[年报]拓斯达(300607):2021年年度报告
原标题:拓斯达:2021年年度报告 广东拓斯达科技股份有限公司 2021年年度报告 公告编号：2022-26 2022年 04 第一节 重要提示、目录和释义 公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 公司负责人吴丰礼、主管会计工作负责人周永冲及会计机构负责人(会计主管人员)朱玲叶声明：保证本年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 所有董事均已出席了审议本报告的董事会会议。 公司存在宏观经济波动和下游行业周期变化风险、应收账款风险、产品替代及技术失密的风险、业务规模扩大带来的管理风险、公司的快速发展面临人才不足的风险等，敬请广大投资者注意投资风险。详细内容见“第三节管理层讨论与分析”之“十一、（三）公司面临的风险和应对措施”中公司可能面对的风险因素。 公司经本次董事会审议通过的利润分配预案为：以利润分配股权登记日公司总股本为基数，向全体股东每 10股派发现金红利 0.25元（含税），送红股 0股（含税），以资本公积金向全体股东每 10股转增 0股。 目录 第一节 重要提示、目录和释义 .................................................................................................................................. 1 第二节 公司简介和主要财务指标 ............................................................................................................................. 8 第三节 管理层讨论与分析 .......................................................................................................................................... 12 第四节 公司治理 .............................................................................................................................................................. 64 第五节 环境和社会责任 ............................................................................................................................................... 90 第六节 重要事项 .............................................................................................................................................................. 93 第七节 股份变动及股东情况 ................................................................................................................................... 112 第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................................................. 122 第九节 债券相关情况 .................................................................................................................................................. 123 第十节 财务报告 ............................................................................................................................................................ 127 备查文件目录 一、载有公司法定代表人签名的《2021年度报告》文本原件。 二、载有法定代表人、财务负责人、会计机构负责人签名并盖章的财务报表。 三、载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。 四、报告期内公司在中国证监会指定创业板信息披露媒体上公开披露过的所有文件及公告原稿。 五、其他备查文件。 释义
一、公司信息
公司聘请的会计师事务所
√ 适用 □ 不适用
□ 适用 √ 不适用 五、主要会计数据和财务指标 公司是否需追溯调整或重述以前年度会计数据 □ 是 √ 否
定性 □ 是 √ 否 扣除非经常损益前后的净利润孰低者为负值 □ 是 √ 否 公司报告期末至年度报告披露日股本是否因发行新股、增发、配股、股权激励行权、回购等原因发生变化且影响所有者权益 金额 √ 是 □ 否
单位：元
七、境内外会计准则下会计数据差异 1、同时按照国际会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况 □ 适用 √ 不适用 公司报告期不存在按照国际会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况。 2、同时按照境外会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况 □ 适用 √ 不适用 公司报告期不存在按照境外会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况。 八、非经常性损益项目及金额 √ 适用 □ 不适用 单位：元
□ 适用 √ 不适用 公司不存在其他符合非经常性损益定义的损益项目的具体情况。 将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目 的情况说明 □ 适用 √ 不适用 公司报告期不存在将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定 为经常性损益的项目的情形。 第三节 管理层讨论与分析 一、报告期内公司所处行业情况 公司需遵守《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第 4号——创业板行业信息披露》中的“工业机器人产业链相关业务” 的披露要求 1、行业基本情况 根据《智能制造发展规划（2016-2020年）》及相关政府规划，智能制造装备业包括高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表、自动化成套生产线、智能检测与装配装备、智能物流与仓储装备、数字化车间、智能工厂等。据此，公司的广义行业分类属于智能制造装备业范畴，所处行业是国家重点扶持发展的战略性新兴产业。根据《上市公司行业分类指引》（2012年修订），公司工业机器人整机业务、数控机床业务属于“C34通用设备制造业”，根据《国民经济行业分类（GB/T 4754-2017）》，工业机器人整机业务所属行业为“C3491工业机器人制造”，数控机床业务所属行业为“C342金属加工机械制造业”；公司工业机器人自动化业务、注塑机业务属“C35专用设备制造业”；公司智能能源及环境管理系统业务属“E49建筑安装业”。 2、行业内国产产品的市场份额及变化情况 （1）工业机器人及自动化行业 在新一轮全球工业革命的引领下，我国明确制造业升级趋势，以工业生产自动化、信息化为主线，提高工业自动化及其配套行业的生产效率和产品质量，大力推进智能制造。从《中国制造2025》再到《“十四五”智能制造发展规划》，均是以发展先进智能制造业为核心目标，布局规划制造强国的推进路径。基于国家对智能制造的大力支持，我国智能制造行业保持着较快的增长速度，根据前瞻产业研究院数据，2020年，我国智能制造行业的产值规模约为25056亿元，同比增长18.85%，预计未来几年我国智能制造行业将保持15%左右的年均复合增速，到2026年我国智能制造行业市场规模将达5.8万亿元左右。 2021年12月28日，工业和信息化部等十五部门联合印发了《“十四五”机器人产业发展规划》，规划提出，到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。“十四五”期间，将推动一批机器人核心技术和高端产品取得突破，整机综合指标达到国际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平；机器人产业营业收入年均增速超过20%；形成一批具有国际竞争力的领军企业及一大批创新能力强、成长性好的专精特新“小巨人”企业，建成3到5个有国际影响力的产业集群；制造业机器人密度实现翻番。我国作为全球的制造业中心，人口老龄化、劳动人口紧缺、劳动力成本上升将是工业机器人行业发展的长期驱动力，工业机器人及自动化行业将维持长期向好的发展趋势。 我国的工业自动化相对于国外发达国家起步较晚，但是国产进口替代是未来趋势，我国已初步具备全产业链替代的实力。目前来看，工业机器人本体相关硬件技术已趋于成熟，自动化系统集成亦基于工程师红利和本土化优势已经基本实现逆袭。虽然核心零部件与高端装备对外依存度仍然较高，但是国内企业通过掌握运动控制技术提升附加值以及走差异化路线，在国际竞争中已突破了一条可验证的发展道路，后续随着核心技术更趋成熟、场景应用沉淀更加丰富，我国工业机器人及自动化行业将迎来更广阔的发展空间。 1）全球市场工业机器人市场情况 根据IFR（国际机器人联合会）统计，全球工业机器人的安装量由2010年的12.06万台增长至2020年的38.35万台，年均复合增长率达12.27%；2020年全球工业机器人的保有量为301.49万台，十年间年均复合增长率达11.03%。工业机器人密度代表了一国制造业的生产自动化水平。根据IFR统计，2020年，全球平均工业机器人密度为126台/万名雇员，在全球范围内，过去五年机器人密度接近翻番；其中韩国工业机器人密度最高，为932台/万名雇员；中国发展最快，机器人安装数量大幅增加，2020年机器人密度为246台/万名雇员，排名跃升至全球第9位，而在2011年，这一数字仅为10台/万名雇员，九年间中国工业机器人密度年均复合增长率为42.74%，实现了大幅增长。 2）中国工业机器人产业链市场容量 自2013年起，中国已经成为全球最大的工业机器人市场。根据MIR-睿工业（2022）统计，目前，国内工业机器人本体市场中国产品牌市场份额已超过30%（以台数计算），未来还有很大空间。国内外企业近五年在中国的机器人本体市场份额（以台数计算）如下表：
从工业机器人及自动化应用的行业来看，国内企业的市场份额逐年提升，特别是在新能源、3C、汽车、食品饮料、医疗等行业。在新能源领域，受政策引导及需求驱动影响，新能源相关产业链需求爆发式增长，其生产线在自动化、柔性化、智能化等方面提出了更高要求，且未来三至五年是新能源动力电池产业的高速产能投入期，给工业机器人及自动化行业带来了较大的增长机会。3C电子行业机器人需求非常多样化，注重成本和服务，国内机器人本体企业及集成商基于本土优势、性价比优势和外资品牌同台竞争，已获得不少国内市场份额。汽车行业整车制造的冲压、焊装、涂装、总装等四大工艺的系统集成由外资主导，国内集成商从焊装工艺开始寻求突破，逐步向其他工艺渗透。 包装、医疗、食品饮料等行业，在产业发展升级过程中出现了不少新产品与新模式，对于自动化、信息化的要求也越来越高，对于定制自动化的需求更为多样化，为工业自动化行业提供了不少发展机会。整体而言，公司所处的工业机器人及自动化行业处于快速发展的阶段。根据《中国工业机器人产业发展白皮书（2020）》，随着下游产业需求的提升，工业机器人市场规模增速将稳步提升，2022年市场规模预计可实现552.3亿元。 （2）数控机床行业 近年来，面对复杂多变的外部环境和经济结构升级的内部需求，我国制造业不断转型升级，先进制造业逐步替代传统制造业，作为工作母机的高性能数控机床的市场需求将大大增加。从发展阶段来看，我国机床行业基本完成普通机床向低端数控机床国产化的转变，正处于由低端数控机床国产化向高档数控机床国产化的转型阶段。根据国家统计局数据显示，我国新增金属切削机床数控化率从2012年的26%提升到2021年的44.9%，呈现增长趋势，但仍与发达国家差距较大。前瞻产业研究院《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告》预测，我国数控机床市场规模未来将保持稳定快速增长，到2024年将达到5728亿元。 同时，为加快我国制造业实力提升和转型升级，国家政策大力支持数控机床行业发展，明确提出发展精密数控机床、高档数控机床及其技术研发，促进行业结构升级，提高行业整体的自主创新能力和智能化水平。2015年工信部出台《中国制造2025》，明确提出“高端数控机床与基础设施装备到2025年国内市场占有率超过80%；高档数控机床与基础制造装备总体进入世界强国行列”。2021年8月19日，国资委召开会议，从政策层面要求把科技创新摆在更加突出的位置，推动中央企业主动融入国家基础研究、应用基础研究创新体系，针对工业母机、高端芯片、新材料、新能源汽车等加强关键核心技术攻关，努力打造原创技术“策源地”。在制造产业升级、政策支持、需求扩大的背景下，数控机床行业发展空间较大。 另外，从加工流程上具体比较看，五轴数控机床较三轴数控机床优势十分明显。当加工零部件的层次结构、曲面比较复杂时，比如飞机起落架、航空发动机闸等，三轴设备由于产品结构干涉原因无法满足加工要求。五轴数控机床则可对多线型、异形曲面等特点的高复杂性零件进行高效高动态、高速高节拍的加工，有效提升加工效率、提高加工质量和加工精度。因此，航空航天、军工、汽车零部件、精密模具等领域对五轴数控机床需求较大。 在航空航天、军工等特殊领域，许多关键零件的材料、结构、加工工艺都有一定的特殊性和加工难度，必须采用五轴联动、高速、高精度的数控机床才能满足加工要求。另外，新能源汽车制造工序更加精细化、高难度，随着汽车轻量化趋势，传统由多个零件组成的部件向单一零件整合，零件加工特征由平面转向空间，五轴联动加工技术的推广及普及是行业未来的发展方向。在产业升级和效率提升的背景下，高端数控机床所带来的五轴工序的集成化、精益化，为整个行业发展提供了更大的发展契机。 （3）注塑行业 根据中国塑料机械网数据显示，从全球注塑机格局来看，欧洲是领先地区，全球超过45%的塑料机械专利由欧洲公司所拥有。日本也是中高端注塑机制造强国，特别是在电动注塑机上具有领先地位，市占率达到30%。随着国际品牌在中国建造生产基地以及国产企业的崛起，在中国生产的注塑机于国内的市场份额已从2006年的47%提升至2020年的81%，我国注塑机基本实现国产化。根据GrandViewResearch的数据，2025年全球注塑机市场规模将达到223.23亿美元，其中中国约有37.1亿美元市场，中国是全球最大的注塑机市场，占全球市场份额的16.6%。 3、公司产品的市场地位及技术水平 公司以注塑机配套设备业务作为开端，业务发展经历了注塑机配套设备-机械手-中央供料系统-自动化应用解决方案-多关节机器人-智能能源及环境管理业务-注塑机-数控机床多个细分赛道延展，形成了工业机器人及自动化应用系统、注塑机及其配套设备、数控机床、智能能源及环境管理系统四大主营业务板块。 由于各业务间存在较强的市场协同及技术协同性，公司在一条细分赛道的成长曲线发展到一定程度时，及时孵化出另一条细分赛道业务，通过不断开拓出新的增长点，各业务相辅相成，最终穿越行业周期，实现螺旋交替增长，在过去十五年间，公司业务始终保持较好的发展态势。 凭借对相关行业生产工艺的深入了解、拥有自主知识产权的核心零部件、具有竞争力的方案设计以及相关智能装备的规模化生产能力，公司近三年的业绩实现了快速增长，最近三年营业收入的年复合增长率达40.82%，显现出良好的成长性。随着下游制造业企业对生产自动化、智能化、信息化需求的持续增长，市场将更倾向于选择具备整厂综合服务优势的产品，公司业务的规模化效应将进一步显现。 4、主要同行业公司 （1）ABB ABB总部位于瑞士苏黎世，主营业务包括电气、工业自动化、运动控制、机器人及离散自动化，以及通用的ABB Ability?数字化平台。ABB公司所生产的工业机器人广泛应用于焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、水切割等领域。 （2）安川电机（YASKAWA） 安川电机株式会社成立于1915年，总部位于日本北九州市，以关键零部件伺服和运动控制器起家。安川电机主要产品是机械控制器、变频器、伺服电机以及工业机器人等系列产品。 （3）发那科（FANUC） 日本FANUC成立于1956年，总部位于日本山梨县，主营业务包括工业机器人、智能制造解决方案、信息化产品等。FANUC的工业机器人精度高，工艺控制更加便捷、同类型工业机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计，小型化工业机器人优势明显。 （4）库卡（KUKA） 库卡公司总部位于德国巴伐利亚州，库卡的工业机器人应用广泛，用于物料搬运、加工、点焊和弧焊，涉及到汽车、自动化、金属加工、食品和塑料等产业。美的集团在2022年3月发布公告称其全资子公司美的电气全面收购库卡的股权并私有化。 （5）日本STAR SEIKI公司（简称“星塔精机”） 星塔精机成立于1976年，专业生产射出成型专用机械手臂及周边自动化设备，主要产品包括注塑机配套使用的机械手、输送带、排列机、插件供给机、浇口剪切装置、制品取出用夹具板等设备。 （6）深圳市汇川技术股份有限公司（证券简称“汇川技术”，证券代码“300124”） 深圳市汇川技术股份有限公司创立于2003年，聚焦工业领域的自动化、数字化、智能化，专注“信息层、控制层、驱动层、执行层、传感层”核心技术，专注于工业自动化控制产品的研发、生产和销售，定位服务于高端设备制造商，以拥有自主知识产权的工业自动化控制技术为基础，以快速为客户提供个性化的解决方案为主要经营模式，持续致力于以领先技术推进工业文明，快速为客户提供更智能、更精准、更前沿的综合产品及解决方案。产品涵盖工业机器人及自动化、智能电梯、智能纺织、电液系统、工业互联网等。 （7）南京埃斯顿自动化股份有限公司（证券简称“埃斯顿”，证券代码“002747”） 埃斯顿自1993年开始研究金属成型机床数控系统，继而进入电液伺服驱动和交流伺服驱动领域，2012年进入工业机器人领域，基于自主运控技术研发机器人整机。主营业务包括运动控制产品、工业机器人、数字化产品以及标准化附件等。 （8）科德数控股份有限公司（证券简称“科德数控”，证券代码“688305”） 科德数控股份有限公司是国内本土专业化高档数控系统和关键功能部件的完整产业制造商，主要产品包括：KMC系列五轴立式(车铣复合)加工中心、KTX系列五轴铣车复合加工中心、KGHM系列天车型五轴龙门加工中心、KToolG系列五轴工具磨削中心、KHMC系列五轴卧式加工中心、KTurboM系列五轴叶片铣削加工中心、德创DerThrone系列精益型五轴加工中心、KFMC系列五轴卧式翻板加工中心等国产高端数控机床；GNC62系列高档数控系统、GDU系列伺服驱动系统；各类伺服电机、力矩电机、直线电机、主轴电机；角度传感、直线激光干涉仪及反馈尺、激光对刀仪、无线工件测头；各类直驱摆角铣头、回转工作台；各类电主轴等。 （9）海天国际控股有限公司（证券简称“海天国际”，证券代码“1882.HK”） 海天国际控股有限公司，主导精密高效、节能环保的注塑机产品，集注塑机的生产及销售于一体。海天国际以技术强企，旗下有“长飞亚”、“海天”两大品牌，可覆盖塑料加工行业的各个领域。 （10）广东伊之密精密机械股份有限公司（证券简称“伊之密”，证券代码“300415”） 广东伊之密精密机械股份有限公司创始于2002年，专注模压成型装备制造领域，是一家集设计、研发、生产、销售及服务为一体的装备供应商。产品涵盖注塑机、压铸机、橡胶注射成型机、高速包装系统、机器人自动化集成系统。 （11）深圳科瑞技术股份有限公司（证券简称“科瑞技术”，证券代码“002957”） 科瑞技术主要从事工业自动化设备的研发、设计、生产、销售、技术服务、精密零部件制造业务。公司的主要产品是自动化设备、自动化设备配件、精密零部件、技术服务。 （12）博众精工科技股份有限公司（证券简称“博众精工”，证券代码“688097”） 博众精工主营业务是从事自动化设备、自动化柔性生产线、自动化关键零部件以及工装夹(治)具等产品的研发、设计、生产、销售及技术服务，主要产品包括自动化设备(线)、治具类产品和核心零部件。 二、报告期内公司从事的主要业务 公司需遵守《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第 4号——创业板行业信息披露》中的“工业机器人产业链相关业务” 的披露要求 从事工业机器人系统集成装备或解决方案的 √ 适用 □ 不适用 （一）公司的主要业务 公司是国家高新技术企业、广东省机器人骨干企业、广东省服务型制造示范企业，建有广东省3C智能机器人与柔性制造企业重点实验室、广东省工业机器人与智能装备驱控一体化系统及应用技术工程技术研究中心、广东省企业技术中心、广东省博士工作站、东莞市技师工作站。公司坚持“让工业制造更美好”的企业使命，深度研发控制器、伺服驱动、视觉系统三大底层技术，不断打磨以工业机器人、注塑机、数控机床为核心的智能装备，打造以核心技术驱动的智能硬件平台，为制造企业提供智能制造工厂整体解决方案。公司在国内已累计服务超过15000家客户，包括宁德时代、亿纬锂能、新能德、欣旺达、珠海冠宇、蜂巢能源、伯恩光学、立讯精密、捷普绿点、富士康、比亚迪、长城汽车等知名企业。 （二）公司的主要产品及其用途 公司的主要产品及服务包括工业机器人及自动化应用系统，注塑机、配套设备及自动供料系统业务，数控机床，智能能源及环境管理系统，具体情况如下： 1、工业机器人及自动化应用系统 （1）工业机器人单机 工业机器人是20世纪以后发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操作工具，实现多种操作的自动化机械系统。工业机器人是面向工业领域的多关节机器人或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。公司的工业机器人单机产品主要包括多关节机器人、直角坐标机器人。 1）多关节机器人产品描述：一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的机械装置。多关节机器人拥有较高的自由度，能以其动作复现人的动作和职能，与传统的自动机区别在于有更大的“万能”性和多目的用途，可以反复实现不同的功能，完成不同的作业。公司拥有六轴、SCARA（四轴）、并联等工业机器人品类，并在控制器、伺服驱动和视觉系统等领域拓展构建自主核心技术。 六轴多关节机器人 公司六轴多关节机器人主力型号共有7个，分别是TSR 056-03、TSR 090-05、TSR 070-07、TSR140-10、TSR170-20、TSR 188-30、TSR 210-50，额定负载分别为3KG、5KG、7KG、10KG、20KG、30KG、50KG，主要应用领域为组装、搬运、点胶、上下料、焊接、打磨、码垛、喷涂。相关参数及应用情况如下： TSR 056-03，额定负载为3KG，运动半径为560mm，重复定位精度±0.02mm，防护等级IP65，自重23KG。 TSR 090-05，额定负载为5KG，运动半径为901mm，重复定位精度±0.03mm，防护等级IP54，自重40KG。 TSR 070-07，额定负载为7KG，运动半径为708mm，重复定位精度±0.03mm，防护等级IP54，自重38KG。 TSR 140-10，额定负载为10KG，运动半径为1470mm，重复定位精度±0.05mm，防护等级IP54，自重170KG。 TSR 170-20，额定负载为20KG，运动半径为1776mm，重复定位精度±0.05mm，防护等级IP54，自重270KG。 TSR 188-30，额定负载为30KG，运动半径为1880mm，重复定位精度±0.08mm，防护等级IP54，自重255KG。 TSR210-50，额定负载为50KG，运动半径为2146mm，重复定位精度±0.15mm，防护等级IP54，自重550KG。 平面四轴机器人（SCARA） 公司平面四轴机器人（SCARA）主力型号共有8个，分别是TR002-HP400、TR002-HP500、TR003-HP600、TR003-HP700、TR005-HP600、TR005-HP700、TRH015-HP800、TRH015-HP1000，额定负载为2KG-15KG，主要应用领域为组装、搬运、点胶、上下料、焊接、打磨。相关参数及应用情况如下： TR002-HP400，额定负载为2KG，最大负载4KG，运动半径为400mm，重复定位精度±0.01mm，防护等级IP20，自重13.5KG，标准循环时间（额定负载）0.39s。 TR002-HP500，额定负载为2KG，最大负载5KG，运动半径为500mm，重复定位精度±0.015mm，防护等级IP20，自重16.5KG，标准循环时间（额定负载）0.33s。 TR003-HP600，额定负载为3KG，最大负载6KG，运动半径为600mm，重复定位精度±0.015mm，防护等级IP20，自重25KG，标准循环时间（额定负载）0.38s。 TR003-HP700，额定负载为3KG，最大负载6KG，运动半径为600mm，重复定位精度±0.02mm，防护等级IP20，自重22KG，标准循环时间（额定负载）0.43s。 TR005-HP600，额定负载为5KG，最大负载10KG，运动半径为800mm，重复定位精度±0.02mm，防护等级IP20，自重28KG，标准循环时间（额定负载）0.46s。 TR005-HP700，额定负载为5KG，最大负载10KG，运动半径为800mm，重复定位精度±0.02mm，防护等级IP20，自重30KG，标准循环时间（额定负载）0.45s。 TRH015-HP800，额定负载为15KG，最大负载25KG，运动半径为800mm，重复定位精度±0.03mm，防护等级IP40，自重52KG，标准循环时间（额定负载）0.45s。 TRH015-HP1000，额定负载为15KG，最大负载25KG，运动半径为1000mm，重复定位精度±0.03mm，防护等级IP40，自重55KG，标准循环时间（额定负载）0.45s。 并联机器人（DELTA） 公司并联机器人（DELTA）主力型号共有5个，分别是TSP080-03-A、TSP120-08-A、TSP160-08-A、TR008-PP1200、TSP180-15-A，额定负载分别为3KG、8KG、8KG、8KG、15KG，主要应用领域为食品、药品、日化、3C、物流、仓储、烟草等行业的快速分拣。 相关参数及应用情况如下： TSP080-03-A，额定负载为3KG，运动空间为φ800*300，重复定位精度为±0.1mm，角度重复精度±0.4°，末端旋转角度360°，标准循环时间（额定负载）0.28s，防护等级IP54，自重66KG。 TSP120-08-A，额定负载为8KG，运动空间为φ1200*300，重复定位精度为±0.1mm，角度重复精度±0.4°，末端旋转角度360°，标准循环时间（额定负载）0.3s，防护等级IP54，自重95KG。 TSP160-08-A，额定负载为8KG，运动空间为φ1600*300，重复定位精度为±0.1mm，角度重复精度±0.4°，末端旋转角度360°，标准循环时间（额定负载）0.3s，防护等级IP54，自重105KG。 TR008-PP1200，额定负载为8KG，运动空间为φ800*300，重复定位精度为±0.1mm，角度重复精度±0.1°， 末端旋转角度360°，标准循环时间（额定负载）0.27s，防护等级IP20，自重100KG。 TSP180-15-A，额定负载为15KG，运动空间为φ1800*300，重复定位精度为±0.1mm，角度重复精度±0.4°， 末端旋转角度360°，标准循环时间（额定负载）0.3s，防护等级IP54，自重105KG。 报告期新品：四轴机器人（SCARA）主力型号新增3款，六轴多关节机器人主力型号新增3款，并联机 器人（DELTA）主力型号新增1款。四轴机器人（SCARA）新增了额定负载为15KG，运动半径为800mm 以及1000mm的型号，主要应用领域为锂电、光伏行业的组装、搬运、上下料；额定负载为5KG的型号， 主要应用领域为组装、搬运、点胶、上下料、焊接、打磨。六轴多关节机器人新增了额定负载为7KG,运动 半径为700mm以及900mm和额定负载为20KG的型号，主要应用领域为焊接、打磨、冲压、上下料、码垛、 喷涂。并联机器人（DELTA）新增了额定负载为15KG的型号，主要应用领域为食品、药品、日化、3C、 物流、仓储、烟草等行业的快速分拣。 图1：公司的多关节机器人产品节选 2）直角坐标机器人产品描述：直角坐标机器人又称为机械手，它能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度间成空间直角关系的、多用途的操作机。公司自主研发、生产的直角坐标机器人采用伺服马达驱动，使用皮带、齿轮、齿条进行传动，并配备高精密线性滑轨以导向运行，使产品具有定位精准、运动快速、运行稳定等特点，可应用于直线、平面、立体的工件搬运移载、检测定位、自动装配等工序。 单截式上下行程为600/800/900mm，双截式上下行程为900/1100/1500/1700mm，主要应用于75-1300吨的各型卧式射出成型机，应用于外观及精度要求较高的成品及水口取出，具备超高的取出速度，高刚性滑轨传动，搭配开放式伺服定位控制系统，实现高精度取出。 报告期新品：GU80S系列五轴横走式机械手，采用高精密静音滑块和导轨，配合进口绝对值马达及驱控一体伺服，能够快速把注塑机成型出来的塑胶产品从模内取出放到指定的工作台上。系统采用高效人性化机器人智能编程语言，提高编程效率，缩短取出周期，增大负载，高速稳定，可靠耐用。GU80S系列五轴横走式机械手主要应用于连接器、喇叭、听筒等高精密生产应用场景。MD-90s系列机械手，额定负载为10KG，精度±0.1mm，主要应用于埋入、插件、贴片等特殊应用场景。 图2：公司的直角坐标机器人节选 （2）工业机器人自动化应用解决方案 公司以工业机器人配套视觉系统、传感器、编码器、激光机、直线电机、传输带等辅助设备，规划成套解决方案，以实现降低生产成本、提高生产效率的目的。工业机器人自动化应用系统具有操作灵活便捷、功能多样化、能够持续开发升级等诸多优势，能够满足客户的生产工艺要求及实际生产需要。 公司目前设计的工业机器人自动化应用方案有较好的通用性，产品广泛应用于新能源、光电、汽车零部件制造等领域，应用场景如下： 1）工业机器人在新能源行业的应用 随着新能源行业技术革新的日新月异，传统的新能源产品生产制造方式已不能满足生产工艺的要求，迫使行业内企业提升自动化率以满足新技术、新产品对工艺的要求。目前公司在新能源行业的应用包括自动化生产线以及专用设备，涵盖中段、后段等工艺段。专用设备包括贴胶机、烘烤炉、预热炉等。工业机器人自动化主要应用于电芯烘烤、电芯配对、入壳、组装、焊接、检测、注液、电芯上下料、配组、堆叠、贴胶、打包、模组PACK等工艺环节。 2）工业机器人在光电行业的应用 随着光电产品制造业对生产效率和精度要求的提高，敏捷制造、柔性制造、精益制造是光电产品制造的发展方向，工业机器人的特点符合高精度、高柔性的要求。光电产品自动化生产线包括玻璃盖板生产制造、触控显示模组制造、后段模组贴合组装三大环节。光电应用标准品包括全自动六头玻璃精雕机、全自动转盘丝印烘烤工作站、全自动四工位玻璃移印烘烤工作站、全自动3D真空贴合机、全自动四工位玻璃贴膜机等。目前工业机器人自动化方案主要应用于开料、上下料、开槽、倒边、精雕、检测、平磨、清洗、电镀、印刷、外观检查、包装等工艺环节。 3）工业机器人在汽车零部件制造行业的应用 汽车零部件是汽车工业的基础，汽车制造是工业机器人应用最广泛、最成熟、数量最多的工艺领域之一。汽车零部件自动化生产线通过设备的整体优化设计及系统集成、信息监测及可追溯性数据管理、装配系统的最优控制和在线故障诊断、自动装配中的精密定位与力位混合伺服控制等技术的有效融合，大幅度提高产品生产效率和品质。目前工业机器人在汽车零部件制造领域主要应用于焊接、切割、激光、组装、转运、码垛、喷涂、打码、检测、视觉交互等工艺环节。 4）工业机器人在其他行业的应用 工业机器人可广泛应用于因生产环境舒适度差、或迫于技术进步和升级压力而对工业自动化形成刚性需求的众多领域，如5G通信、包装、医疗、食品加工等。目前工业机器人自动化，在这些行业广泛应用于螺丝装配、模块组装、产品检测、封装包装、点胶加工等工艺环节。 工业机器人自动化应用解决方案的应用功能、工艺及性能要求 1）公司工业机器人自动化应用工作站 公司工业机器人自动化应用解决方案主要应用工艺环节为搬运、上下料、焊接、打磨、注塑、组装、涂胶等，以下为部分工作站的工艺及性能的具体要求： SCARA+DELTA无序搬运：采用拓星辰1号SCARA机器人及其配备的驱控一体技术、DELTA机器人搭配视觉系统进行作业，首先由SCARA机器人将工件放入传送带，传送带上方安装视觉系统，此时工件排列尚处无序散乱状态，工件进入视觉系统识别区后，视觉系统迅速识别工件的偏移角度，再由DELTA机器人进行超高速抓取，迅速将工件位置进行纠正并排列整齐。该SCARA机器人设备重复定位精度0.01毫米，循环时间0.38秒。DELTA机器人，运动范围1200毫米，标准循环时间0.27秒，额定负载8公斤，最大负载15公斤。该工作站可用于医疗、食品、玩具、娱乐等行业。 SCARA机器人快速搬运：采用SCARA机器人进行快速搬运作业，占地面积少，可在狭小空间作业，便于厂房中大规模布置，搭配视觉系统，能将现场场景快速识别，立即传输给机器人，帮助机器人实现同步抓取。该设备重复定位精度高达0.02毫米，行程600毫米，额定负载6公斤，最大负载10公斤。 螺丝机工作站：采用SCARA机器人搭配视觉系统，先由视觉系统定位螺丝孔的位置，将定位数据传输给机器人，机器人接收数据后，根据预置控制系统进行数据处理后，移动到相应位置完成拧螺丝作业。可根据客户现场需要拧紧M3至M12的螺钉，覆盖3C、电子等行业的绝大部分螺丝拧紧需求，能够设定扭矩，锁紧效率是手工拧紧的5到30倍，可极大提高生产效率。该设备重复定位精度0.025毫米，行程650毫米。 冲压工作站：机器人冲压系统主要是由机器人及末端抓手、双工位送料系统、片料分离系统、自动化涂油系统、矫正系统、翻面系统、伺服车边系统、自动收料系统、集中控制系统组成。主要功能是代替人工完成自动化供料、涂油、冲床上下料、车边去毛刺、收料输送，实现安全生产。主要工序是完成五金件自动供料、自动涂油矫正、冲压上下料、翻面矫正、连续多次冲压上下料、金属毛刺车除、收料码垛。公司的机器人冲压系统主要优势体现在可进行人机交互、APP应用及辅助系统、大数据分析（如预防性维护），实时监控，智能工具，物料追溯，系统状态的实时监测，仿真等满足信息化生产需求。同时，具有灵活高效的特点，可以多台机器人间采用总线通讯进行联机，可做到无缝对接，大幅提升生产安全等级、提高了生产效率，同时也降低了生产成本。 塑焊工作站：公司塑焊工作站主要用于解决汽车内外饰产品的熔接装配。主要产品为超声波焊接设备、热铆焊接设备、红外焊接设备、激光焊接设备、热板焊接设备、震动摩擦焊接设备。主要工序为通过PLC控制超声波发生器发波，换能器能量转换使焊头产生低振幅高频率的机械振动，焊头与产品接触，局部产生高温，施加一定压力使上下产品融为一体。其中超声波的输出能量，焊接时间，焊接压力，保压时间，焊接深度通过PLC控制调整，达到完美焊接状态。公司塑焊工作站主要优势为自主创新，采用自主研发控制系统，外加先进激光系统，使设备具有智能判断、数据采集和过程追踪等功能，其重复定位、焊接深度精度≤0.1mm，单次焊接时间≤3S。 手机及钣金打磨工作站：采用六轴机器人预置控制程序，在机器人前端安装夹治具，直接夹住需打磨工件，按照预置程序靠近打磨机进行打磨作业。重复定位精度0.05毫米，行程1410毫米，额定负载10公斤，最大负载12公斤，广泛应用于手机和钣金件的打磨工序，极大节省了人工，降低了对工人熟练程度的要求。 机器人包装码垛工作站：机器人的包装码垛应用主要适用于食品、五金、电子及其他行业，主要针对袋装、纸箱包装等形状产品进行包装、搬运、码垛等作业。机器人用于包装码垛有如下优势：故障率低，包装码垛机器人故障率低、性能可靠、保养维修简单、配件库存种类小；适用性强，当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产；稳定性高，采用机器人包装、码垛的产品整齐规范，更方便出入库及智能仓储的推广；省人多，一台码垛机器人可以代替三四个工人的工作量；占地少，包装码垛机器人占地面积少，有利于客户厂房中生产线的安置；能耗低，包装机器人的能耗较常规包装机械节约50%以上，大大降低运行成本。 注塑工作站：机器人注塑应用系统为注塑行业的自动化解决方案，主要是由机器人及末端抓手、镶件供料系统、剪切修边系统、激光打标系统、视觉检测系统、自动装箱输送系统、集中控制系统组成。主要的功能是完成注塑工艺中的预埋件装配抓取、模内镶件埋入、产品取出、浇口剪切、披锋祛除、应力痕打磨、变形矫正、品质检测、摆盘装箱等。公司注塑工作站最主要优势是可进行人机交互、APP应用及辅助系统、大数据分析（如预防性维护），实时监控，智能工具，物料追溯，系统状态的实时监测，仿真等满足信息化需求。同时，使用机器人在取件后可进行多自由度的姿态变化，尤其在工件修边、水口剪切等复杂工况环节，使取件系统更加柔性化，满足了客户产品快速更新换代的需求。还能有效地避免了人为操作造成的工件表面污染，降低了产品表面处理过程中的不良率。达到提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力。 组装工作站：机器人组装主要是使用机器人代替人工进行产品生产组装。主要应用于各种电器制造（包括电脑、手机、平板、冰箱、洗衣机、电视、吸尘器等机电产品及其组件的组装。主要涉及的工序有贴合、插件、锁附、点胶等。主要优势为适用性强，机器人可满足生产线多批小量的快速转产需要，仅需要简单地编程及工装更换即可实现快速切换；重复性高，机器人的高精度保证了装配产品的一致性，提升产品良率；损耗率低，配合力矩控制技术，避免零部件装配的卡死、损坏现象；精准度高，配合视觉系统技术，引导机器人正确识别抓取工件，将装配精度提高至0.05mm。 立体仓库：通常是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库输送机系统、穿梭车、机器人、AGV小车、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统（WCS）、计算机管理系统（WMS）以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化物流系统。 运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯（无线、红外等）和信息技术（RFID等），通过以上设备的协调联动，由计算机控制而进行自动出入库作业，可自动实现收货、组盘、入库、出库、拣选、盘点养护、发货、库存统计和报警、报表生成等功能。智能仓储及物流系统广泛应用于新能源、机械、电子、化工、医药、烟草、食品、家电、印刷、电商物流、航空航天、轨道交通等多个行业，在工厂的成本节约、效率提升、管理升级、加强安全、降低人工作业强度、满足特殊工况等多方面起到了举足轻重的作用。 咽拭子工作站：工作站采用机器人+裁切的方式，以自研的拓星辰系列SCARA机器人为主，公司SCARA机器人高精高速，与人工相比，能够极大提高产线的生产效率和稳定性，实现鼻/咽拭子生产包装过程中的自动化转型。此生产线方案符合当前医疗企业生产需求，可帮助鼻/咽拭子生产企业大大节省人力成本，有效提升生产效率，提高产能产量。 2）工业机器人自动化应用解决方案中的主要产品、产品功能及主要应用领域：
报告期内，工业机器人本体在公司系统集成应用方面，自制机器人本体占比为45.78%（以台数计算），同比2020年的39.1%增加6.68个百分点，主要原因系随着自制机器人工艺及技术的成熟，扩大了在新能源及光电行业自动化订单中的应用比例。 5）报告期内公司产品按终端应用市场分类的应收账款期末余额情况 报告期内，终端应用市场为3C行业的应收账款期末余额为15,717.23万元，占比45.81%，新能源行业为7,582.95万元，占比22.10%，汽车行业为5,704.80万元，占比16.63%，其他行业为5,304.11万元，占比15.46%。 2、注塑机、配套设备及自动供料系统业务 公司生产的注塑设备主要包括注塑机以及三机一体、模温机等多个系列注塑配套设备产品。 公司生产的注塑机主要包括TM—中小型伺服机铰式注塑机、TH—全自动伺服节能液压锁模注塑机、TE—全电动精密注塑机三个系列，产品锁模力覆盖范围90T－5500T。其中，TMII系列是报告期内研发并推出的中小型伺服机铰式注塑机，是TM第二代升级产品，更高效、更稳定、更智能。 TM系列——中小型伺服机铰式注塑机。融合行业领先专业设计，在锁模、射台、机架等方面全新升级。搭配欧洲的控制系统，全新液压设计，机器运行高效平稳；搭配先进螺杆组件，在保证注射精度同时，提升塑化效率和混色质量；采用斜排双射移油缸及线性导轨，射胶精准稳定；机器模板结构优、刚性高、变形小、产品精度高、模具寿命长。 TMII系列——TM第二代升级产品。在TM系列基础上进行优化开发，秉承了高效、稳定、易用的设计理念。具备注射速度高、注射压力大、顶针推力强、开模空间大等性能，配置强劲伺服动力、高端螺杆，搭配拓斯达机械手、辅机，各种设备之间进行数据交换，整体式集成控制，保证高效、稳定的生产，主要适用于3C、家电、光电、汽配、医疗等行业。 TH系列液压锁模注塑机：TH直压式伺服节能精密注塑机系列采用直压式锁模结构，锁模力恒定不变，模板不变形，产品重复精度高；低压护模，灵敏度高，有利于保护模具，延长使用寿命；更长开模行程，利于生产深腔产品；锁模和顶针安装高精度电子尺，锁模和顶针位置精度高。广泛应用在家电行业、环卫科技、医疗行业、精密电子以及汽车行业，特别在薄壁及多腔产品上有突出优势。 TE系列全电动注塑成型机：公司TE系列全电动注塑成型机是射胶与锁模带驱成型机，抽芯、顶针等辅助动作为伺服液压控制。精密稳定、安静节能、快速强劲、稳定坚固、简单实用，适用于更广泛的注塑工艺场景，目前生产锁模力80T-230T。 报告期新品：TMII—中小型伺服机铰式注塑机，采用强劲的伺服动力系统，稳定的机铰合模结构，精准的注射塑化组件，人性化的电脑控制系统，生产更高效、运行更稳定、操作更简单，包括TM90II、TM130II、TM170II、TM220II、TM260II、TM330II、TM400II、TM470II共8款机型。 2022年，公司预计将推出TS系列新品，目前处于研发打样阶段。该系列机器节能高效，稳定耐用，具有高性价比，主要用于3C、家电、包装、玩具、建材、日用品等行业的塑料制品生产。 公司生产的注塑机配套设备主要包括三机一体、模温机、中央供料、模具保护器等多个系列产品，产品用途涵盖了原料除湿干燥、原料输送、模温控制、模具保护等注塑生产的主要环节。 图3：注塑领域全系列产品节选 3、数控机床 公司在数控机床领域的布局主要以子公司埃弗米为主，埃弗米研发并投入市场的产品主要包括五轴联动数控机床、高速加工中心、数控磨床等数控机床产品，以及主轴、转台、摆头、齿轮头、动力刀塔等核心零部件。 与传统数控机床产品相比，五轴联动数控机床具有支持空间复杂特征加工能力的优势，更易于实现多工序复合加工，具有更高的加工效率和精度。五轴加工采用X、Y、Z、A、B、C任意五个坐标的线性插补运动，可解决叶轮、叶片、船用螺旋桨、重型发电机转子、汽轮机转子、大型柴油机曲轴等复杂曲面加工难题。公司产品主要应用于航空航天及军工领域中的复杂、精密零部件的加工制造以及精密模具、汽车零部件制造领域。 公司主要数控机床产品及核心零部件包括： （1）数控机床产品
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