫特 引进境外技 术后研发 2022年底 【注1】 面向协作机器人一体 化关节设计技术 整机 埃夫特 自主研发 2019年 机器人运动控制 技术 高精度（绝对精度） 运动学算法及其参数 辨识与标定技术 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2017年 动力学参数辨识与动 力学控制算法 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2017年 基于动力学的碰撞检 测及最优运动规划算 法 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2018年 高性能机器人控制与 驱动硬件技术 核心零部件 埃夫特 瑞博思 吸收 ROBOX技 术后创新 2019年 实时操作系统内核 （RTE）和第三方集 成开发平台（RDE） 核心零部件 埃夫特 瑞博思 吸收 ROBOX技 术后创新 2018年 机器人与智能制造系 统自主仿真软件平台 核心零部件、系 统集成 埃夫特 瑞博思 自主研发 2015年 机器人智能化及 系统集成技术 基于云端架构和智能 算法的机器人柔性作 业架构 整机、系统集成 埃夫特 瑞博思 自主研发 2021年底 【注2】 机器人智能喷涂系统 成套解决方案 系统集成 CMA、希美 埃 吸收CMA 技术后创新 2015年 智能抛光和打磨系统 解决方案 系统集成 EVOLUT、 埃华路 吸收 EVOLUT技 术后创新 2018年 机器人焊装线体全流 程虚拟调试技术 系统集成 埃夫特、 WFC 吸收WFC 技术后创新 2018年 基于多AGV调度超 柔性焊装技术 系统集成 埃夫特、 WFC 吸收WFC 技术后创新 2019年 注1：三维激光切割项目的零部件为定制，由于疫情原因定制零部件到货延期，预计量产时间延期到 2022年底； 注2：云机器人系统由于人员到位不及预期，产品推出延期。 2. 报告期内获得的研发成 果 2021年上半年公司新申请发明专利17项，实用新型专利32项，外观设计专利7项， 软件著 作权7项；获得授权发明专利1项，实用新型专利21项，外观设计专利6项，软件著作权7项。 截至本报告发布日，公司的“传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法”专利 获得第八届安徽省专利金奖；子公司芜湖希美埃的“高铁表面处理展智能喷涂机器人系统研发”项 目荣获安徽省科技进步奖三等奖1项，专利“一种机器人自动喷涂系统的控制方法”荣获第八届 安徽省专利银奖。 报告期 内获得的知识产权列表 本期新增 累计数量 申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个） 发明专利 17 1 165 42 实用新型专利 32 21 247 211 外观设计专利 7 6 47 45 软件著作权 7 7 30 30 其他 0 0 0 0 合计 63 35 489 328 3. 研发投入情况表 单位：万元 本期数 上期数 变化幅度 （%） 费用化研发投入 4,927.10 3,161.39 55.85 资本化研发投入 - - - 研发样机销售金额 41.74 51.12 -18.35 研发投入合计 4,968.84 3,212.52 54.67 研发投入总额占营业收入比例 8.69 6.98 增加1.71个百分点 （%） 研发投入资本化的比重（%） - - - 注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额。 研发投入总额较上年发生重大变化的原因 √ 适用 □ 不适用 公司本期研发投入较上期增长54.67 %，主要系公司为提升产品核心竞争力，在公司三大募 投项目持续增加研发投入所致。 研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明 □ 适用 √ 不适用 4. 在研 项目情况 √ 适用 □ 不适用 单位：万元 序号 项目名称 预计总投 资规模 本期投 入金额 累计投入 金额 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景 1 机器人打 磨测试工 作站项目 317.90 81.64 196.34 1）采用线激光传 感器扫描，自动识 别毛刺的位置、高 度和厚度，毛刺扫 描获取正确； 2）实现毛刺点云 数据提取，并生成 毛刺信息，导入机 器人离线编程软 件，自动生成机器 人打磨轨迹，同时 在离线平台可对打 磨切削量，打磨速 度等工艺参数进行 设定； 3）已实现机器人 程序在线下载； 4）工作站相关设 备或部件已完成标 准化设计，作为企 业标准执行。 1）金刚石砂轮性能 测试； 2）针对不同打磨工 件材质的树脂砂轮 性能测试； 3）浮动打磨机的 改进（技术优化和 国产化）测试 4）埃夫特机器人应 用于打磨领域的性 能测试； 5）图形化离线编程 技术与打磨应用结 合，实现快速人工 编程； 6）打磨节拍的分 析； 7）基于视觉或者其 他传感器的毛刺测 量，实现机器人自 动编程和打磨，满 足客户多品种小批 量的需求。 国内领先 打磨（含抛光）是需求量仅次于 焊接的机器人应用场景，智能化 打磨工作站，能有效降低工件切 换所需的编程时间，大幅提高机 器人系统生产效率，目前国内外 机器人厂家在该领域都处于起步 状态，需求明确，前景广阔。 2 AGV小车 及AGV Manager 研发 300.00 56.86 319.01 1）客户批量订 货，已实现订单 700万元人民币； 2）已有18台AGV 配置控制系统现场 稳定运行。 稳定系统，可直接 交付客户使用 国内领先，细分 行业（化纤织 造）全国第一 目前仅化纤行业全国目标市场超 过2亿元人民币的市场容量，如推 广到其他类似重载高精度AGV场 景，市场则更为广阔 3 激光切割 机控制系 统开发 370.00 47.52 339.73 1）完成90%的基 本功能； 2）在自动化落料 方面完成完整地配 套方案。 4轴标准激光切割 控制系统 业界一般水平， 在运动控制等特 殊功能定制上有 一定特色 该目标市场全国年度销售额潜力2 亿元人民币 4 自主伺服 驱动器 EC2A技 术开发 1,300.00 210.84 1,082.58 1）自主伺服驱动 器EC2A国产化版 本完成小批量制 造； 2）进行性能和功 能侧以及机器人整 机试验。 批量化生产，对埃 夫特自主机器人实 现全覆盖，实现小 批量应用销售 行业领先 作为自主伺服驱动产品可以实现 对外购产品的批量替换，有效降 低全系列机器人的成本，同时针 对机器人应用场景的定制和优化 可以大幅提升机器人性能。 5 钢结构机 器人智能 喷涂研发 项目（安 徽省科技 研发项 目） 265.00 36.75 310.60 1）2020年12月通 过初步验收，项目 最终结题报告待省 科技厅统一协调安 排； 2）样机测试完 成，研制完成“H" 型钢机器人自动轨 迹生成。 实现“H"型钢机器人 喷涂轨迹自动生成 及自动喷涂 适用于钢结构自 动喷涂的轨迹自 动生成系统软件 使用方便，减少 机器人示教时 间，柔性化、模 块化。 适用于钢结构“H”型钢的机器人自 动喷涂应用。全中国钢构喷涂市 场机器人渗透率还很低，接近于 零，具有广阔的市场意义。 6 基于机器 学习和快 速示教的 智能型防 282.50 113.37 256.46 1）2020年12月科 技部中期验收通 过，项目预计2021 年下半年结题； 1 )减轻本体运动部 件重量30%； 2 )实现机器人任意 位置动态平衡； 机器人快速示教 功能、模拟仿 真、机器人防爆 技术、机器人喷 智能喷涂技术能有效降低工件切 换所需的编程时间，大幅提高机 器人系统生产效率，是共享喷涂 工厂的技术基础，也能激发家 爆喷涂机 器人研制 2）研究成果包括 研制2款防爆喷涂 机器人，机器人已 经实现在家具、金 属喷涂等行业推广 应用。 3 )开发无线拖动手 柄； 涂调试的基本功 能。 具、建材、钢结构这类非标件喷 涂的增量市场。 7 三维激光 切割机器 人项目 12,538.00 603.98 4,860.38 1）已完成第1轮样 机相关的测试，主 要性能指标满足预 期要求； 2）完成第1轮样机 总结报告及改进预 案； 3）对关键技术问 题进行专项开发和 试验验证； 4）完成第二轮样 机的设计并投入样 机制作，第二轮样 机预计在第三季度 完成装配； 5）开始对部分关 键零部件国产化寻 源工作。 优化新型激光切割 头设计并进行工程 优化 1）研究具有最佳频 谱的样条插补算法 和运动参数约束条 件下轨迹段间平滑 过渡算法研究，实 现恒定切割速率并 避免运动突变造成 振动 2）完成样机试制， 相对于国际主流三 维激光切割机床激 光切割的效率提升 30%以上 基于国际发明专 利所开发的产品 解决了三维激光 切割大曲率变化 情形下切割效率 低、精度低的问 题，在同样的精 度和板厚条件 下，切割效率相 对于欧日主流产 品预计有30%提 升。竞争优势明 显，项目开发完 成后达到国际领 先水平 在汽车车身更新换代速度加快的 趋势下，传统模具制造成本高， 不利于柔性换产，同时随着高强 度钢和极高强度钢的使用，模具 的维护成本也越来越高，高速高 精度三维激光切割可以替换传统 冲孔和切边工艺。客户群主要 是： 1 )模具厂，主要做模具未开完前 的小批量试制件的开孔、切边 等。 2 )汽车整车厂，热成型钢板的开 孔，这是批量生产，此为主要市 场。 3 )主机厂的研发部门，改款车的 试制件切割。存量市场传统设备 替代需求广阔。 8 机器人智 能接插组 装系统研 究 1,865.00 201.39 653.76 1）已实现基于 GMM的实时接插 控制算法； 2）完成基于强化 学习的引脚寻位对 齐算法开发； 研发面向接插装配 任务，开发对应机 器人系统原型。 1）研究用于实时控 制的机器人接插力 控算法，实现接插 基于SOTA的机 器人控制，视觉 及机器学习技术 开展的原型系统 研发。在仿真环 境下进行了验 证，相比基线方 相关技术及系统在机加装配、家 具组装、电子电路组装拼装、工 业物料投放等多种工业应用场景 中有着广泛的应用前景。 3）完成仿真验证 样机测试； 4）完成试验样机 验证，形成试验数 据。 过程的实时动态调 整及误差补偿； 2）基于视觉的零件 识别及安装点定位 算法，研究基于强 化学习机制的安装 寻位模型训练方 式，实现结合零件 引脚结构的安装点 寻位对齐及过程优 化； 法成功率提高约 2%，效率提升 约11%，同时具 备处理零件种类 变换调整等基线 系统无法完成的 任务的能力。 9 五金行业 的国产机 器人系统 集成及应 用示范 575.00 384.42 671.40 1）在相关技术和 工艺研发的基础 上，在两家企业分 别示范应用了两类 面向五金办公文具 和五金锅具的智能 化生产线； 2）攻克了异形工 件的抓取与加工难 点，整体技术及产 线达到国际领先水 平； 3）攻克了异形锅 具的自动化砂光打 磨，整体技术及产 线达到国际领先水 平； 4）在应用示范带 动下，在多家五金 行业公司应用推广 实现机器人冲压、 焊接、抛光、喷 涂、码垛；在物流 环节，实现机器人 贴标、码垛、包装 以及AGV转运；实 现机器人与周边加 工设备、成套物流 装备系统集成，完 成五金餐厨具和办 公家具文具等两类 五金行业的国产机 器人柔性化智能生 产线系统的集成应 用示范，应用国产 机器人1000台以 上。 项目完成后，突 破五金行业机器 人柔性化智能生 产线的数字化建 模仿真和布局优 化、五金制造过 程的多机器人自 组织协作与柔性 车间调度技术、 五金件刚柔耦合 夹持与抛光力位 控制强化学习优 化技术、多样化 五金件三维重建 及RGB-D图像 检测识别技术、 多工艺多机器人 协作及柔性化智 能生产线集成等 关键技术。 五金制品广泛应用于工业、农业 和人们生活的各个领域，当前五 金行业市场需求变化迅速，例如 在餐厨具和办公家具文具等个性 化产品定制领域。传统生产模式 自动化水平低，难以应对小批 量、多批次的快速产线切换需 求，亟需提升柔性化和智能化水 平，市场需求旺盛。 机器人及技术产 线。 10 自动往复 杆 311.23 0.17 263.82 1）测试自动往复 杆输送机线体运行 负载及最大输送速 度，满足30JPH白 车身产线输送需 求； 2）传输精度和设 备稳定性满足白车 身传输精度要求； 3）设备平均故障 时间不低于白车身 焊装行业标准。 研制的往复杆使用 气动系统与减速电 机组合动力，同时 应用新材料技术， 使得系统运行能耗 低，同时降低系统 维护成本。 基于国内外白车 身生产厂家对运 行能耗、维护成 本的需求，可应 用于白车身二级 总成零部件的自 动化传输，项目 研发完毕后处于 同行领先水平。 主要用于白车身二级总成自动化 产线的自动化传输，属于白车身 生产线的重要部件 11 机器人视 觉感知与 电子皮肤 安全控制 技术研究 943.00 79.36 634.05 1）完成机器人磨 削场景搭建； 2）完成控制器接 口通讯的搭建； 3）完成机器人场 景对电子皮肤要求 的定义。 基于视觉机器人安 全控制系统实现工 业场景示范应用： 16套 研发完成将达到 国内领先水平 是实现机器人安全控制的核心部 件，目前基本被进口厂商垄断， 需要实现自主化，降低制造成本 12 喷涂机器 人技术及 在家具行 业的示范 应用项目 991.94 74.37 898.58 1）完成自学习机 器人拖动示教编程 防爆喷涂机器人和 视觉扫描自动编程 功能，机器人具备 可佩带旋杯的中空 手腕； 2）已通过防爆认 证，各项指标通过 第三方认证； 开发研发自学习机 器人拖动示教编程 防爆喷涂机器人和 视觉扫描自动编程 功能，喷涂机器人 可佩带旋杯的中空 喷涂机器人，满足 高端客户需求；开 发壁挂版机器人产 品，满足喷涂空间 项目完成后，可 以实现机器人拖 动示教编程，同 时喷涂机器人具 备防爆、中空、 偏置、壁挂等特 性，臂展和负载 规格齐全，性能 全面与国际同行 对标，国内未见 本示范应用项目的，可以实现不 同种类家具产品并线喷涂生产线 的集成示范并推广应用，全面提 升我国家具产业的智能化制造水 平，继而带动相关产业的集群发 展；同时，家具机器人喷涂柔性 化生产线的推广使用对于控制行 业环境污染、实现污染排放集中 处理、降低能源和材料消耗等环 保瓶颈问题具有积极作用； 3）已经完成了样 机制造及批量生 产，并在示范生产 线上成功应用。 紧凑环境下的应 用；开发喷涂机器 人正交腕、偏置 腕、分段线缆特 性，实现降本、易 用、满足多工况需 求。 同类型产品，项 目开发完成后达 到国内领先水平 13 工业机器 人核心零 部件技术 与应用示 范 1,029.02 442.91 559.16 1）进行了需求调 研，建立了机器人 及核心零部件参数 集及评估方法，完 成了7款机器人开 发工作； 2）进行了控制 器、驱动器、减速 机关键技术的研 究，并取得了阶段 性成果； 3）开发出了新一 代一体式高集成驱 动器，轻量化电机 产品，并在机器人 上进行了应用。 4）项目完成中期 阶段性汇报材料并 提交系统。 面向工业机器人国 产核心部件自主化 不足，高端缺失， 迫切需要批量应用 的需求，突破工业 机器人控制器、伺 服电机及驱动、精 密减速机等核心部 件及其规模化生产 与应用的核心技 术，研制出7种规 格 6关节集成高性 能核心部件的工业 机器人，实现在焊 接、打磨、装配、 搬运、喷涂等场景 不低于3000 台套的 批量应用 研制出机器人精 密减速机、伺服 电机和驱动器、 机器人控制器等 核心零部件产 品，性能指标达 到国际先进水 平； 以此为基 础，研制出不少 于 5 种规格、6 自由度及以上关 节型工业机器 人，重复定位精 度、速度、负载 自重比等指标达 到国际同 类产 品先进水平 推动自主核心零部件在埃夫特机 器人的批量导入，有效提高埃夫 特机器人的核心竞争力。 14 高刚高精 密减速机 设计和关 键工艺技 术 1,000.00 821.72 877.84 1）完成16款电机 齿轮开发，其中 42N、60N、 160N、320E等搭 载Nab批量使用； 1）RV 精密减速 机：研制适用于多 工况工业机器人RV 减速机 3 个系列 10 种，背隙（齿隙） 研发完成将达到 国内领先水平 围绕工业机器人减速机核心技术 开展，针对一般工业领域中目前 国产减速机存在的核心问题展 开，研发具有明确的技术目标和 指标，项目预计达到国际领先水 2）整体精度提升 至IT6级，如 FHβ、Fβ、FFβ； 3）完成产线建 设； 4）完成14种输 出、输出法兰的加 工。 ≤0.6 arc.min，传动 效率≥83%，噪声 ≤70dB； 2）控制器：最大控 制轴数 256 轴， 具 有Ethercat、 Profinet、工业以太 网总线接口；功能 安全单元安全等级 SIL2； 3）驱动器：研制系 列伺服驱动器， 功 率范围2kW- 20kW， 3.5倍以上 过载，最高速度 6500r/min，转矩环 带宽≥8kHz，速度 环带宽≥3kHz，参 数辨识与自整定， 控制模式在线切 换， 功能安全； 平，实现我国机器人精密减速机 在本项目研发的产品可以应用于 汽车及零部件、电子、金属加 工、建筑及材料、食品饮料、造 船、航空航天等领域，具有广阔 的应用前景。 15 机器人系 列化高精 度谐波减 速器产品 性能优化 823.75 2.25 785.34 1）完成国内外谐 波减速器累计 20000小时的等寿 命测试； 2）基于谐波减速 器等寿命、加速寿 命实验构建了其全 生命周期评估方 法； 掌握机器人谐波减 速器系统匹配性及 全生命周期性能评 估技术 该技术国内未见 公开报道，项目 完成后达到国际 先进，国内领先 水平 1) 完成国产谐波减速器高性能应 用测试，降低机器人制造成本的 同时提升机器人核心性能指标 2) 完成机器人智能运维应用，提升 机器人智能化水平，降低机器人 使用门槛 3）等待项目专家 评审，达到项目要 求结题要求。 16 卫浴陶瓷 制造机器 人自动化 生产示范 线 760.37 107.70 299.06 1）开发完成专用 于喷釉的机器人； 2）建立卫浴陶瓷 机器人修坯专家 库； 3）完成气动一维 主动恒力装置设计 方案； 4）研究搭建力位 混合柔顺控制的机 器人修坯抛磨精确 力控技术平台的方 案； 5）完成MES接口 的开发。 6）完成项目阶段 性沟通 1）项目完成时研制 机器人本体卫浴陶 瓷产品成型制坯合 格率≥99%，模具寿 命 1~3万次 2）机器人修坯效率 提高50%，质量缺 陷率下降1%以上 3）机器人喷釉效率 提升10%，釉料回 收率提高5%，单线 产能≥3000件/天， 在修坯、喷釉、检 测单元适应不少于 50种卫浴陶瓷产品 研发完成将达到 国内领先水平 开发基于力位混合柔顺控制的自 适应机器人修坯工艺和精确抛磨 力控技术，研制基于主动恒力控 制装置和生产经验的修坯打磨系 统，实现抛磨力精确控制的机器 人修坯，从而适应陶瓷卫浴行业 多品种小批量的作业要求。 17 面向酿造 工艺流程 的机器人 智能作业 系统 507.00 140.11 322.50 1）完成提取人工 方法的实测； 2）完成离线仿真 系统开发和测试 3）小批量测试， 测试人工手法通 信。 1）提出人工上甑典 型轨迹的提取与泛 化编码方法 2）开发专用的上甑 机器人离线仿真系 统，生成机器人仿 人上甑工艺库 3）研制高刚度高防 护多自由度上甑机 器人系统，提出面 向“轻撒匀铺”的仿 研发完成将达到 国内领先水平 可以批量推广至全国近一万家白 酒行业企业，提升白酒生产过程 中的自动化和智能化水平，市场 需求明确，前景广阔。 人精准铺料控制算 法。 18 钣金制造 机器人自 动化生产 线集成系 统 342.87 46.65 170.85 1）研发样机试制 完成，已初步实现 机器人与折弯机的 联调和测试； 2）已达到机器人 与折弯机的折弯功 能和折弯跟随算 法，后期根据国家 项目计划，配合参 与单位进行轨迹优 化，视觉处理，折 弯轨迹在线生成等 工作； 基于自主机器人控 制器，研发钣金专 用机器人高速高精 运动控制算法；在 机器人折弯过程 中，采用阻抗控制 算法，通过雅克比 矩阵和选择矩阵将 作业空间任意方向 的力和位置分配到 各个关节上。使机 器人按照指令要求 的轨迹及速度运 动，开发出6-DOF 机器人专用控制系 统，并重点研究机 器人折弯随动时的 轨迹规律，设计机 器人的折弯随动算 法，实时规划机器 人的运动轨迹。 在现有的六关节 机器人路径规划 基础上,路径优 化效率提升 ≥10%。 针对不同尺寸钣金件加工作业对 机器人运动空间特殊要求，以及 折弯过程的工艺要求，通过总线 实现折弯相关参数配置，通过高 速高精运动控制算法和路径优 化，满足钣金件加工高柔性、高 可靠性制造要求，市场需求明 确，前景广阔。 19 机器人操 作系统及 开发环境 研究与应 用验证 603.40 1.49 404.64 开发工作已经完 成，等待项目验收 基于国产实时操作 系统，进行工业机 器人喷涂、上下料 应用软件的开发及 机器人操作系统功 能验证 国产实时操作系 统在机器人中的 批量使用国内未 见报道，该项目 完成将处于国内 领先水平 为国产机器人底层操作系统自主 可控奠定基础，具有明显的战略 意义。 20 底盘摩擦 线输送机（未完）  |