[年报]兰剑智能(688557):兰剑智能科技股份有限公司2021年年度报告
原标题:兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2021年年度报告 兰剑智能科技股份有限公司 2021年年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实 性 、准确 性 、 完整 性 ，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 □是 √否 三、 重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”相关内容。 四、 公司 全体董事出席 董事会会议。 五、 致同会计师事务所（特殊普通合伙） 为本公司出具了 标准无保留意见 的审计报告。 六、 公司负责人 吴耀华 、主管会计工作负责人 董新军 及会计机构负责人（会计主管人员） 王学英 声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会 决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司2021年度拟以公司总股本72,670,000股为基数，向全体股东每10股派发现金红利3.4元 （含税），预计派发现金红利24,707,800.00元（含税），占合并报表实现归属于母公司股东净 利润的比例为30.69%。其余未分配利润结转以后年度分配，如在实施权益分派的股权登记日前公 司总股本发生变动，公司拟维持分配总额不变，相应调整每股分配比例。公司不进行资本公积金 转增股本，不送红股。 本次利润分配预案尚需提交公司2021年年度股东大会审议通过。 八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 九、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请 投资者注意投资风险。 十、 是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、 其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ................................ ................................ ................................ ................................ ..... 5 第二节 公司简介和主要财务指标 ................................ ................................ ................................ . 7 第三节 管理层讨论与分析 ................................ ................................ ................................ ........... 11 第四节 公司治理 ................................ ................................ ................................ ........................... 47 第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................ ................................ ................... 66 第六节 重要事项 ................................ ................................ ................................ ........................... 72 第七节 股份变动及股东情况 ................................ ................................ ................................ ..... 108 第八节 优先股相关情况 ................................ ................................ ................................ ............. 116 第九节 公司债券相关情况 ................................ ................................ ................................ ......... 117 第十节 财务报告 ................................ ................................ ................................ ......................... 118 备查文件目录 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会计主管 人员）签名并盖章的财务报表。 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本 及公告的原稿。 第一节 释义 一、 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义： 常用词语释义 兰剑智能、本公司、公司 指 兰剑智能科技股份有限公司 简阳分公司 指 兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司 证监会、中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 上交所 指 上海证券交易所 证券法 指 《中华人民共和国证券法》 公司法 指 《中华人民共和国公司法》 公司章程 指 《兰剑智能科技股份有限公司章程》 报告期、本报告期 指 2021年1月1日至2021年12月31日 元、万元、亿元 指 人民币元、万元、亿元 会计师、致同、审计机构 指 致同会计师事务所（特殊普通合伙） 保荐机构 指 中泰证券股份有限公司 济南创投 指 济南科技创业投资集团有限公司，曾用名济南科技风险投 资有限公司，公司股东 兰盈投资 指 宁波梅山保税港区兰盈投资管理合伙企业（有限合伙） 达晨创通 指 深圳市达晨创通股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创恒 指 深圳市达晨创恒股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创瑞 指 深圳市达晨创瑞股权投资企业（有限合伙），公司股东 达晨创泰 指 深圳市达晨创泰股权投资企业（有限合伙），公司股东 中以英飞 指 珠海中以英飞新兴产业投资基金（有限合伙），公司股东 顺德英飞 指 佛山顺德英飞正奇创业投资合伙企业（有限合伙），公司 股东 英飞善实 指 宁波梅山保税港区英飞善实创业投资合伙企业（有限合 伙），公司股东 和基投资 指 苏州和基投资有限公司，公司股东 唯品会 指 唯品会（中国）有限公司及其下属企业 AGV 指 Automated Guided Vehicle（自动导引车），具有自动化 程度高、工作效率快的特点，主要应用于分拨中心、仓储 场景，可实现分拣操作的无人化运输车 RGV 指 Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车可用于各 类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提 高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道 SLAM 指 Simultaneous Localization And Mapping(即时定位与地 图构建),通常是指在机器人或其他载体上，通过对各种传 感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位 和场景地图信息的系统 穿梭车 指 Shuttle（穿梭机器人），该设备根据订单要求，实现从料 箱、货架、货位与动力站台之间的搬运与取放料箱的功能 PLC 指 Programmable logic Controller（可编程逻辑控制器）， 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行 逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户 的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的 机械或生产过程 RFID 指 Radio Frequency Identification（无线射频识别），是 一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相 关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接 触而 传感器 指 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的 信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息 输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控 制等要求 编码器 指 将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储 的信号形式的设备 伺服电机 指 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马 达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常 准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象 WMS 指 Warehouse Management System（仓储管理系统），主要负 责货区规划、出入库、库存管理等，通常与EPR、MRP、WCS 等系统对接 WCS 指 Warehouse Control System（仓储控制系统），主要负责 仓库内自动化设备的运作，进行设备任务分配，实施统一 调度和监控等，主要承接WMS的指令任务 SKU 指 Stock Keeping Unit（最小库存单元），一般是以件、盒、 托盘等为单位。SKU是物流配送中心物流管理的一种必要 的方法，现在已被引申为产品统一编号的简称，每种产品 均对应有唯一的SKU号 ERP 指 Enterprise Resource Planning（企业资源计划系统）， 企业内部管理的业务集成系统，其核心职能是进行供应链 管理，覆盖财务、物流、人力、信息等，也可理解为供应 链管理系统，在物流方面主要表现为分销、采购、库存管 理 Unity3D 指 全球广泛使用的跨平台三维引擎平台，广泛应用于工业仿 真、移动应用、主机游戏等场景 Petri 指 20世纪60年代由卡尔·A·佩特里发明的，适合于描述异 步的、并发的计算机系统模型。 OpenGL 指 Open Graphics Library，译名：（开放图形库）是用于渲 染二维、三维矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编程 接口。 Simulation 指 模拟仿真 Prespective 指 一种提供工业通信协议、物理模拟、模型处理等功能的工 业软件插件 Interact 指 一种提供模型之间交互的工业软件插件。利用计算机及其 图形设备帮助设计人员进行设计工作。 CAD 指 Computer Aided Design，译名：计算机辅助设计 Unity Simulation 指 20世纪60年代由卡尔·A·佩特里发明的，适合于描述异 步的、并发的计算机系统模型。 AI 指 Artificial Intelligence;研究、开发用于模拟、延伸和 扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的 技术科学 VR 指 Virtual Reality，虚拟现实技术，一种可以创建和体验 虚拟世界的计算机仿真系统，用计算机生成一种模拟环 境，使用户沉浸到该环境中。 AR 指 Augmented Reality，增强现实技术，将计算机生成的文 字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后， 应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实 世界的“增强”。 Microsoft Hololens 指 微软公司研发的增强现实可穿戴设备 HTC Vive 指 宏达国际电子股份有限公司开发的虚拟现实可穿戴设 备 Profinet 指 是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。 ProfiBus 指 1987年由德国西门子公司等十四家公司及五个研究机构 所推动的一个用在自动化技术的现场总线标准， OPC UA 指 OLE for Process Control Unified Architecture，工业 控制系统应用程序之间的通信一种接口标准 OPC DA 指 OLE for Process Control Data Access,控制系统应用程 序之间的通信一种接口标准 IP 指 Ingress Protection缩写，IP等级是针对电气设备的外 壳对异物侵入防护等级 第二节 公司简介和主要财务指标 一、公司基本情况 公司的中文名称 兰剑智能科技股份有限公司 公司的中文简称 兰剑智能 公司的外文名称 BlueSword Intelligent Technology Co.,Ltd. 公司的外文名称缩写 LANJIAN 公司的法定代表人 吴耀华 公司注册地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层 公司注册地址的历史变更情况 不适用 公司办公地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层 公司办公地址的邮政编码 250101 公司网址 http://www.blueswords.com/ 电子信箱 [email protected] 二、联系人和联系方式 董事会秘书（ 信息 披露 境内代表 ） 证券事务代表 姓名 董新军 韩 梅 联系地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号 海信龙奥九号1号楼19层 山东省济南市高新区龙奥北路 909号海信龙奥九号1号楼19层 电话 0531-88876633-1981 0531-88876633-1981 传真 0531-88872002 0531-88872002 电子信箱 [email protected] [email protected] 三、信息披露及备置地点 公司披露年度报告的媒体名称及网址 上海证券报（www.cnstock.com） 中国证券报（www.cs.com.cn） 证券日报（www.chinadaily.com.cn） 证券时报（www.stcn.com） 公司披露年度报告的证券交易所网址 http://www.sse.com.cn 公司年度报告备置地点 公司证券部 四、公司股票 /存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所 及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上海证券交易所 科创板 兰剑智能 688557 不适用 (二) 公司 存托凭证 简 况 □适用 √不适用 五、其他 相 关资料 公司聘请的会计师事务所（境 内） 名称 致同会计师事务所（特殊普通合伙） 办公地址 北京市朝阳区建国门外大街22号赛特广场 五层 签字会计师姓名 胡乃忠、聂梓敏 报告期内履行持续督导职责 的保荐机构 名称 中泰证券股份有限公司 办公地址 济南市市中区经七路86号 签字的保荐代表 人姓名 潘世海、曾丽萍 持续督导的期间 2020年12月2日-2023年12月31日 六、近三年主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2021年 2020年 本期比上 年同期增 减(%) 2019年 营业收入 603,889,939.33 451,802,458.71 33.66 395,401,511.27 归属于上市公司股 东的净利润 80,502,415.80 83,747,341.49 -3.87 73,338,971.11 归属于上市公司股 东的扣除非经常性 损益的净利润 54,561,841.14 73,518,700.54 -25.79 63,519,354.87 经营活动产生的现 金流量净额 25,851,666.50 -7,054,628.56 不适用 76,377,321.35 2021年末 2020年末 本期末比 上年同期 末增减（ %） 2019年末 归属于上市公司股 东的净资产 928,257,746.98 873,189,831.18 6.31 333,450,584.03 总资产 1,429,131,199.94 1,080,376,368.46 32.28 613,796,262.12 (二) 主要财务指标 主要财务指标 2021年 2020年 本期比上年同期增减 (%) 2019年 基本每股收益（元／股） 1.11 1.50 -26.00 1.40 稀释每股收益（元／股） 1.11 1.50 -26.00 1.40 扣除非经常性损益后的基本每 股收益（元／股） 0.75 1.31 -42.75 1.21 加权平均净资产收益率（%） 8.90 20.26 减少11.36个百分点 29.59 扣除非经常性损益后的加权平 均净资产收益率（%） 6.03 17.79 减少11.76个百分点 25.63 研发投入占营业收入的比例（%） 10.22 8.78 增加1.44个百分点 7.89 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1、本期营业收入比上年同期增加33.66%，主要公司本年度完成的电商、规模零售、通信设备、 医药、烟草等行业智能仓储项目增加所致； 2、扣除非经常性损益后的基本每股收益同比减少42.75%，系本期收到的政府补助和购买结构性 存款理财产品收益较上期增多所致； 3、本期末总资产较上期末增加32.28%，主要原因是已交付智能仓储项目形成的合同资产、应收 账款，尚未交付智能仓储项目形成的存货，实施智能物流装备、堆垛机生产车及配套车间工程所 致。 七、境内外会计准则下会计数据差异 (一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东 的净资产差异情况 □适用 √不适用 (二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和 归 属于上市公司股东的 净资产差异情况 □适用 √不适用 (三) 境内外会计准则差异的说明： □适用 √不适用 八、2021年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度 （1-3月份） 第二季度 （4-6月份） 第三季度 （7-9月份） 第四季度 （10-12月份） 营业收入 52,788,299.10 133,136,793.55 68,732,161.20 349,232,685.48 归属于上市公司股 东的净利润 9,480,376.80 7,177,654.62 -10,607,257.94 74,451,642.32 归属于上市公司股 东的扣除非经常性 损益后的净利润 -2,078,602.44 3,459,214.97 -25,300,546.48 78,481,775.09 经营活动产生的现 金流量净额 -24,615,415.37 -15,617,688.94 28,081,704.74 38,003,066.07 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 □适用 √不适用 九、非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2021 年金额 附注 （如适 用） 2020 年金额 2019 年金额 非流动资产处置损益 -115,866.34 越权审批，或无正式批准文 件，或偶发性的税收返还、减 免 计入当期损益的政府补助，但 与公司正常经营业务密切相 关，符合国家政策规定、按照 一定标准定额或定量持续享受 的政府补助除外 17,680,765.37 7,810,616.67 10,009,676.27 计入当期损益的对非金融企业 收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及 合营企业的投资成本小于取得 投资时应享有被投资单位可辨 认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的损 益 因不可抗力因素，如遭受自然 灾害而计提的各项资产减值准 备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的 支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生 的超过公允价值部分的损益 除同公司正常经营业务相关的 有效套期保值业务外，持有以 公允价值计量且其变动计入当 期损益的金融资产、金融负债 产生的公允价值变动损益 2,905,413.05 同一控制下企业合并产生的子 公司期初至合并日的当期净损 益 与公司正常经营业务无关的或 有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的 9,508,332.80 3,121,624.14 1,691,404.44 有效套期保值业务外，持有交 易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金 融负债产生的公允价值变动损 益，以及处置交易性金融资 产、衍生金融资产、交易性金 融负债、衍生金融负债和其他 债权投资取得的投资收益 单独进行减值测试的应收款 项、合同资产减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计 量的投资性房地产公允价值变 动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规 的要求对当期损益进行一次性 调整对当期损益的影响 -92,024.99 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业外 收入和支出 423,811.91 1,499,595.96 158,405.71 其他符合非经常性损益定义的 损益项目 减： 所得税影响额 4,577,748.47 2,203,195.82 1,831,978.85 少数股东权益影响额 （税 后） 合计 25,940,574.66 10,228,640.95 9,819,616.24 将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益 项目界定为经常性损益项目的情况说明 □适用 √不适用 十、采用公允价值计量的项目 √适用 □不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影响 金额 交易性金融资产 145,095,258.18 391,000,671.23 245,905,413.05 2,905,413.05 应收账款融资额 6,491,970.01 -6,491,970.01 合计 151,587,228.19 391,000,671.23 239,413,443.04 2,905,413.05 十一、非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、经营情况 讨论与分析 公司始终秉承“惟有创新”的发展理念，坚持“以客户需求为中心”的服务精神，积极发挥 公司在产品研发、智能制造、市场销售、项目实施以及客户综合服务等领域的经营优势，不断加 强产品技术创新和品牌推广，深入推进精细化管理与内部降本增效，持续提升公司的品牌形象及 核心竞争力，实现了公司主营业务的稳健发展。 （一）报告期内主要财务表现 报告期内，公司共实现营业收入6.04亿元，较上年同期增长33.66%；实现归属于母公司所 有者的净利润8,050.24万元，较上年同期略有下降，下降3.87%，主要是受新冠疫情反复及国家 节能减排“限电”等不利因素影响，导致主要原材料价格上涨，营业成本增长速度高于营业收入 增长速度，营业成本较上年同期增加55.26%，因此，毛利率较去年同期降低9.11个百分点。同 时，公司继续增加市场开拓力度，持续加大对多行业、多应用场景的新产品、新技术研发支出， 本期销售费用4,993.12万元，较上期增加36.49%，研发费用支出6,174.29万元，较上期增加 55.71%。 （二）报告期内主要经营管理工作 1、市场开拓：突破多个新行业，销售总额首次破十亿大关 报告期内，公司在规模零售、医药、电商、汽车、石化、烟草、航空航天等行业持续取得订 单的同时，在新能源、通信设备、农牧业、家电、工程机械、食品、家居等重点领域突破，实现 了新行业的新拓展。 报告期内，公司进一步开拓国际市场，持续获得日本市场订单的同时，公司产品成功应用于 第三方物流服务商在德国、美国的智能物流服务中心，具有较强的国际市场竞争力，获得国际市 场认可。 2021年全年新签订销售订单共计10.28亿元（统计单笔10万元以上合同金额，不抱含售后 服务销售额）； 其中，新能源领域优势企业宁德时代累计订单金额2.15亿元，全球领先的信息 与通信技术解决方案供应商单体订单金额1.57亿元；农牧业领域龙头企业之一牧原股份累计订 单金额1.43亿元。仓储机器人、搬运机器人、穿梭机器人、输送线、货架等主营产品的销售数量 均实现了数量级别的突破。 截止2021年12月31日，在手订单9.84亿元，其中已签订合同金额8.18亿元，已中标未签 合同金额1.66亿元。 2、产品研发：产品不断推新，产品链更加丰富 公司持续推进新技术和新产品研发，报告期内研发了基于Unity3D引擎和Petri网模型的三 维建模、仿真技术；SLAM开发与测试平台技术；基于实时更新地图的AGV定位技术；托盘位置与 外形信息检测技术；基于3D视觉的料箱识别与定位技术；堆垛机托盘智能纠偏与盘点技术；基于 3D视觉的空间避障技术；料箱位置信息自动检测与纠偏技术；基于库存均衡性分析的出库调度技 术等11项新技术，不断推出高附加值、高质量的产品，使物流机器人产品更智能，应用场景更广 泛，产品链更加丰富，满足更多行业客户需求。 报告期内，推出新产品空中机器人，增加产线物流机器人，可应用于汽车、轮胎、电子等多 行业的产线物料搬运；在托盘级密集储分一体系统中，建立健全仓储机器人系列产品，包括极限 速度，极限高度，极限场景（防低温、防爆）等产品；在料箱级密集储分一体系统中，技术迭代 提高了料箱穿梭车的稳定性和整车效率；在特定商品拣选系统中，实现了条烟分拣机全系列产品、 条烟输送系统的标准化设计工作，实现卷烟包装机全系列产品开发，满足多种卷烟的自动化包装； 在自动搬运系统中，建立健全了搬运机器人的产品系列，满足多种场景需求，有超低温的AGV产 品，超高AGV产品，锂电池原材料专用AGV、环形RVG等，并开发了多种视觉识别系统。 软件产品开发，自主开发了数字孪生系统（BlueSword Digital Twin），该系统是基于工业 4.0及智能制造2025的核心指导思想，结合智能战略规划及业务需求，打造的一款集动态建模、 虚拟仿真、离线调试、三维监控、预测性维护、智能优化于一体的全流程三维物流平台。 3、将智能融入制造，用科技驱动生产，加快募投项目建设 报告期内，公司首发募集资金建设项目“智能物流装备生产实验基地建设项目”按计划推进， 截止2021年年底主体建筑已全部完成，预计2022年度可投入使用。 募投项目建成投产后，可实现机器人生产机器人，扩大自主产品生产能力，减少因产能瓶颈 对公司发展制约的风险，同时也将提升公司对现有客户需求的保障能力，为更多行业客户需求的 有效覆盖提供支持。 4、提升企业管理水平，加强内部控制 公司积极优化供应链管理，保障供应链安全稳定；针对原材料价格变动带来的影响，积极引 进新供应商，降低相关采购成本，创新推进降本增效；提升物资集约化、精细化管理水平，进一 步加强采购计划审核，精准采购，精确用料，提高库存物资利用率。 不断完善和规范公司内部控制体系建设，完善公司组织架构，不断加强公司各单位、各级管 理人员公司治理的合规意识与风险责任意识，切实提升公司的规范运作水平，提高预防风险的能 力。 5、人才团队建设 公司以“引进高端人才，优化人才密度，提高全员人效”为人才目标，着力变革人力各项工 作，尝试以三支柱模式变革人力运行模式，更多的贴近业务，服务业务，助力业务部门及企业目 标的实现。2021年，公司研发人员增加22.89%，其中研究生人数翻倍，为公司持续创新奠定基础。 公司大力建设任职资格体系，为员工打造晋升发展通道；完善岗位等级、薪酬等级，薪酬策 略等，使员工能力产出与等级相匹配，为员工提供有市场竞争力的薪酬水平。加大人力信息化、 人效信息化建设，实现了人力数据从招聘、入职、离职等各环节信息化和高效工作，为人力大数 据分析奠定了基础，提升公司人效管理水平。同时，公司还打造了内部的线上知识库——赋能学 院，建立面向不同层次岗位的知识技能在线学习平台，进一步提升人才实力。 6、品牌建设 2021年，公司发布全新品牌LOGO，体现“创新源于需求”的口号。公司重视行业交流并积极 参与各类行业展会和技术研讨会共计56场次，通过实物展出、技术论坛演讲、抖音、微信公众号 和视频号等形式，加强产品推广和公司品牌建设。同时荣获工信部授予的“工业和信息化部新一 代人工智能产业创新重点任务揭榜优胜单位”、“电商物流最具影响力企业奖”、“第十届LT中 国物流技术奖——创新应用奖”、“2021年新能源智能制造优秀企业——仓储物流装备类”、 “新零售与新物流年度奖”、“物流技术装备推荐品牌”等42项荣誉和奖项，展现出公司优秀的 自主创新能力，建立了良好的市场声誉和品牌形象。 二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或 服务 情况 公司主要从事以智能物流机器人为核心的智慧物流系统的研发、设计、生产、销售及服务， 面向不同行业提供成熟有效的全流程智慧物流系统解决方案，是国内少数具备软硬件自研自产能 力的智慧物流系统领域优势企业。 公司的主要产品是以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统，并基于该产品提供RaaS 代运营、售后运营维护、技术咨询规划等服务。公司的智能物流机器人包括仓储机器人、穿梭机 器人、搬运机器人、拣选机器人、装卸机器人、拆码垛机器人、空中机器人等；智能仓储物流自 动化系统包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统，以穿梭机器人为核心的料箱级密 集储分一体系统、以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统，以装卸机器人为核心的自 动装卸系统，并与以数字孪生平台为核心的物流软件高度融合的自动化、智能化系统。 公司基于对客户仓储物流和产线物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在 丰富的项目经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、 系统集成等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、生产、搬运、包装、监控、管理等环节的 定制化智能物流自动化系统解决方案，助力客户实现全流程物流作业的可视化、信息化和智能化， 降低物流作业成本，提高物流作业效率和准确性，帮助客户实现全流程物流环节的降本增效。其 中，方案仿真设计（数字孪生平台）、软件产品和硬件产品自研自产是公司提供的以物流机器人 为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案的核心优势。 (二) 主要经营模式 （1）盈利模式 公司的盈利模式主要包括向客户销售智能仓储物流自动化系统、基于智能仓储物流自动化系 统的RaaS代运营服务、售后运营维护服务和技术咨询规划服务四个方面。 ①智能仓储物流自动化系统 公司向客户销售的智能仓储物流自动化系统，主要基于公司对不同行业仓储作业特征和对客 户需求的深入理解，依据客户现有或未来规划的仓储拣选空间，为客户提供定制化的集规划设计、 装备制造、软件开发、系统集成为一体的智能仓储物流自动化系统；并运用公司自主研发的数字 孪生系统，对大型复杂仓储物流自动化系统的作业动态、环节节拍、人员成本、系统资源利用率 等状况进行仿真分析，查找方案瓶颈，获得最优设计方案和最佳运行参数，为实际仓储物流自动 化系统的实施与管理提供有效保障，为客户提供更好的定制化智能仓储物流自动化系统解决方案。 ②RaaS代运营服务 为进一步拓展公司智能仓储物流自动化系统的应用领域，开发新的行业客户，助力企业运用 智能仓储物流自动化系统实现降本增效，公司与大型电商企业合作开展仓储物流自动化代运营服 务，为其解决仓储作业中海量订单、海量SKU、订单时效性高且需大规模高效精准拆零拣选等复 杂问题。公司RaaS代运营服务的收入主要来源于电商企业销售商品的仓储费和操作费，不同类 型商品的仓储费和操作费单价乘以相应的存储数量和操作数量即为RaaS代运营服务的主要收入 来源。RaaS代运营服务中客户对公司RaaS代运营服务提供一定的保底库存量和出库量，低于保 底量时按照保底量进行付费，以保证公司的自动化代运营收入。 ③售后运营维护服务 售后运营维护服务主要是为客户提供部分系统的升级改造、设备和零部件的维修、更换等服 务。公司坚持为客户提供“专业、适时、适用、适价、全方位、一体化、集成化的主动式快速响 应售后运营维护服务”，公司已建立了较为完善的售后运营维护体系，借助物联网云平台技术支 持，通过客户授权，对客户仓储物流自动化系统进行远程运营监控和实时监控现场，实时掌握设 备运行情况，为客户提供远程技术支持，客户满意度始终保持较高水平。 ④技术咨询规划服务 公司提供的技术咨询规划服务主要是基于公司在仓储物流自动化系统行业积累的品牌影响力 和众多的客户资源，依托公司在仓储物流自动化系统行业的方案规划、软件研发、系统设计等方 面的技术优势，为客户提供相关的工程技术咨询规划、管理技术咨询规划服务和软件开发服务。 （2）研发模式 公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公 司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、 人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动 化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。 公司的产品研发分为硬件研发和软件研发两部分。产品研发部、人工智能部、中试车间等部 门主要负责托盘级密集储分一体化系统、料箱级密集储分一体化系统和特定商品全自动化拣选系 统中物流装备新产品的技术研发和现有产品的技术优化和升级改造；软件控制部、PLC控制部等 部门主要负责公司智能化软件系统中嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件等软件的研发和 优化。 （3）采购模式 因客户需求的差异性，公司采取“以销定产、以产定购”的定制化生产和采购模式，公司的 采购主要依据项目中标及实施计划采取“以产定购”的采购模式。公司设有采购部按照采购需求 单的要求，完成商品采购过程中的询价、供应商选择、合同签订、验收入库等工作，同时对供应 商及采购渠道进行管控；设有质量检测部对来料商品进行检验；设有仓储部负责对采购产品进行 规范化库存管理。 （4）生产模式 公司根据客户的不同需求进行自动化设备的定制化生产，公司的生产模式为订单式生产，即 以销定产，根据每个项目对不同设备数量需求不同，公司采用多品种小批量柔性生产模式，采用 流水作业生产和定点装配生产工艺相结合的生产工艺流程，更好的适应不同项目不同数量的设备 需求。 （5）营销模式 公司的营销模式是以解决方案为中心的直销模式，通过对客户进行调研、方案交流、招投标、 签订合同等流程确定合作关系，直接向客户销售产品或提供服务；具体营销过程以营销部门为主， 其他部门配合支持。 (三) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 （1）行业的发展阶段 随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也 在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段，即人工阶段、 机械化阶段、自动化阶段、集成自动化阶段和智能自动化阶段。随着互联网、物联网、大数据、 云计算、人工智能等技术的应用，我国仓储物流自动化系统行业正处在集成自动化向智能自动化 发展阶段。 发展阶段 仓储物流特点 人工阶段 物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现 机械化阶段 以输送车、堆垛机、升降机等设备代替人工 自动化阶段 在机械仓储的基础上引入AGV（自动引导小车）、自动货架、自动存 取机器人、自动识别和自动分拣等先进设备系统 集成自动化阶段 以集成系统为主要特征，实现整个系统的有机协作 智能自动化阶段 运用软件技术、互联网技术、自动分拣技术、射频识别（RFID）、 语音识别技术等对仓储物流进行有效的计划、执行和控制 资料来源：RFID世界网 （2）行业的基本特点 ① 涉及面广，对集成技术要求高 仓储物流自动化系统需采用系统思维的方式对系统的规划设计、软硬件的开发和运用、项目 实施进行综合考虑，以打造智能高效的仓储物流自动化系统，满足客户自动化、专业化、柔性化 和智能化的需求，这就决定了仓储物流自动化系统不仅要形成有针对性的仓储物流自动化系统规 划设计方案，还必须掌握相关行业知识和关键技术，以实现软硬件的无缝对接，使两者达到高度 的契合。仓储物流自动化系统是由设备层、电气系统、控制系统以及信息管理系统的构建和整合， 各系统均由众多设备或软件算法构成，涉及面广，需要仓储物流自动化系统解决方案提供商具有 较高的系统集成技术。 ② 定制化特点突出 不同行业和用户对仓储物流自动化系统集成的需求有着较大的差异，仓储物流自动化系统解 决方案提供商需要熟悉客户行业特点、工艺要求和技术特点，能够客观地分析客户自身的物流需 求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。 ③ 高端技术运用广泛 仓储物流自动化系统是一种集光、机、电、信息技术、软件算法等为一体的现代化系统工程， 它包含了仓储系统、搬运与输送系统、拣选系统及其电气控制和信息管理系统等众多系统。人工 智能、物联网、互联网、图像识别、视觉定位激光定位、模拟仿真、现场总线、无线通讯、电磁 导引、激光导航、自然导航、数据库、机器人等前沿技术在智能仓储物流自动化系统项目中被广 为应用。 ④ 实施过程中不可控因素多 仓储物流系项目有大部分工作需在客户现场完成，这就对项目管理和质量控制提出了较高的 要求。智能仓储物流自动化系统解决方案提供商需要积累相当的项目管理经验和质量控制能力， 以解决现场出现的各种非标问题。 （3）行业的主要技术门槛 作为智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，公司所处的行业是智能物流与仓储装备行业， 该行业是工业工程、机械、电气、自动化、计算机、工程经济等学科交叉的行业，行业近几年随 着新技术、新模式的不断涌现高速发展。从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、 拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精定位技 术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据 分析的系统级预防性维护技术。另外，随着公司国际化战略的稳步推进，与同行业国际优秀企业 的综合竞争，还需要产品预装、远程调试等先进的快速项目实施技术。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化 情况 公司作为一家较早进入智能物流领域的优势企业之一，提供以物流机器人为核心的智能仓储 物流自动化系统解决方案。公司基于对仓储物流自动化理论体系的理解和探索以及对仓储物流技 术持续的研发投入和创新，历经近三十年的技术积累和沉淀，不断满足不同行业客户的物流作业 需求，保持在烟草、规模零售、医药、电商等传统行业的优势地位，同时开拓了新能源、通信设 备、农牧业、家电、工程机械、食品、家具等多个行业，与多个行业的头部企业建立合作，市场 覆盖领域越来越广，公司产品受到更多行业客户的认可。报告期内公司进一步开拓国际市场，虽 然面对疫情诸多不确定性，但仍成功应用于第三方物流服务供应商在德国、美国的智能物流服务 中心。公司产品具有较高的市场地位，并具有较强的进口替代实力和国际市场竞争力。 报告期内，公司获得工业和信息化部“山东省新一代人工智能产业创新重点任务揭榜优胜单 位”、山东省工业和信息化厅“2021年省级技术创新示范企业”和“山东省第二批软件产业高质 量发展重点项目”、山东省品牌建设促进会“山东知名企业”、山东省工业和信息化厅“第五批 山东省首版次高端软件项目”等政府部门颁发的多项奖励和荣誉；获得中国物流与采购联合会科 技进步一等奖、物流技术与应用“物流创新奖”、 “第十届LT中国物流技术奖—创新应用奖”、 “2021年新能源智能制造优秀企业—仓储物流装备类”、“新零售与新物流年度奖”、“物流技 术装备推荐品牌”、“人工智能行业领军企业”等行业性协会、机构组织和全球物流技术大会国 际性、全国性会议颁发的多项行业奖项和荣誉；公司已成为国内同行业具有较大影响力的优秀品 牌。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况 随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，先 进制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，均对物流提出更精细、更及时、更 柔性、更智能的要求，因此智能仓储物流自动化系统已逐渐成为信息技术和先进制造业相融合的 重要组成部分，成为智能制造中整合物流、数据流和信息流等的关键因素。同时智能物流系统也 成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性需求变为刚性需求。 ①新技术发展情况 近年来智能仓储物流自动化系统技术主要发展的是为完成自动搬运和存取任务的仓储机器人、 穿梭机器人、搬运机器人、码垛机器人、拣选机器人、装卸机器人等物流机器人技术和相应的自 动识别、大数据、数字孪生等软件控制技术，使物流装备和系统更高、更快、更柔性、更智能。 ②新产业发展情况 随着招工难、招工贵、人口老龄化等问题的凸显，迫使物流企业和制造业加快智能化升级， 智能仓储物流自动化系统在传统的烟草、医药、汽车、电商、规模零售等领域持续拓展的同时， 正在以更快的速度进入到军工物流、冷链物流、新能源、新零售、家居、石油化工等新兴行业。 ③新业态发展情况 随着下游客户对仓储物流自动化系统的需求快速增长，大量企业逐渐进入仓储物流自动化系 统解决方案提供商领域谋求发展，加剧了行业竞争情况。目前行业发展的业态有两个突出特点： 一是通用物流机器人和标准物流设备、器具的价格竞争趋势越来越明显，由于标准化、通用化产 品的功能具有明显的同质化，因此价格是这类产品的主要竞争优势；二是针对行业、企业定制的 专用物流机器人的需求越来越多，由于行业定制化物流机器人具有特定行业、特定企业的高度适 用性，效率更高、解决问题更彻底，因此越来越受到各个行业、大型企业的广泛欢迎。 ④新模式发展情况 作为仓储物流自动化系统行业中的新模式“代运营模式”发展较快，一种为客户仅提供仓库， 并不购买仓储物流自动化系统；由提供商投资建设仓储物流自动化系统，并设立运营团队负责系 统的仓储作业、运营和维护等，并按照处理量和存储量与客户进行代运营操作服务费用结算，同 时客户提供保底业务量，以保证提供商的业务收入。随着客户需求的不断变化，一种由客户购买 运维服务的新模式应运而生，即客户购买仓储物流自动化系统后，同时系统的运维也全部交由提 供商，提供商成立运营团队负责系统的运营维护，收取运维费用。 （2）仓储物流自动化系统行业未来发展趋势 随着我国经济发展的转型升级及智能制造的持续推进，仓储物流自动化系统已逐步利用智能 化集成技术，具有思维、感知、学习、推理判断和自行解决仓储拣选作业中某些问题的能力。即 在商品或货品流通过程中获取信息从而分析信息做出决策，使商品或货品从源头开始被实施跟踪 与管理，实现信息流快于实物流，从而极大地提高了仓储作业的高效性、方便性、快捷性、精准 性和安全性。仓储物流自动化系统的智能化处理不仅需要自动化的设备，同时也需要对系统操作 进行优化的智能化软件。随着最新的红外、激光、无线通讯、自动识别、无接触供电、无线射频 识别、智能算法、数字孪生等高新技术的运用，未来仓储物流自动化系统将能够具有与外部世界、 对象、环境和人相互协调的工作机能，具有重要的视觉、接近觉、触觉和预判能力，使其可以更 好地提升仓储拣选作业水平和降低成本，进一步提升仓储拣选物流服务水平。 智能化技术是行业未来重点发展方向，把物流自动化系统带入到智能化系统的时代，应用场 景和应用边界拓展，行业市场进一步扩大。 (四) 核心 技术与研发 进展 1. 核心技术 及其 先进性 以及报告期内 的变化情况 “惟有创新”是公司自成立之初就一直秉持的发展理念，是公司保持快速可持续发展的不竭 动力。经过多年的技术研发和积累，公司目前的核心技术覆盖了公司主要的系统级产品，包括以 仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统 和以搬运机器人为核心的托盘和料箱复合系统，以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系 统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，以包装机器人为核心的自动包装系统，以数字孪生为 核心的物流智能化软件系统。公司核心技术及其先进性具体如下所示： ①托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心技术 序号 技术名称 应用产品 技术特点 1 基于仿真 的轻量化 设计技术 托盘堆垛 机（仓储 机器人） 通过对堆垛机建立三维力学模型，进行仿真分析，尤其是模拟极 端条件下，对堆垛机框架结构进行强度与刚度分析，发现堆垛机 结构设计的薄弱点，并针对性的改进，实现轻量化设计目的。 该技术相比常规的经验设计与力学计算方法，力学分析更全面， 结构更可靠。 2 基于多阶 S曲线的 速度控制 技术* 托盘堆垛 机（仓储 机器 人）、托 盘有轨搬 运车RGV（搬运机 器人）、 穿梭车 （穿梭机 器人）、 往复式提 升机、件 烟补货 车、件烟 提升机 该技术通过自主开发的多阶S曲线速度算法，应用于多种产品的 直线往复运动控制。尤其是在加速与减速过程中，通过建立距离 与时间变量的高阶函数，并通过速度环与位置环的双重反馈控制 进行PID（比例-积分-微分）调节，让设备实现又快又稳的加减 速效果。 3 托盘位置 与外形信 息检测技 术 托盘堆垛 机（仓储 机器 人）、托 盘AGV（搬运机 器人） 该技术通过在载货台配置3D相机，在载货台到达指定货位时采 集要取出的托盘视觉信息，生成点云图，然后与标准托盘的点云 图通过两步配准法，以此判断托盘位置是否准确，以及有无变形 情况。若不满足取货条件，堆垛机或AGV会执行纠偏程序，二次 调整货叉位置，直到满足取货条件为止。 该技术可使托盘堆垛机和AGV提前判断异常情况，提前规避货 叉存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时 间，提高托盘堆垛机和AGV工作的智能性和稳定性。 4 基于激光 SLAM的 复合导航 技术 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术基于同时定位与地图构建方法，对周围环境及人工特征进 行建模；在行走主干道路线等开阔区域通过利用自然环境匹配实 现厘米级（<±15mm）定位，在站台等取放货位置通过部署少量 反光板实现亚厘米级（<±5mm）精确定位，满足AGV精准定位货 位、站台的要求。通过粗精结合的复合导航技术，实现AGV导航 的全场景应用。 5 基于多阶 贝塞尔曲 线的行走 控制技术 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术利用贝塞尔曲线特点，模拟人工驾驶叉车行走路线的特 点。特别是在转弯环节，相比业内常用的弧线行走控制技术，转 弯效率更高且行走平稳，在直角转弯工况下可提升40%以上的工 作效率。此外，该技术为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线， 相比低阶（<3）的贝塞尔曲线的行走控制技术，车辆行走更平稳， 货物晃动更小，行走效率提高10%以上。 6 基于三轮 协调的全 托盘AGV（搬运机 器人） 该技术在底盘一端配置一个舵轮，在另一端的两侧配置两个转向 轮，三组轮系配合使用，实现原地转向与横移功能。 序号 技术名称 应用产品 技术特点 向移动底 盘技术 7 基于时间 预测机制 的AGV调 度技术 AGV调度 软件 该技术根据AGV任务信息，生成一系列连续时间窗模型，代表AGV 的实时位置，实现动态真实环境感知与表达，解决车辆之间时间 和空间冲突。 该技术额外考虑车辆外形尺寸，在时间窗维度上更能准确描述车 辆运行环境，相比业内常用的基于管控规则的调度技术，发生交 通管制的概率可降低5%以上，提高了大规模AGV并行工作效率。 8 AGV监控 与仿真一 体化技术 AGV调度 软件 该技术集合了仿真与监控双重功能，让仿真功能可以全面引用监 控功能中各种细节参数。相比单纯的仿真软件平台，仿真结果的 准确性更高。监控功能也引入了仿真功能中的虚拟车辆概念，可 以在监控中分析增加车辆后的调度效果，功能更加丰富。 9 基于层组 式的码垛 与拆垛技 术 托盘拆/ 码垛机 该技术应用在码垛机上时，通过对料箱进行先分组聚合，再分层 码垛的方式完成码垛工作；应用在拆垛机上时，对料箱进行先逐 层分离，再分组拆解的方式完成拆垛工作。该技术通过分层和分 组并行工作的方式，实现高效拆码垛的目标。 ②料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 四轮独 立悬挂 减震技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术通过自主设计的双弹簧机构与万向节联轴器机构，实现穿 梭车的每个行走轮均达到独立悬挂效果，用于增强穿梭车在轨道 高速行走时的稳定性。可大幅提高穿梭车的减震效果，降低噪音 水平。特别是在穿梭车经过货架轨道连接缝隙处的位置，车体震 动噪音可降低4-6分贝。 2 基于双 重校验 的行走 定位技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术通过装配在穿梭车从动轮上的编码器校验机制，以及货 架导轨上的定位孔校验机制，自主开发了基于双重校验的行走 定位技术，完成穿梭车定位准确性的校验功能。 该方法相比单一校验技术更加稳定可靠。在穿梭车经过轨道接缝 处时，可避免单纯代用编码器校验产生的计数误差问题和单纯采 用定位孔校验产生光电传感器误检测的问题。 3 货叉间 距自调 节技术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术采用伺服驱动的滚珠丝杠轴承装置，实现无缝调整两个叉 板间距，存取不同尺寸料箱的功能。大幅扩展穿梭车可操作料箱 尺寸范围，实现多种不同尺寸的料箱存放在同一个料箱级立体货 到人拣选系统中的目的。 4 基于微 型伺服 电机的 拨爪控 制技术 穿梭车 （穿梭机 器人） 该技术将微型伺服电机、驱动器、减速机、位置传感器集合为一 套整体的伺服模组，采用集成化方式控制拨爪机构执行翻转工 作。相比业内常用的直流有刷电机模组，装配更加方便快捷，性 能更加稳定可靠。 5 基于动 态货位 的行走 定位技 术 穿梭车 （穿梭机 器人） 相比业内常用的固定货位行走定位技术，该技术不需要每个料箱 货位与轨道定位孔一一对应，而是通过定位孔与编码器计数相结 合的方式完成定位，从而实现了所有货物在货架上紧密排列条件 下的正常存取功能。 该技术与WMS软件中的动态料箱货位管理技术配合使用，大幅 提高多尺寸料箱在货架中的存储密度，相比采用固定货位管理 方法，可提高30%以上的存储密度。 6 基于仿 真的抗 料箱货架 通过对货架建立三维力学模型，进行仿真分析，可按照国内/外 标准进行静态分析、模态分析、抗震分析。根据分析结果与公 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 震设计 技术 司积累的设计经验，更准确的找出关键受力节点与薄弱环节， 并针对性的进行优化设计。 相比业内常用零部件的折面结构，可以在不增加重量的情况下获 得更好的货架整体抗震能力及防止料箱发生位移的能力。相比业 内常见的普通货架零部件结构，抗震性能可以提升10%以上。 7 基于麦 克纳姆 轮的移 载技术 料箱输送 线 该技术将公司自主开发的麦克纳姆轮应用于移载机产品，将多 个麦克纳姆轮式辊筒平行排列并由双电动滚筒驱动，通过分别 控制各电动辊筒速度和转动方向，实现全向移载料箱的功能。 相比业内常见的顶升式移载机，该技术下的麦克纳姆轮式移载机 移载角度可调整，除常见的垂直方向，还可以进行30°、45°、 60°方向的移载。相比业内常见的摆轮式移载机，其竖直方向占 用空间更小，更适合应用在上下两层输送线密集排放的场景中。 同时，该技术下的移栽机可大幅降低轮子与料箱摩擦的声音，噪 音可以做到60分贝以内，相比其他常见形式移载机噪音可降低 5-10分贝。 8 基于福 来轮的 移载技 术 料箱输送 线 该技术将公司自主开发的福来轮应用于移载机产品，开发了多组 福来轮实现全向移载的技术。将多个福来轮式辊筒平行排列并由 单电动滚筒驱动，通过控制电动辊筒速度和转动方向，实现水平 垂直方向移载料箱的功能。 相比其他常见类型移载机，该技术下的福来轮式移载机仅需一套 动力，成本更低。且产品厚度更小，更适合应用在上下两层输送 线密集排放的场景中。同时该技术下的福来轮式移栽机大幅降低 轮子与料箱摩擦的声音，噪音可以做到60分贝以内，相比其他 常见形式移载机噪音可降低5-10分贝。 9 零部件 模块化 技术 料箱输送 线 除标准外购零件外，该技术将所有机械零部件采用模具化方式生 产；电气零部件采用分布式电控模块选型，模块之间的连接线缆 均可采用串行连接，线缆数量少，可以放置在输送侧边内。而业 内常用的集中式电控模块选型，需采用星型方式接线，需要大量 线缆，必须布置在专门的走线槽内。 该技术下的料箱输送线，可取消输送下面的线槽铺设工作，节省 大量现场安装工作量。相比业内常见的机械钣金加工方式和电气 集中式电控模块选型方式，该技术下的料箱输送线在产品的生产 加工时间、项目现场装配时间、调试时间、维护更换零部件时间 上具有明显优势。 ③特定商品全自动化拣选系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 Ω型同 步带式 驱动技 术 件烟补货 车 该技术通过自主开发的由伺服驱动的Ω型同步带轮机构，与固定 在轨道两端的同步带配合，实现高速带动件烟补货车行走的功 能。该技术相比业内常见的直接驱动行走轮在轨道行走的方法， 解决了因加速度提高导致的打滑现象，可以获得更高的加速度。 2 基于四 连杆的 切刀自 动对齐 中缝技 术 件烟开箱 机 该技术利用四连杆机构调节切刀的高度，可以自动找准件烟烟 箱两侧的中缝，准确切开覆盖在中缝上的透明胶带。 该技术与常用的传感器测量定位中缝的方法，大幅提高了件烟操 作的兼容性，对于受潮变形的烟箱的中缝位置，同样可以定位准 确，因此该技术下的件烟开箱破损率更低，可以达到5%以内。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 3 基于竖 井缓存 的双向 拨烟技 术 条烟分拣 机 该技术通过链条机构正反转的方式可以实现弹射机构双向出烟， 一台卧式分拣机供应两条条烟拣选系统的功能。 该技术下的条烟分拣机，相比没有竖井的分拣机，单机连续单条 弹射时间节省60%。此外，该技术下的条烟分拣机可以支持两条 条烟拣选系统工作，相比无竖井的分拣机，占地面积节省一半。 4 基于双 竖井缓 存拨烟 技术 条烟分拣 机 该技术在通道式分拣机侧面拨烟机构的前后位置，配置两套竖井 缓存机构、弹射模组与瀑布缓存滑道，可以对接两条独立的条烟 拣选系统。该技术下，同样空间内，各通道式分拣机可以利用双 竖井缓存功能同时执行两条条烟拣选系统的订单任务。 5 基于瀑 布缓存 滑道的 预分拣 技术 条烟分拣 机 该技术通过给每台分拣机前端配置独立的瀑布缓存滑道，并在滑 道末端配置闸板机构的方法，实现将条烟提前密集缓存的目的。 该技术将订单需求中所有品牌的条烟实现了预分拣的功能，可以 提前消除条烟间隙，最终根据合流顺序的要求，逐个打开滑道闸 板，汇入下方的主皮带输送线中。该技术下的条烟拣选效率比多 段式皮带输送线合流的方法高20%以上。基于该技术下的条烟拣 选系统，可以达到32,000条/小时的工作效率。 6 柔性周 转箱技 术 条烟包装 机 该技术下的柔性周转箱，整体采用了软质耐磨及弹性材料，可循 环使用达500次。两个侧面采用高弹性材料，夹绳式松紧带，采 用无毒无害TPU材料，添加辅助高弹助剂，具有高弹性，扩张比 可达1:3，满足了1-5层不同层高条烟垛形的紧密包装要求，也 满足了空柔性周转箱回收时压缩码垛的要求。上下两面采用添加 增韧剂的板材，满足柔性周转箱装车时整齐码垛要求。在上面的 外表面上有魔术贴，满足柔性周转箱快速包装的要求。 柔性周转箱相比业内常用的其他包装物，如烟箱、周转箱、软塑 膜，具有可循环使用；紧密贴合条烟垛，提高配送车辆装载率； 空箱可压缩码垛，回收操作简单；内部集成RFID卡片及二维码 ID，设备上有数据读写装置，可实现产品流程安全控制等优点。 7 柔性周 转箱快 速包装 技术 条烟包装 机 该技术应用在柔性周转箱包装环节，利用可移动定位托盘进行中 继缓存，实现快速补货功能；该技术能实现整托盘柔性周转箱的 分离、提升及精准定位；利用多台伺服电机配合工作，可自动高 速完成柔性周转箱的取袋、套袋，条烟的高速叠垛、推烟、封口 等动作。 该技术可以实现柔性周转箱的快速包装功能，包装效率可达到 18,000条/小时。 8 标准烟 与异型 烟快速 混合码 垛技术 条烟包装 机 该技术通过层叠式或并联机械手式分别对标准烟和异型烟码垛， 然后利用叠烟机构实现两种垛形的合并码放。此外，该技术还考 虑到了标准烟数量不够整层码放的情况，采用先码垛整层标准烟 和异型烟，最后通过机械手码放余数烟的方式，保证了整体垛形 的稳定性。 该技术相比标准烟码垛方法，大幅提高了包装机对卷烟尺寸的兼 容性，不但满足标准烟包装要求，还可以满足细支烟、中支烟、 特异型烟等多种异型烟的包装要求。 9 软塑膜 封刀加 热控制 技术 条烟包装 机 该技术采用瞬间加热封刀对塑膜烟包进行封切，瞬间加热时间控 制在0.3s，间隔时间4s。 相比业内常用的加热管式封刀连续加热的方法，该技术在整个包 装时间内的节约电能40%以上，且能规避因加热温度不足导致的 封刀切割软塑膜时发生粘连现象。 ④智能化软件系统中的核心技术 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点 1 配送路 径快速 生成技 术 线路优化 软件 该技术通过自主开发的复合优化算法，包括专家系统、分层算法、 分支定界算法等，实现在2个小时内生成万级节点配送路线的功 能。 2 动态料 箱货位 管理技 术 WMS软件 该技术根据不同料箱的宽度动态确定货位宽度，料箱长度确定货 位深度，实现所有料箱密集存储在料箱货架的目标。 业内常用的固定料箱货位的管理方法，只能依据最大货物的宽度 和长度确定货位宽度与深度。因此相比之下，动态料箱货位管理 技术下的货架存储密度可提高30%以上。 3 基于相 关性分 析的入 库调度 技术 WCS软件 通过分析海量订单内部SKU相关性，自主开发启发式算法将相关 性强的SKU分配到不同巷道，或者不同的层，同时综合考虑各入 库设备如穿梭车、堆垛机的工作状态，从而实现更多入库设备并 行工作的目的。 该技术相比业内常用的随机入库调度技术，可提高托盘级和料箱 级密集仓储拣选一体化系统中的入库设备工作并行率10%以上， 提高系统入库效率。 4 基于相 关性分 析的订 单分批 与排序 技术 WCS软件 通过分析海量订单之间订单行的相关性，自主开发启发式算法将 相关性强的订单划分到同一批次内生成拣选任务。此外，同时分 析不同批次订单之间订单行的相关性，将相关性强的订单批次合 理排序，同时考虑各出库设备的运行状态，从而实现降低料箱或 者托盘重复拣选出库的频率，提高一次出库被多个订单拣选同时 需要的概率。 相比业内常用的随机订单分批和排序技术，该技术可降低料箱或 者托盘重复拣选出库率15%以上。 5 基于 OpenGL 与Petri 网模型 的三维 仿真技 术 系统仿真 软件 该技术通过OpenGL引擎实现三维可视化界面，基于Petri网模 型的离散事件系统建模算法，建立丰富的物流自动化设备模版 库，以及WMS/WCS中使用的算法库。应用该技术的系统仿真软件， 可以实现更为专业的物流自动化仓库仿真。该技术采用开放式数 据库连接和动态数据交换连接，支持从多种数据库中导入订单、 库存等数据，并在此基础上结合已建立的仿真模型，来实现实时 动态在线仿真。仿真模型兼具常规及加速仿真两项功能，能够在 常规仿真功能下查看仿真动画及效果、在加速仿真功能下快速输 出仿真结果与仿真报告。 该技术采用的工业标准级的OpenGL引擎，相比业内常用的 DirectX等引擎，专业性和通用性更强大，支持Windows、Unix、 Linux等多种系统。采用Petri网建模算法，更适合物流自动化 领域中的离散事件驱动的特点。公司产品可以自由添加新设备的 设备库模板，以及WMS/WCS软件中常用的算法库，还支持多种类 型数据库对接，更加适合物流自动化系统多样化的仿真需求。 报告期内新技术研发进展情况： 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点、研发进展 1 SLAM开 发与测 试平台 技术 AGV（搬运 机器人） 该平台通过提供的传感器驱动、界面显示、基础算法、数据录播 及回放等功能，可以快速搭建SLAM相关算法的开发、测试、发 布环境与流程，大幅提高了基于激光SLAM的复合导航技术的研 发效率。该技术已应用于多个项目的AGV（搬运机器人）产品中。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点、研发进展 2 基于实 时更新 地图的 AGV定位 技术 AGV（搬运 机器人） 该技术可根据激光雷达检测到的周围环境变化，动态更新AGV（搬 运机器人）的环境地图。相比业内常见固定地图定位技术，大幅 提高了导航的稳定性，可以显著降低因为周围环境变化导致AGV（搬运机器人）定位精度的不良影响，提高SLAM导航的稳定性。 该技术尤其适合应用在货架区域、出库缓存区域等环境变化较快 的场景中。该技术已应用于多个项目的AGV（搬运机器人）产品 中。 3 托盘位 置与外 形信息 检测技 术 堆垛机 （仓储机 器人） 该技术通过3D相机和处理器，采集货位上托盘的点云图等三维 信息，通过模式识别算法和深度学习算法，判断托盘变形或位移 等异常情况，提前规避了货叉存取托盘时发生事故的风险，消除 了风险发生后的问题处理时间，提高了堆垛机（仓储机器人）和 AGV（搬运机器人）工作的智能性和稳定性。该技术在AGV（搬运 机器人）上已实现产业应用，在堆垛机（仓储机器人）上正处于 中试测试阶段。 4 基于3D 视觉的 料箱识 别与定 位技术 （托盘 料箱拆 码垛场 景） 机械手式 拆码垛机 （拣选机 器人） 该技术通过3D相机和处理器，采集货物的点云图等三维信息， 通过模式识别算法和深度学习算法，识别与定位托盘顶层料箱， 控制机械手操作不同尺寸的料箱，实现了柔性拆垛与码垛功能。 此外，该技术也可以实现在托盘上的全自动化料箱拣选与组盘工 作，全面代替人工工作。该技术已应用多个项目的拆码垛设备（拣 选机器人）中。 5 堆垛机 托盘智 能纠偏 与盘点 技术 堆垛机 （仓储机 器人） 1）在托盘位置与外形信息检测技术的基础上，开发基于深度学 习的自适应算法，实现自我迭代更新图库之外的相似托盘功能， 不断提升识别准确率和智能化水平；2）开发堆垛机货叉自动纠 偏功能，实现在检测到托盘位置或外形信息异常时，能够自动调 整货叉位置，完成取货任务，避免人工处理该异常问题造成的时 间浪费；3）开发基于视觉技术的托盘货物识别算法，实现托盘 自动盘点功能。该技术的智能纠偏功能处于中试测试阶段，智能 盘点功能处于项目应用阶段。 6 基于3D 视觉的 空间避 障技术 AGV（搬运 机器人） 通过在AGV车体前端顶部配置3D相机，结合视觉算法，可以直 接检测前方三维空间内的障碍物，较好的解决盲区问题。该技术 与2D激光雷达避障技术配合使用，相比业内常用的单纯依靠2D 激光雷达避障技术，大幅增加了AGV作业的安全性与智能性。该 技术正处于中试测试阶段。 7 料箱位 置信息 自动检 测与纠 偏技术 料箱穿梭 车（穿梭 机器人） 该技术通过装配在料箱穿梭车（穿梭机器人）上的激光传感器、 外置编码器、运动控制器，在料箱穿梭车（穿梭机器人）行走过 程中，实时采集、计算得到所经过的料箱尺寸与位置信息。通过 与理论位置与尺寸信息比对，判断是否有异常情况，并自动纠偏 功能，无需人员进入货架处理。该技术能实现自动检测料箱是否 偏移或者变形的功能，并根据以上情况自动调整料箱穿梭车（穿 梭机器人）取货位置以及货叉间距，成功取出料箱。该技术避免 因料箱位移或者变形引发的料箱穿梭车（穿梭机器人）取货报警 现象，实现自动料箱纠偏功能。相比人工爬上货架纠偏料箱的方 法，可节省大量的纠偏处理时间。该技术已应用于多个项目的料 箱穿梭车（穿梭机器人）产品中。 序 号 技术名 称 应用产品 技术特点、研发进展 （未完）  |