[年报]绿的谐波(688017):2021年年度报告

时间：2022年04月22日 20:34:08 中财网

原标题:绿的谐波:2021年年度报告

公司代码：688017 公司简称：绿的谐波
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2021年年度报告









重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。


二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否

三、 重大风险提示
公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。


四、 公司全体董事出席董事会会议。


五、 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。


六、 公司负责人左昱昱、主管会计工作负责人沈燕及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。


七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司于2022年4月21日召开第二届董事会第四次会议，审议通过了《关于2021年度利润分配及资本公积转增股本的方案的议案》。公司2021年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每10股派发现金红利人民币6.5元（含税）并以资本公积金转增股本4股，不送红股。以公司截止2021年12月31日的总股本计算，本次利润分配合计拟派发现金红利78,270,855.00元（含税），占公司2021年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的41.37%。公司同时以资本公积转增股本方式向全体股东每10股转送4股，合计转增48,166,680股，转增后公司总股本变更为168,583,380股。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配和转增比例不变，相应调整分配总额和转增总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交2021年年度股东大会审议通过后方可实施。


八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用

九、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告内容涉及的未来发展计划等前瞻性陈述因存在不确定性，不构成公司对投资者的实质性承诺，请投资者注意投资风险。


十、 是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况
否

十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否

十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否

十三、 其他
□适用 √不适用



目录
第一节 释义 ..................................................................................................................................... 5
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 5
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 10
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 39
第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 59
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 64
第七节 股份变动及股东情况 ....................................................................................................... 93
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................. 101
第九节 公司债券相关情况 ......................................................................................................... 102
第十节 财务报告 ......................................................................................................................... 103

备查文件目录	载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章 的财务报表
	载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的盖章的审计报告原 件

第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义
绿的谐波	指	苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
开璇智能	指	江苏开璇智能科技有限公司，公司之控股子公司
钧微动力	指	江苏钧微动力科技有限公司，公司之全资子公司
麻雀智能	指	苏州麻雀智能科技有限公司,公司之全资子公司
谱润三期	指	上海谱润三期股权投资合伙企业（有限合伙），2020年6 月更名为上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙）
先进制造基金	指	国投先进制造产业投资基金（有限合伙）、先进制造产业 投资基金（有限合伙）。国投先进制造产业投资基金（有 限合伙）于2017年1月更名为先进制造产业投资基金（有 限合伙）
众普	指	苏州众普投资管理合伙企业（有限合伙），2020年6月更 名为苏州众普企业管理合伙企业（有限合伙）
众盛	指	苏州众盛投资管理合伙企业（有限合伙），2020年6月更 名为苏州众盛咨询合伙企业（有限合伙）
方广资本	指	苏州方广二期创业投资合伙企业（有限合伙）
工信部	指	中华人民共和国工业和信息化部
科技部	指	中华人民共和国科学技术部
《公司法》	指	《中华人民共和国公司法》
《证券法》	指	《中华人民共和国证券法》
中国证监会	指	中国证券监督管理委员会
报告期	指	2021年1月1日至2021年12月31日
元、万元	指	人民币元、人民币万元
IFR	指	国际机器人联合会（International Federation of Robots）
ISO 9001	指	国际标准化组织（ISO）制定的关于企业质量管理和质量保 证的国际标准的最新版本
ISO 14001	指	国际标准化组织（ISO）制定的关于企业环境管理和环境保 护的国际标准的最新版本
ESG	指	环境、社会和公司治理

第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况

公司的中文名称	苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
公司的中文简称	绿的谐波
公司的外文名称	Leader Harmonious Drive Systems Co.,Ltd
公司的外文名称缩写	Leaderdrive
公司的法定代表人	左昱昱
公司注册地址	苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号
公司办公地址	苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号
公司办公地址的邮政编码	215000
公司网址	www.leaderdrive.com
电子信箱	[email protected]

二、联系人和联系方式

	董事会秘书（信息披露境内代表）	证券事务代表
姓名	张雨文	归来
联系地址	苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号	苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号
电话	0512-66566009	0512-66566009
传真	0512-66566009	0512-66566009
电子信箱	[email protected]	[email protected]

三、信息披露及备置地点

公司披露年度报告的媒体名称及网址	《中国证券报》、《上海证券报》、《证券时报》、《 证券日报》
公司披露年度报告的证券交易所网址	www.sse.com.cn
公司年度报告备置地点	公司董事会办公室

四、公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用

公司股票简况
股票种类	股票上市交易所及板块	股票简称	股票代码	变更前股票简称
A股普通股	上海证券交易所科创板	绿的谐波	688017	不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、其他相关资料

公司聘请的会计师事务所（境 内）	名称	天衡会计师事务所（特殊普通合伙）
	办公地址	南京市建邺区江东中路106号万达广场商务 楼B座19-20楼
	签字会计师姓名	金炜、傅磊
报告期内履行持续督导职责 的保荐机构	名称	国泰君安证券股份有限公司
	办公地址	上海市静安区新闸路669号博华广场37楼
	签字的保荐代表 人姓名	薛波、周丽涛
	持续督导的期间	2020年8月28日至2023年12月31日

六、近三年主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据	2021年	2020年	本期比 上年同 期增减 (%)	2019年
营业收入	443,351,434.70	216,512,126.89	104.77	185,900,985.92
归属于上市公司股东的 净利润	189,183,607.41	82,052,568.36	130.56	58,478,328.39
归属于上市公司股东的 扣除非经常性损益的净 利润	146,908,315.28	46,715,797.35	214.47	39,738,353.33
经营活动产生的现金流 量净额	45,588,086.41	125,971,090.88	-63.81	32,477,360.19
	2021年末	2020年末	本期末 比上年 同期末 增减（ %）	2019年末
归属于上市公司股东的 净资产	1,836,964,049.10	1,676,180,806.34	9.59	631,830,471.41
总资产	2,084,461,088.36	1,799,062,665.22	15.86	727,446,639.84

(二) 主要财务指标

主要财务指标	2021年	2020年	本期比上年同期增 减(%)	2019年
基本每股收益（元／股）	1.5711	0.8177	92.13	0.6475
稀释每股收益（元／股）	1.5709	0.8177	92.11	0.6475
扣除非经常性损益后的基本每 股收益（元／股）	1.2200	0.4655	162.08	0.4400
加权平均净资产收益率（%）	10.79	8.26	增加2.53个百分点	9.70
扣除非经常性损益后的加权平 均净资产收益率（%）	8.38	4.70	增加3.68个百分点	6.59
研发投入占营业收入的比例（%）	9.28	11.10	减少1.82个百分点	13.04

报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
公司2021年营业收入、归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润、基本每股收益、稀释每股收益、基本每股收益扣除非经常性损益后的基本每股收益较上年同期增长分别为104.77%、130.56%、214.10%、92.13%、92.11%、162.08%，主要系报告期下游行业需求旺盛，公司营业收入大幅增长所致。

经营活动产生的现金流量净额较同期减少了63.81%，主要系报告期内公司经营规模扩张，与生产研发相关的经营性现金流出增加所致。


七、境内外会计准则下会计数据差异
(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用

八、2021年分季度主要财务数据
单位：元 币种：人民币

	第一季度 （1-3月份）	第二季度 （4-6月份）	第三季度 （7-9月份）	第四季度 （10-12月份）
营业收入	76,925,340.53	107,080,215.40	135,449,396.39	123,896,482.38
归属于上市公司股东 的净利润	36,436,726.13	46,967,753.93	58,536,303.84	47,242,823.51
归属于上市公司股东 的扣除非经常性损益 后的净利润	23,905,334.06	40,261,554.21	44,982,063.31	37,759,363.70
经营活动产生的现金 流量净额	22,926,574.82	30,900,533.44	17,953,451.30	-26,192,473.15

季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用

九、非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币

非经常性损益项目	2021年金额	附注 （如 适 用）	2020年金额	2019年金额
非流动资产处置损益	169,580.90		280,090.26	-39,759.70
越权审批，或无正式批准文件， 或偶发性的税收返还、减免
计入当期损益的政府补助，但与 公司正常经营业务密切相关，符 合国家政策规定、按照一定标准 定额或定量持续享受的政府补助 除外	21,948,307.65		28,028,066.82	13,864,514.29
计入当期损益的对非金融企业收 取的资金占用费
企业取得子公司、联营企业及合 营企业的投资成本小于取得投资 时应享有被投资单位可辨认净资 产公允价值产生的收益
非货币性资产交换损益
委托他人投资或管理资产的损益
因不可抗力因素，如遭受自然灾 害而计提的各项资产减值准备
债务重组损益
企业重组费用，如安置职工的支 出、整合费用等
交易价格显失公允的交易产生的 超过公允价值部分的损益
同一控制下企业合并产生的子公 司期初至合并日的当期净损益
与公司正常经营业务无关的或有 事项产生的损益
除同公司正常经营业务相关的有 效套期保值业务外，持有交易性 金融资产、衍生金融资产、交易 性金融负债、衍生金融负债产生 的公允价值变动损益，以及处置 交易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金融 负债和其他债权投资取得的投资 收益	26,488,313.41
单独进行减值测试的应收款项、 合同资产减值准备转回
对外委托贷款取得的损益
采用公允价值模式进行后续计量 的投资性房地产公允价值变动产 生的损益
根据税收、会计等法律、法规的 要求对当期损益进行一次性调整 对当期损益的影响
受托经营取得的托管费收入
除上述各项之外的其他营业外收 入和支出	1,391,750.44		344,156.61	252,122.10
其他符合非经常性损益定义的损 益项目			13,030,590.44	8,061,519.73
减：所得税影响额	7,548,715.61		6,321,218.93	3,339,385.40
少数股东权益影响额（税 后）	173,944.66		24,914.19	59,035.96
合计	42,275,292.13		35,336,771.01	18,739,975.06

将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明
□适用 √不适用

十、采用公允价值计量的项目
√适用 □不适用
单位：元 币种：人民币

项目名称	期初余额	期末余额	当期变动	对当期利润的
				影响金额
理财产品	457,293,916.67	551,852,923.52	94,559,006.85	13,852,567.63
其他权益工具投资	13,600,000.00	33,600,000.00	20,000,000.00	-
应收款项融资	15,879,219.14	5,608,193.66	-10,271,025.48	55,279.10
合计	486,773,135.81	591,061,117.18	104,287,981.37	13,907,846.73

十一、非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
2021年，公司所处行业下游迎来了高速的增长，公司产品市场需求旺盛。报告期内公司稳步推进募投项目扩产工作，抢抓市场机遇。同时强化自身品牌优势，不断加大新产品的研发力度，引进人才，优化产品结构，提升产品核心竞争力。公司报告期内实现营业收入443,351,434.70元，归属于上市公司股东的净利润189,183,607.41元,较去年同期分别增长了104.77%、130.56%。

（一） 募投项目稳步推进
2021年，公司继续坚持稳步推进扩产的步伐，按募投项目建设计划完成项目建设、设备采购、设备调试等工作，做到了按期完成，稳定运行，快速见效的效果。

（二） 持续加大研发投入
2021 年公司持续加大研发投入，扩充研发团队，围绕精密谐波减速器、机电一体化产品等研发创新。为核心产品的质量进步提供技术保障，夯实了企业发展基础。

（三） 积极实施员工股权激励
为了进一步健全公司长效激励机制，吸引和留住优秀人才，充分调动公司员工的积极性，有效地将股东利益、公司利益和核心团队个人利益结合在一起，使各方共同关注公司的长远发展。公司已在 2021 年实施了第一期股权激励计划，本期股权激励计划的对象为 166 名核心业务骨干人员，通过本次股权激励计划的授予，建立了公司与员工的利益共享机制，增强了公司凝聚力，提高了公司的核心竞争力，助推公司持续高速发展。

（四） 提升管理水平
报告期内公司通过对各项工作的梳理以及细化，针对各项工作来构建数字化管理平台，未来逐步实现从研发、生产、管理、销售等工作一体化的智能化布局，提升了管理人员工作效率，同时进一步强化管理人员的职能培训，提升了管理水平。

（五） 严守规定维护投资者
公司严格遵守法律法规和监管机构规定，严格执行公司信息披露管理制度，真实、准确、完整、及时、公平地履行信息披露义务。公司重视投资者关系管理工作，报告期内公司通过接听投资者电话、答复e互动平台的投资者提问及接待现场调研等方式，不断加强与投资者的沟通和交流，增进投资者对公司的了解和认同。形成良性互动，树立公司资本市场良好形象，提升公司治理水平。


二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况
1. 主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。

经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司多年以来深耕精密传动领域，凭借先进的技术水平、持续的研发投入、高精密的制造能力、严格的质量管控以及完善的产品体系，在行业内建立较强的品牌知名度，成为国内领军企业。

2. 公司主要产品
公司产品包括谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品。

2.1其中，减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
LCS（G）-I		柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生 器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端 固定，柔轮端输出的连接方式使用。
LCS（G）-II		柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块 联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端 固定，柔轮端输出的连接方式使用。
LHD-I		柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适 合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。
LHS（G）-I		柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧 凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平 键连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔 轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。
LHS（G）-II		柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧 凑，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内 孔连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔 轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。
LHS（G）-（CL）-III		柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮 中部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支 撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于 需从减速器中心穿线的场合使用。
LHS（G）-IV		柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮 自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全 密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入 端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。
LCD		柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结 构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人 末端关节及客户端减速器使用。
N系列		采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优 化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精 度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠 性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的 工作场景使用。
Y系列		采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技 术取代了二次谐波技术，Y系列谐波减速器非 常适合用于对传动精度要求极高、承载能力 强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使 用。
E系列		通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工 艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运 行时的振动得到明显改善；同时采用了全新的 密封结构，油脂防渗漏性能比之前产品提高3- 5倍；运转时的声音也较之前更加轻柔。非常 适合于半导体设备行业、医用机器人以及装配 机器人等对振动方面有较高要求的行业领域。

注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升；含“CL”型号通过结构和材料的优化，在保持原系列主要性能参数不变的前提下，大幅降低了产品自重。

2.2 公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化执行器及部件主要包括以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
Cyclone旋风系列旋 转执行器		集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、 高精度绝对值编码器及智能传感器等一体； 绝对定位精度最高可达10角秒以内；大孔径 内部穿线孔，方便穿过激光束、气管等；小体 积，大转矩，输出转矩高达800N·m；出色的 动态响应性能，极低振动噪声，运行平稳，广 泛应用于激光加工、半导体、医疗影像设备等 领域。
KAS系列旋转执行器		集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电 机、高分辨率多圈绝对值编码器、制动器、智 能传感器等；高转矩输出及高转矩密度；实现 超低振动控制及可靠平稳运行。
KAT系列旋转执行器		融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空 轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感 器于一体，采用了更大孔径的内部贯穿孔，简 化系统结构，实现超低振动控制及可靠平稳 运行。
KGM系列减速模组		集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、电机 轴编码器、减速器输出轴绝对值编码器等；提 供内部贯通孔，可方便穿过线缆、气管、激光 束等；结构紧凑、重量轻；能够实现高转矩输 出。
KCR系列数控机床谐 波转台		高度集成一体化，内置超高精度、高刚性机床 专用谐波减速器、高功率密度、低齿槽转矩力 矩电机，绝对定位精度达10角秒以内，输出 转矩最高达1470 N·m;无间隙高刚性，工作 时无需刹车，大幅缩短定位时间；节约能耗， 效率高达75%~80%。
KDE系列总线型伺服 驱动器		采用高速EtherCAT或CANopen总线通信，大 幅削减接线成本与时间；依托跟随控制算法 及振动抑制算法，大幅缩短整定时间，实现平 滑控制、精准速度、位置及转矩控制。
KMF系列无框力矩 电机		融合定子及绕组、高性能钕铁硼转子、霍尔传 感电路等，实现可靠及紧凑的系统设计；能够 实现高转矩输出及转矩密度；采用超低齿槽 转矩，实现低噪音及精准旋转运动；F级绝缘， 适应于高温运行；碳纤维套管保护转子高速 运行。
KMC系列紧凑型伺 服电机		转矩密度高，结构紧凑；转动惯量小易于提高 系统快速性；低齿槽转矩，运行平稳，极低振 动及噪音；过载能力高，达到额定转矩的 3.5~4倍；温升低，使用寿命长，特别适用于 机器人、3C 自动化等对安装要求较高的应用 场所。

2.3公司金属部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
不锈钢机加工 零部件		主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件，应 用于工业机器人、航空航天、电气、能源等下 游领域，根据客户的具体需求而定制，受下游 客户间产品功能的差异化、外观的个性化影 响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用 性，呈现出非标准化特征。
铝制机加工零 部件
铁制机加工零 部件
铜制机加工零 部件

2.4公司液压产品可分为以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
喷嘴挡板式电液伺服 阀		全不锈钢壳体、结构坚固，使用寿命长；采用 干式力矩马达和两级液压放大器结构，前置级 为无摩擦副的双喷嘴挡板阀；阀芯驱动力大、 动态响应特性高；内部结构紧凑体积小重量 轻。
微型轴向式柱塞泵		采用螺纹插装式结构便于集成，外形尺寸小、 重量轻；输出压力高、容积效率高；双向旋转， 适用于闭式系统；噪音低、调速范围广。
机器人用电液伺服驱 动关节（EHA）		机器人用电液伺服驱动关节由伺服电机、双向 2D泵、液压作动器、单向阀、增压式油箱、压 力传感器、位置传感器等元件组成，简称为电 液作动器（EHA），根据EHA是否配置电液伺服 阀，又分为：泵控EHA和阀控EHA。具有工作 原理简单、体积小、重量轻、功率密度大、噪 音低等优点，多应用于人形机器人、高精工程 等。

(二) 主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司谐波减速器用轴承以自产为主，报告期内对外采购的轴承主要为特定型号减速器所用的深沟球轴承。公司设有采购部，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单。

公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。

2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。

（1） 自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。

公司主要通过MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。

精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。

（2） 外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。

3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。

（1）境内销售
公司境内销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器、机电一体化执行器采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件采用直销模式。

一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。

在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。

（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器和机电一体化执行器采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算。公司境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。


(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。

目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有公司以及中技克美等谐波减速器厂商实现量产。

综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。

谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。

此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。

谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。

2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。

在国内企业中，公司较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了一定的竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质客户，并成功跻身国际主流市场。公司凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内工业机器人谐波减速器细分领域竞争优势明显。


3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 谐波减速器是机器人、数控机床、医疗器械、自动化生产线等高端装备的核心基础零部件，具有较高的技术门槛，涉及材料、机械设计、生产工艺、精密制造等多学科知识，是高端装备产业重点发展的内容之一。作为装备制造业的高端环节，高端装备制造业具有技术密集、附加值高、成长空间大、带动作用强等突出特点，是衡量国家制造业发展水平和整体经济综合竞争实力的重要标志之一。加快装备制造业的高端化、智能化是推动工业现代化的关键，也是实现由“制造大国”向“制造强国”战略转变的重要途径，国家一直在政策上保持对本行业较大的扶持力度，国家制定的《“十四五”机器人产业发展规划》、《中国制造2025》等重要发展政策都将谐波减速器列为重要发展的对象，国家产业政策的大力支持，有利促进了谐波减速器行业持续、健康、快速的发展。

a.随着技术的日益成熟，目前谐波减速器技术向高精度高刚度方向发展，更多非机器人应用领域的复杂环境对谐波减速器的刚度提出了更高的要求，过去谐波减速器由于其自身原理是通过柔性变形传递运动，使得其刚度面临了一些限制，新一代谐波技术通过底层数理模型的更新，轴承设计及加工工艺的优化，使得其刚度指标突破了原有技术方案的极限，提升了一倍。刚度的提升为谐波减速器打开了大量新的应用场景，其应用领域将从工业机器人领域更多拓展到数控机床、医疗器械、新能源等多个领域，并且进一步推动其应用技术的提升。

b.以协作机器人为代表，随着机器人应用小型化、轻量化的演进，其他行业逐渐接受机器人可以提供的效率和灵活性，机器人的应用从过去的汽车行业、消费电子逐渐向各行业渗透，从大批量的生产模式向一般工业柔性作业的模式切换，机器人变得更加灵巧、更安全，协作对于提高制造灵活性以适应高混合、小批量生产至关重要，更多的基于人机协同工作的轻负载机器人在工业场景得到应用。机器人小型化的趋势将在未来更多行业中得以体现。

随着机器人行业多年的快速发展，机器人产业规模的提升，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对谐波减速器企业的技术服务能力提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要谐波减速器企业发挥技术、产品等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的模块化、标准化需求也随之增加。机器人技术的平台、模块化、标准化也将是未来发展的必经之路。


(四) 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况

序 号	技术名称	产品应 用	技术 来源	技术水平及先进性	是否取得 专利保护
1	大规模智能制 造工艺及闭环 质量控制体系	谐波减 速器	自主 研发	基于柔性化定制、MES制造管理、适应 系列化产品的多功能柔性化在线测试等 手段实现产品的大规模智能制造	否
2	快速化性能测 试体系	谐波减 速器	自主 研发	建立了高效率、高精度、自动测试的等 效寿命测试及疲劳性能预测方法	是
3	精密谐波减速 器全生命周期 评估	谐波减 速器	自主 研发	建立应用数据库，实现最优化性能匹配 及产品全生命周期性能评估	否
4	谐波减速器设 计理论	谐波减 速器	自主 研发	跳开了传统的渐开线理论，发明了全新 的“P型齿”，大幅提升了谐波减速器的 输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向 传动精度、重复定位精度等关键性能均 达到国内领先水平，额定寿命大幅提 高。	是
5	特殊场景定制 型谐波减速器	谐波减 速器	自主 研发	基于抗磨新材料、特殊材料处理等工艺 适用于特殊场景的定制型谐波减速器	是
6	轻量型精密谐 波减速器的研 发技术	谐波减 速器	自主 研发	基于新材料、新工艺的轻量型谐波减速 器，实现终端产品轻量化、低能耗、环 境友好的诉求	是
7	谐波减速器用 专用轴承	谐波减 速器	自主 研发	通过轴承优化等工艺提升产品寿命	是
8	一种中空谐波 减速器	谐波减 速器	自主 研发	通过结构优化的可供中空走线的高精密 谐波减速器	是
9	一种扁平化谐 波减速器	谐波减 速器	自主 研发	特别适用于超小空间的谐波减速器	是
10	3D仿真系统	谐波减 速器	自主 研发	通过建立基于 Java 3D交互的精密谐波 减速器 3D仿真系统，实现便捷的谐波 减速器的参数化统一建模、实时动态模 拟与快速分析算法、误差修正方法，搭 建了便捷、高效的仿真平台，并建立起 包括材料本构参数、齿轮结构参数、齿 轮装配参数、齿轮运动学参数等具有自 主知识产权的全新齿形设计理论体系	否
11	一种三次谐波 减速器	谐波减 速器	自主 研发	采用了全新的结构和齿形设计，利用三 次谐波技术取代了二次谐波技术，在扭 转刚度以及单向传动精度上有显著提	是
				升，产品的各项关键性能达到了国际领 先水平。
12	数控机床谐波 转台技术	数控机 床	自主 研发	高度集成一体化，内置超高精度、高刚 性机床专用谐波减速器、高功率密度、 低齿槽转矩力矩电机，实现高绝对定位 精度、高输出转矩、无间隙、高刚性、 高效率。	是
13	喷嘴挡板式电 液伺服阀	电液伺 服阀	自主 研发	采用干式力矩马达和两级液压放大器结 构，前置级为无摩擦副的双喷嘴挡板 阀，突破了力矩马达中衔铁组件的传统 压装工艺，利用激光焊接技术；产品实 现体积小、重量轻、响应高等特点。	有
14	Magic-work边 缘管理系统	工业自 动化配 套软件	自主 研发	拥有MES、SCADA、WMS系统的功能，侧 重智能车间建设中设备层与信息化层的 数据桥梁搭建，能有效地解决机床实时 监控、制造数据管理、协同作业等数控 加工中存在的效率低、易出错、不受 控、管理不科学等诸多问题。	是
15	一种模块化谐 波传动数控转 台技术	数控机 床	自主 研发	区别于传统数控转台，采用特别定制高 性能谐波减速器作为传动减速装置, 通 过高度模块化设计,使产品具备结构简 单，加工安装便利，传动精度高且具有 卓越的承载能力，适合大范围使用。	是
16	液压制动三次 谐波减速一体 机	机电一 体化产 品	自主 研发	将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器及 液压制动器集成化，基于三次谐波减速 器的高刚度、高精度与高扭矩输出特 性，结合液压制动器小体积大摩擦力矩 的特点，具备对外输出高刚度、高精度 和大扭矩的同事，提供超大制动力矩的 输出特性。	是
17	一种高强度柔 轮优化技术	谐波减 速器	自主 研发	突破了谐波减速器柔轮在工作工程中易 磨损的问题，提高柔轮刚性，提升了谐 波减速器产品性能。	是
18	关节模组用谐 波减速器装置	谐波减 速器	自主 研发	通过设计优化，产品整体体积及重量大 幅减小，延长其使用寿命，运行稳定精 度更高，利于关节模组小型化的需求。	是
19	机器人用液压 驱动关节技术	电液伺 服阀	自主 研发	基于液压插装式旋转直驱阀与叶片摆动 缸集成的机器人用关节，将液压执行 器、电液伺服阀、位置传感器及压力传 感器的检测元件进行模块化集成设计， 满足机器人的发展需求，拓展应用场 景。	是
20	高负载谐波减 速器	谐波减 速器	自主 研发	基于新工艺、高冲击韧度材料并采用大 曲率半径设计结构，提升产品刚性与使 用寿命，适用于高精度大负载场景应 用。	是
21	满载球滚子的 柔性轴承	谐波减 速器	自主 研发	通过结构优化与新工艺，增加接触表面 积增大承受力面积，提高波发生器的疲	是
				劳寿命，使产品可承受更大载荷，延长 使用寿命。
22	谐波数控转台 主从控制系统	机电一 体化产 品	自主 研发	解决传统数控系统的封闭性问题，将机 床控制信息作为第一驱动信息，位置信 号作为第二驱动信息，实现机床第四轴 和/或第五轴与第一轴和/或第二轴和/或 第三轴协同运作。	是
23	一种带输出制 动的三次谐波 第四轴转台技 术	机电一 体化产 品	自主 研发	将三次谐波减速件、支撑件、动力件及 制动件优化集成，使检测件可实时监测 液压制动件内相关数据并传递至产品， 另通过结构优化设计使产品实现较高刚 度、高输出精度及低反向背隙。	是
24	交流伺服系统 电压前馈补偿 技术	机电一 体化产 品	自主 研发	利用线性插值法查找并计算出相应的电 压值，在交流伺服驱动器电流环中加入 电压前馈补偿，大幅提升电流环的跟踪 响应能力，提升产品性能。	是
25	机器人关节交 互力感知与控 制方法	机电一 体化产 品	自主 研发	采用闭环控制算法将关节交互力实际值 通过反馈机制收敛脂预设值，从机器人 关节驱动器电信号获取对外交互力，实 现精准闭环与力控，降低产品体积与复 杂性，提高系统带宽。	是
26	Magic-Scada 数据采集监控 系统	工业自 动化配 套软件	自主 研发	采用CS三层架构，对自动化产线内的设 备、工艺、配方等数据控制及采集，实 现实时与线体总控、MES、智能刀具库、 WMS等信息化系统交互，实现生产环节 数据可视化，提升管理效率。	是

国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用

认定称号	认定年度	产品名称
国家级专精特新“小巨人”企业	2019年	精密谐波减速器
单项冠军示范企业	2020年	谐波减速器

2. 报告期内获得的研发成果
截至报告期末，公司已拥有境外专利3项，国内专利116项（其中发明专利14项，实用新型专利102项），外观设计专利3项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。

报告期内获得的知识产权列表

	本年新增		累计数量
	申请数（个）	获得数（个）	申请数（个）	获得数（个）
发明专利	12	3	91	14
实用新型专利	7	17	108	102
外观设计专利	0	3	3	3
软件著作权	/	/	/	/
其他	/	/	/	/
合计	19	23	202	119

3. 研发投入情况表
单位：元

	本年度	上年度	变化幅度（%）
费用化研发投入	41,160,042.68	24,025,548.48	71.32
资本化研发投入	-	-	-
研发投入合计	41,160,042.68	24,025,548.48	71.32
研发投入总额占营业收入 比例（%）	9.28	11.10	-1.82
研发投入资本化的比重（%）	-	-	-

研发投入总额较上年发生重大变化的原因
√适用 □不适用
主要系报告期内研发人员薪酬及直接研发投入增加所致。


研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用

4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元

序 号	项目名称	预计总投 资规模	本期投入 金额	累计投入 金额	进展 或阶 段性 成果	拟达到目标	技术 水平	具体应用前景
1	高刚高精低噪声 精密减速机设计 和工艺关键技术	382.00	148.10	382.00	批量 生产	面向机器人多场景复杂工况应用需求，开展精 密谐波减速器设计和工艺关键技术研发工作， 研制低振动、低噪声、高精度高刚度谐波减速 器。	国际 先进 水平	应用于协作机器人、工 业机器人、精密数控机 床等领域。
2	高精度谐波减速 器开发及传动动 态补偿技术的研 究	574.00	289.73	574.00	批量 生产	分别针对工业协作机器人关节和轻型服务协作 机器人关节对谐波减速器性能的要求，开展高 精度谐波减速器开发及综合性能提升工作，开 发新一代高刚度高线性谐波减速器。	国际 先进 水平	应用于工业协作机器 人、轻型服务协作机器 人等领域。
3	新一代强过载高 精度谐波减速器 设计及制备技术 的研发	390.00	327.88	327.88	中试 阶段	面向各行业快速发展需求，研制出传动精度更 高、承载能力更强的新一代精密谐波减速器， 丰富公司产品类别。	国内 领先 水平	应用于机器人、精密数 控机床、精密激光加工 设备、医疗器械、机器人 等领域。
4	智能制造柔性执 行单元的研发	100.00	109.00	109.00	批量 生产	针对自动化生产柔性智能制造的需求开展深入 研究，以进一步实现执行单元的模块化、集成 化、一体化，实现高效率运转。	国内 领先 水平	应用于精密数控机床、 精密激光加工等智能制 造领域。
5	新型集成式中空 型谐波减速驱动 模组设计及制备 技术的研发	350.00	286.39	286.39	中试 阶段	研制出具备高集成度的中空型谐波减速驱动模 组，集成高精度谐波减速器、智能传感器、无 框力矩电机于一体，具有精度高、重量轻、体 积小等特点。	国内 领先 水平	适用于机器人、精密数 控机床、印刷设备、激光 加工设备、医疗器械等 领域。
6	新型密封结构十 字交叉滚子轴承 的研发	300.00	302.12	302.12	中试 阶段	基于润滑新技术、抗磨新材料、轴承优化等技 术，探索轴承接触过程的交应力等作用，实现 适用于多类型精密谐波减速器的专用轴承。	国内 领先 水平	应用于精密谐波减速器 产品，提升传动性能等 多项关键性能指标。
7	下一代超长寿命 柔性轴承技术的 研发	780.00	463.56	463.56	中试 阶段	针对机器人等高转速、高响应的应用场景要求， 对轴承材料、加工工艺等深入研究，开发出使 用寿命更长的柔性轴承。	国际 领先 水平	适用于 SCARA 等机器人 高转速、高响应的机器 人。
8	新型高性能数控 机床谐波转台的 设计和工艺关键 技术研发	1,050.00	571.47	571.47	中试 阶段	研制出新型内置高功率低齿槽转矩力矩电机、 高精度高刚性谐波减速器于一体的新型高性能 谐波数控转台，具备高精度、高效率、高输出 转矩等特点。	国内 领先 水平	应用于精密数控机床、 精密激光加工设备等领 域。
9	智能微型中空结 构伺服驱动器的 研发	270.00	273.11	273.11	批量 生产	面向行业技术前沿，开发智能型、模块化、参 数自适应性、低压大电流的智能微型中空结构 伺服驱动器。	国内 领先 水平	应用于协作机器人、工 业机器人、专用机械臂、 服务机器人等领域。
10	新型高承载轻量 型谐波减速器设 计及制备技术的 研发	350.00	234.36	234.36	中试 阶段	研制出适用于特殊工作环境的轻量化谐波减速 器，具有承载能力高、可靠性强、重量轻、体 积小等特点。	国内 领先 水平	适用于轻型服务协作机 器人、精密测量仪器等 领域。
11	高功率密度直驱 电机的研制	250.00	255.04	255.04	批量 生产	实现高转矩惯量比、振动小、快速响应能力强， 超低振动稳定运行，以适应不同工作环境的要 求。	国内 领先 水平	应用于电子与半导体设 备、精密数控机床、精密 测量仪器等领域。
合 计	/	4,796.00	3260.76	3778.93	/	/	/	/

（未完）