[年报]埃夫特(688165):埃夫特2021年年度报告
原标题:埃夫特:埃夫特2021年年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 √是 □否 截止 2021年 12月 31日，公司尚未实现盈利。报告期内，公司归属于上市公司股东的净利润为-19,342.29万元。公司未来盈利的前提是公司实现高成长。中国机器人行业正处于一个高速发展期，公司为保持技术和产品的竞争力在未来一段时间内，仍将投入较多研发费用，推动核心零部件自主化，降低核心零部件成本，同时增加市场推广、渠道建设、客户服务体系建设、国内外管理水平提升等方面的投入以增强公司的整体实力。如果公司经营规模效应无法充分体现，则可能导致未来一段时间仍无法盈利；如果公司由于经营策略失误、核心竞争力下降等因素，未来成长性不及预期，公司持续亏损的时间将延长，从而影响公司经营现金流和财务状况、业务扩张、团队稳定和人才引进，进而对公司经营产生不利影响。 截至 2021年 12月 31日，公司合并报表累计未分配利润为-53,891.10万元，母公司累计未分配利润为-12,827.68万元。未来一定期间内或无法进行利润分配，将对股东的投资收益造成一定程度的不利影响。 三、 重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司尚未盈利风险、业绩大幅下滑或亏损的风险、核心竞争力风险、经营风险、行业风险、宏观环境风险及其他重大风险等因素，敬请查阅本报告第三节“管理层讨论与分析”之“四、风险因素” 。 四、 公司全体董事出席董事会会议。 五、 安永华明会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。 六、 公司负责人许礼进、主管会计工作负责人康斌及会计机构负责人汪洋声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司2021年度利润分配预案为：公司2021年度归属于上市公司股东的净利润为-19,342.29万元，因此不进行利润分配，也不进行资本公积金转增资本。以上利润分配预案已经公司第二届董事会第二十五次会议审议通过，尚需股东大会审议通过。 八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 九、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成对公司投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。 十、 是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、 其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义....................................................................................................................4 第二节 公司简介和主要财务指标 .............................................................................10 第三节 管理层讨论与分析 .........................................................................................16 第四节 公司治理 .........................................................................................................87 第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ...............................................................121 第六节 重要事项 .......................................................................................................131 第七节 股份变动及股东情况 ...................................................................................176 第八节 优先股相关情况 ...........................................................................................187 第九节 公司债券相关情况 .......................................................................................188 第十节 财务报告 .......................................................................................................189
第一节 释义 一、 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
第二节 公司简介和主要财务指标 一、公司基本情况
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
四、公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用
(二) 公司存托凭证简况 □适用 √不适用 五、其他相关资料
六、近三年主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：万元 币种：人民币
(二) 主要财务指标
报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1. 公司 2021年度营业收入较上年增加 1.19%，主要由于主营业务收入构成结构优化：受益于中国“双碳”的中长期国策助推、后疫情制造业自动化及智能化需求的反弹等宏观经济环境，结合公司机器人产品自身差异化竞争力建设，2021年公司的机器人整机业务在 3C、PCB及光伏等行业实现较大增长，全年实现销售收入39,929.43万元，较上年增长 86.12%，占主营业务收入比重从上年的 19.22%增长到本年度的 35.66%；2021年公司系统集成业务实现销售收入 72,039.71万元，较上年减少20.09%，占主营业务收入比重从上年的 80.78%下降到本年度的 64.34%，主要受境外疫情反复、投资放缓导致相关订单获取延迟的影响，以及公司国内业务内部资源主2. 公司 2021年度整体毛利率从上年的 12.26%下降到本年度的 11.32%，主要受2021下半年大宗原材料价格上涨、芯片荒带来的电子元器件价格大幅上涨导致的机器人业务毛利率下降以及系统集成项目整体产能利用率不足带来闲时、项目执行延期、成本增加等因素导致毛利降低的影响。 3. 公司 2021年度研发费用为 11,117.98万元，较上年同期增长 43.74%，主要因为公司持续加大对工业机器人核心技术和产品的研发投入，加快工业机器人核心零部件自主化进程，研发智能制造数字化系统和机器人智能化解决方案。详见第三节管理层讨论与分析之（四）2.报告期内获得的研发成果及（四）4.在研项目情况。 4. 受毛利下降以及研发投入增长等因素影响，2021年度归属于上市公司股东的净亏损较上年增加 2443.84万元；扣非后亏损较上年增加 1727.16万元。 5. 公司 2021年度经营活动产生的现金流量净流出比去年增加 5,281.56万元，主要为 2021年度机器人业务原材料储备及产成品增加占用资金所致。 七、境内外会计准则下会计数据差异 (一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (三) 境内外会计准则差异的说明： □适用 √不适用 八、2021年分季度主要财务数据 单位：万元 币种：人民币
季度数据与已披露定期报告数据差异说明 □适用 √不适用 九、非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:万元 币种:人民币
将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明 □适用 √不适用 十、采用公允价值计量的项目 √适用 □不适用 单位：万元 币种：人民币
十一、非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、经营情况讨论与分析 2021年 12月，国家发布《“十四五”机器人产业发展规划》，指出 2025年我国要成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地、集成应用新高地，其中对机器人应用密度的要求为：制造业机器人密度实现翻番。 2021年公司以国家产业规划为指引，重新明确定位及愿景，力争将公司打造成中国工业机器人行业第一品牌，同时成为全球工业机器人第一梯队企业。公司重新梳理战略，明确公司下一步的战略目标，采用聚焦战略，即公司所有资源围绕战略主航道机器人业务布局，收缩业务领域，采用压强原理，不做短期行为和盲目扩张，明确公司机器人业务作为整个埃夫特的核心业务，不断夯实机器人的核心竞争力；明确践行以应用驱动为核心的经营理念，在完善和坚实产品平台基础上突出行业和场景属性，充分发挥我们贴近应用的基因，充分发挥集成应用对机器人产品的孵化和牵引作用，强调机器人对集成业务差异化竞争力的支持；在公司资源有限的情况下提高资源的复用和使用效率，推动公司整体竞争力的建设和商业成功。 围绕着重新梳理的公司愿景和战略目标，本报告期主要开展的经营工作和取得的成果有： 1、机器人业务高速发展 公司围绕核心能力布局主航道业务，同时抓住产业成长契机，2021年公司的机器人整机业务实现较大增长，全年实现销售收入 3.99亿元，较上年增长 86.12%。 借助多年的行业深耕和逐步凸显的产品差异化优势，公司报告期机器人业务增速远超行业均值（据国家统计局公布数据，2021中国国内工业机器人累计产量 36.6万套，同比增长 44.9%）。据 MIR睿工业统计，2021年公司六关节工业机器人销量在自主品牌工业机器人企业中保持前三。 报告期公司国内机器人业务在光伏为代表的新能源行业及 3C电子行业成长迅猛， 公司基于产品平台化构建全工艺链产品组合方案深耕这两个万亿赛道的行业： 2021年公司机器人成功在中国光伏行业实现大幅度推广，年销售额较上年增长219%，特别是光伏电池工艺段花篮搬运机器人具有较高的市场占有率。同时，针对长期被进口品牌垄断的插片工艺段，公司推出高精度版机器人，已经经过行业龙头企业长时间测试验证，成功打破进口垄断，实现国产替代，未来能够促进公司在光伏电池片行业机器人市场占有率进一步提升； 2021年公司的机器人产品在中国 3C行业销售较上年增长 383%，公司成功进入3C的 PCB行业并占据一定市场份额，在 3C的智能手机打磨、热弯等应用与行业龙头企业达成战略合作。此外针对这些工业机器人容量大的行业，通过深入的市场需求洞察和应用场景提炼，公司陆续推出的机器人新产品与既有产品形成行业的产品组合策略逐见成效，这些产品组合将给我们带来差异化竞争优势和提供持续业绩成 长支撑。 2、持续推动自主核心零部件全面导入 随着工业机器人市场容量的扩大和应用场景的不断拓展，工业机器人软件系统 的能力对机器人的功能和性能影响越来越大，软件系统价值也将越来越凸显，而机 器人软件的载体是机器人的驱控系统，机器人的性能和功能直接受驱控系统中相关 控制算法的影响。公司继 2020年实现自主 ROBOX控制器全面机型导入，2021年控 制器的自主化率达到 78.02%，特别是经受住了在光伏行业高速、高精度、高可靠性 要求下大批量应用的考验，为其他行业和应用的批量导入验证了性能和可靠性基础， 有力推动埃夫特机器人自主化战略落地； 2022年 3月，公司宣布与 ROBOX签订技术许可协议同时收购 ROBOX外方股东9%股权，将获取 ROBOX控制平台底层源代码，完成公司机器人核心自主控制平台的搭建工作，实现控制器底层核心技术的完全自主可控，该交易有利于公司自主核心零部件的全面导入。同时通过增加股权持股比例，公司进一步增加对 ROBOX的影响力，从而有利于公司获得稳定的技术授权，以保障控制器自主化生产。 受芯片短缺影响，公司自主驱动器导入虽有突破，但自主化率未达公司预期，2021年驱动器自主化率 8.1%，其中桌面机器人的驱动器自主化率近 50%。随着自主化渗透率的逐步提升、自主控制器迭代研发及国产化制造、基于场景的功能差异化优势将助推埃夫特机器人在行业应用的优势，成为埃夫特机器人成长的驱动力之一。 3、持续推出满足市场需求的机器人新产品并突破了相关技术 报告期内公司围绕机器人的核心运动控制性能提升、易用性和智能化等核心产品力，打造核心技术平台，取得相应成果如下： 运控硬件平台方面：实现了自主控制器对于各机型的全覆盖，推进了 M型电柜和 S型电柜的研发，目前进入小批量生产阶段，平台型电柜的推出在优化集成度、电磁兼容、防护性能和降低制造成本同时，可以大幅降低制造、备件及服务和供应链组织的难度。 运控软件平台方面：2021年重点对机器人控制器软件进行了系统的功能和性能提升，统一了各机型及各应用场景的底层软件版本，升级了面向焊接、喷涂、码垛等应用的工艺包，优化了软件开发流程，提高了相关软件模块的复用性，提升了开发效率，大幅降低了原先大量不同版本软件维护的难度和工作量。 机器人本体设计方法和设计流程方面：进一步完善机器人正向设计（DOE）体系，有效提升了机器人机械系统性能优化能力，完成对平台机型 ER15-1400优化方案的实机验证，并迁移应用至新开发的平台机型（ER10/ER35）设计过程中去。 机器人运动控制核心算法方面：报告期内完善了快速标定算法、机器人精度和柔度补偿算法有效提升了机器人的精度水平；完成了时间最优原型算法(TOPP)开发，目前已经导入了轻型桌面 6轴机器人，大幅提升了机器人的动态响应性能。 机器人产品方面：面向新能源、电子和金属加工等行业，优化并完善了 ER15-1400产品，衍生了 ER20-1100产品，对 ER10-3-900、ER50等机型进行了迭代优化设计，满足目标行业对于高速、高洁净的需求； 提升机器人场景适应性和易用性方面：报告期内公司正式启动了墨斗 IDE研发项目，墨斗 IDE是面向机器人行业集成商和开发者，进行机器人应用程序和解决方案的快速开发平台，IDE通过模块化、模板化和业务分层架构设计的方法，降低机器人应用程序开发的难度和入门门槛，提高开发效率，并提供了协同开发能力，帮助集成商形成其核心工艺资产，以此为基础上构建面向行业开发者的机器人技术生态圈。集成开发平台由核心功能模块、扩展功能模块、辅助支撑模块等部分组成。 报告期内，公司完成了 IDE平台的分层架构设计，突破了虚拟控制器的仿真调试技术，目前已经发布了 V0.4版本，开始在内部集成团队和外部战略合作伙伴处进行试用。 机器人智能化方面：针对家具柔性喷涂场景，开发了智能喷涂系统 AXPS2.0， 通过突破大范围高精度 3D成像技术，多相机成像拼接技术，立体特征识别技术，喷 涂轨迹自动规划技术，防绕管技术，大幅提升了机器人在该场景下小批量多品种柔 性生产能力。 4、集成应用与整机业务聚力发展 4.1 通用工业集成应用：公司通过智能喷涂、智能打磨抛光、智能码垛等核心技术、核心产品和解决方案切入灯塔客户做示范应用，并赋能渠道和合作伙伴做批量应用推广，提升公司工业机器人产品在智能喷涂、智能打磨抛光、智能码垛等方面的性能和功能，提升公司工业机器人防护等级、防爆等级等性能，以及快速编程、简易编程等功能，同时向灯塔客户导入公司工业机器人产品。 其中公司喷涂应用线专注轨道交通、集装箱、工程机械、汽车零部件、金属五金等细分行业喷涂应用需求，实现将公司喷涂机器人应用到中国中车、中集集团、合力叉车、洛阳一拖、宗申车辆等灯塔客户。公司码垛应用线专注食品、物流、家电、建筑材料、耐火材料等细分行业码垛应用需求，将公司码垛机器人应用到牧原股份、海螺集团等灯塔客户；公司打磨抛光应用线专注卫浴、五金、医疗植入物、特高压、刀剪等细分行业打磨抛光应用需求，将公司打磨抛光机器人应用到箭牌卫浴、凌丰家居、春立医疗、特变电工、永光刀剪等灯塔客户。 境外通用工业完成重组并组建新的管理团队和技术团队，扭转过往老项目长期无法关闭的局面； 4.2 汽车工业集成业务：在汽车工业领域，随着全球疫情逐步恢复，汽车行业较上年同期有所恢复，但各地区进度不一，同时全球芯片等供应链端短缺，对汽车行业产能的恢复有一定影响。公司国内汽车集成业务的技术转化应用与客户拓展良好，具体包括：吸收融合了欧洲 WFC的主线总拼 CUBO技术和滚边独特技术，并将此技术应用到开沃汽车、华晨新日汽车及宜春合众汽车焊接生产线上，随着这几个工厂的相继量产，CUBO和滚边技术在中国市场获得认可，与吉利、奇瑞、长城、合众等公司展开多方面的业务合作；公司境外汽车集成业务受汽车行业大环境影响，报告期内因 2020年疫情延迟执行的订单逐步恢复，但受境外各国疫情反复影响，各国投资恢复情况较计划延迟，公司境外汽车集成业务新订单的获取进度延迟，产能仍未充分利用。面对宏观经济、行业周期、第一大客户 FCA与 PSA合并重组的影响，公司积极进行主动调整，包括：将欧洲一部分设计工作转移到印度，优化人员结构降本提效；充分发挥技术优势与重要客户重构客户关系，在欧洲、巴西等区域陆续获得 Stellantis集团（FCA和 PSA合并后成立的全球第三大汽车集团）重大订单，相关焊装线体解决方案的适应性从原来的 FCA旗下多个汽车品牌拓展到了 PSA旗下的相关汽车品牌等。 5、稳步推进智能共享工厂新商业模式探索 公司持续探索和推行“智能共享工厂”模式，在通用工业产业集聚区，通过智能共享工厂为产业聚集区的中小企业集中提供租赁服务、代加工服务，通过集中服务实现规模效应。该模式下，中小企业无需进行设备投资，解决投资门槛的问题，无需为设备操作、编程、运维等事项操心，也解决了不会用的问题。该模式解决了企业用工荒导致的停产问题、产品制造环节一致性差的问题，并化解了企业的职业病防护风险，同时帮助地方政府实现了环保集中控制。 为更好的聚焦资源，公司选定家具行业作为共享工厂模式首选的推广行业，报告期内公司与合作伙伴完成赣州南康地区的智能共享工厂试点项目二期建设。除赣州南康外，公司积极推进其他家具产业聚集区的共享工厂项目，目前已与四川省成当地建立匹配当地家具产业发展需求的喷涂共享工厂的合作框架协议。公司将审慎 评估，稳步推进智能共享工厂商业模式的落地。 与此同时，公司深入调研和了解家具制造企业数字化需求，基于工业互联网技 术，营销-采购-仓库-生产-设备管理的一体化的数字化软件解决方案已初具雏形，未 来可以帮助中小企业打通各个环节间的业务流，让企业管理者可随时通过数字化系 统实时了解包含客户、采购、物料、生产、设备等各方面信息，能够更好的提升企 业运营管理效率。 围绕着重新梳理的公司愿景和战略目标，本报告期主要开展的管理工作和取得的成果有： 1、国内业务板块启动构建流程型组织 为服务于公司的战略目标，报告期内，公司进行组织架构重塑，旨在构建以客户和市场为中心，内部资源可复用为基础的组织结构，将公司组织模式由原职能型调整为流程型，以实现各组织之间的资源整合、战略协同和优势互补。公司梳理自身机器人产品及应用具有局部竞争优势的行业、应用线，打造横向经营组织，对公司机器人产品及解决方案在特定行业和应用的经营结果负责。 新的组织架构下，以客户价值与市场导向为中心，可以根据市场变化自主调整业务流程，实现内部分工、资源配置的动态调整。公司内部围绕确定的关键流程梳理与各原有职能部门之间的关系，弱化原有职能部门的设置，将各部门的资源充分释放到关键流程中，这些确定的关键流程可根据市场机会进行灵活的聚集和解散，最终形成一个动态的，以客户和市场为中心，内部资源可复用为基础的组织结构。
（1）工业机器人核心零部件产品 公司核心零部件产品主要为控制器和伺服驱动产品。报告期内，公司的控制器主要用于公司自主生产的工业机器人整机，部分应用于 AGV及其他智能装备控制。 （2）工业机器人整机产品 在工业机器人整机领域，公司产品以关节型机器人为主，具有弧焊、上下料、装配、搬运、码垛、打磨、喷涂、切割等功能，可应用于汽车零部件、家具制造、陶瓷卫浴、3C电子等诸多行业。公司整机产品分为轻型桌面型（负载小于 10公斤、自重小于 50公斤）、中小型负载（负载小于 50公斤、自重大于 50公斤）、大型负载（负载 50公斤及以上）。 公司主力机型为 3公斤负载、7公斤负载、15公斤负载、20公斤负载、50公斤负载和 210公斤负载。3公斤负载和 7公斤负载机器人自重较轻，为轻型桌面机器人，主要用于 3C行业的搬运、检测、上下料及教育行业的教学系统；公司 15公斤负载及 20公斤负载机器人均为中小型机器人，可以实现喷涂、打磨、焊接、搬运上下料等功能，主要应用于汽车零部件、家具制造、3C、陶瓷卫浴、光伏、金属加工等行业。公司 50公斤及以上的大型负载机器人主要应用于光伏、通用机械、汽车及汽车零部件和建陶行业。公司主力机型产品在线性轨迹精度、线性轨迹重复性等核心性能指标上与国外知名品牌水平接近，在整体稳定性、指令集丰富程度与外资品牌存在差距；在智能快速示教、特定作业场景下的防护等级等技术指标上，更贴近通用工业对机器人应用的需求。 （3）机器人系统集成业务 按照生产线产品性能，公司系统集成为汽车（包括新能源汽车）、汽车零部件、家具制造、金属加工、轨道交通、卫浴陶瓷等行业提供焊接和铆接、搬运和检测、喷涂、打磨和抛光、铸造、智能装配、智能物流与输送等解决方案。 (二) 主要经营模式 1、盈利模式 公司报告期及未来采取了“国产替代”“换道超车”的盈利模式，即针对公司与国外品牌的差距，形成差异化的发展方向，具体经营策略为： （1）深耕 3C和新能源（以光伏行业为代表）两个万亿级赛道，抓住中国市场的发展机会，深切结合行业工业特点，满足行业客户的个性化需求，快速应对客户及市场的响应，形成对国外品牌的竞争优势，实现机器人业务快速发展； （2）以通用工业领域作为发展重点，以性能差异化、功能差异化、商业模式差异化，在家具、卫陶、五金、钢结构等细分领域，形成对国外品牌的竞争优势，实现快速追赶，推动公司机器人业务及系统集成业务的发展，提升盈利能力； （3）在汽车工业领域，转化、吸收 WFC关键系统技术，开发超柔性制造技术，增加对全球主流车厂影响力；同时逐步导入公司自主工业机器人，形成整机与系统集成方案之间的协同效应，形成对其他国内外竞争对手的优势。公司整机产品技术水平、生产水平能够匹配系统集成业务要求，但公司整机产品导入系统集成业务，实现自用数量、比例上升，是一个长期过程； （4）依托工业机器人产销量的增长，推动自主核心零部件批量应用，达到控制整机和系统集成成本的目的，形成面向国内外竞争对手的竞争能力。 2、研发模式 公司是高科技企业，研发是公司的生命线。公司的研发包括核心零部件产品的研发、整机产品的研发和系统集成模块化产品的研发。公司研发模式主要分为： （1）自主研发模式：根据整机产品、系统集成模块化产品，进行产品技术研发；进行运动控制、机器视觉与智能制造结合技术等底层技术、前瞻技术研发。 （2）引进技术消化吸收模式：公司消化吸收境外子公司及参股公司 ROBOX核心技术后，进行自主研发。 （3）联合研发的研发模式：公司与哈尔滨工业大学、中国科学技术大学等机构联合进行技术研发。 3、销售模式 （1）工业机器人整机产品销售模式 公司工业机器人整机产品，一部分用于系统集成，其余直接对外销售。整机产品主要为标准产品。公司机器人整机产品采用直销模式，通过如下模式向系统集成商或终端客户销售产品： ① 自主开拓：通过区域销售自主开拓，以及通过和系统集成商共同开发下游市场中小型客户； ② 通过客户邀标方式，开发市场客户； （2）系统集成销售模式 公司系统集成为定制化生产线，公司主要通过投标程序（客户公开招标或邀标）获得客户订单。一般客户提出生产线性能要求，公司进行概念设计（技术方案、工艺设计、项目预算表），公司概念设计提交客户，客户经过招标程序后，与公司签订合同或者协议。 4、采购模式 公司注重产品质量和过程控制，建立了完善的采购流程和制度。公司采购部依据《采购控制程序》、《供应商管理控制程序》、《采购招议标管理基准》等制度的相关规定，依托 ERP、OA、SRM、BI等系统平台，对供方管理、采购过程管理进行有效监控。 公司采购分为标准品采购和定制件采购。 （1）标准品采购：业务部门根据订单需求和库存信息，在 ERP及 OA系统中发起采购需求。采购部根据物料品类、交货周期向合格供应商询价，经询比价后向供应商发放采购订单。 公司系统集成业务中的工业机器人，或者定制化工业机器人中的整机，存在客户指定品牌情况，公司会根据客户指定品牌进行采购。 （2）定制件采购：生产（设计）部门提供图纸，采购部负责询比价，确定供应商后，由供应商采购或公司提供原材料，供应商根据图纸进行加工。 5、生产模式 对于标准化产品，公司主要采取“以销定产+安全库存”的生产模式。对于客户定制产品，公司采取“以销定产”的生产模式。生产部门定期汇总客户订单，分析产品规格、数量及交期等信息，并根据产成品库存以及各生产工序的生产效率安排生产计划，组织具体的生产、装配、调试工作。质量保证部门跟踪检测各环节的产品质量，并在验收合格后入库。为减少优势产品的交货周期，增强市场竞争力，公司适当储备自产标准化工业机器人。 对于整机结构件铸造、粗加工环节及线束零件等附加值较低的环节，公司采取外协加工的方式生产。 （2）系统集成业务 系统集成业务均属于定制化产品，公司采取“以销定产”的生产模式。公司在取得集成业务订单并与客户确定设计方案、绘制各组件的工程制图后，组织生产。公司主要为自主生产，在生产过程中，还存在外包和项目分包的情形： ①外包：对于安装调试、二维图纸设计、少量喷漆环节等非核心环节，公司部分项目采取外包的模式。 ②项目分包：主要是在订单饱和度较高的情况下，基于效率和性能的考虑，在取得客户同意情况下，公司将整包项目中子项目分包给第三方厂商。 (三) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 公司主要从事工业机器人核心零部件、整机、系统集成的研发、生产、销售业务。 根据《上市公司行业分类指引》（2012年修订）和《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司工业机器人整机业务属于“C34 通用设备制造业”中的“C3491 工业机器人制造”；公司控制器及伺服驱动业务归属于“C40 仪器仪表制造业”中的“C4011 工业自动控制系统装置制造”；公司工业机器人系统集成业务属于“C35 专用设备制造业”。根据《战略性新兴产业分类（2018）》，高端装备制造产业作为中国当前重点发展的战略性新兴产业之一，公司主营业务属于“2 高端装备制造产业” 中的“2.1 智能制造装备产业”。 我国从 2013年起成为全球最大的机器人应用市场，根据 IFR的数据，2016年至2020年中国的工业机器人安装量分别为 9.65万台、15.62万台、15.40万台、14.05万台和16.84万台。我国机器人行业发展历史中包含了较长时间的萌芽期、2013到2017 年的快速成长期和 2018到 2019两年的调整期，随着碳中和、制造业转型升级、新基 建、汽车电动化等新发展动力和趋势推动下，从 2020年开始行业又进入一个新的快 速发展阶段，2021年全国机器人安装量增长预期超过 40%。在我国制造业具有庞大 规模和产业工人逐步减少的大背景下，机器人市场存在较大的发展空间。 工业机器人产业可分为核心零部件、整机制造和系统集成三大核心环节： （1）产业链上游主要为伺服系统、减速器、控制器等核心零部件和齿轮、涡轮、蜗杆等关键材料。减速器、伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动）及控制器是工业机器人的三大核心零部件，直接决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机起着至关重要的作用。 （2）产业链中游是工业机器人整机制造，工业机器人整机制造的技术主要体现于：①整机结构设计和加工工艺，重点解决机械防护、精度补偿、机械刚度优化等机械问题；②结合机械本体开发机器人专用运动学，动力学控制算法，实现机器人整机的各项性能指标；③针对行业和应用场景，开发机器人编程环境和工艺包，以满足机器人相关功能需求。 （3）产业链下游主要面向终端用户及市场应用，包括系统集成、销售代理、本地合作、工业机器人租赁、工业机器人培训等第三方服务。 工业机器人及核心零部件和系统集成是一个技术门槛相对较高，需要长期行业及应用积累的行业，集成了精密传动、伺服驱动、运动控制、人机交互、视觉等技术领域。除了提供标准产品外，还需要提供相关的技术支持和培训的服务。机器人为标准的产品，针对不同的行业应用需要系统集成进行一定的定制化解决方案开发。 应用领域涉及到制造业的各个方面，如汽车、电子、金属加工、新能源、船舶、桥梁、航空航天、食品、建材、卫浴陶瓷、家具等等，其为一种通用的工具，为生产柔性化制造提供执行的单元。 该领域的技术门槛按核心零部件、机器人整机及系统集成。其中包含： （1）核心零部件： 减速器：谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但 RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能问题，部分仍然依赖进口； 伺服系统：机器人需要高速、高精度、高可靠的伺服电机和伺服驱动（统称为伺服系统）， 国产产品只能满足部分机器人需求； 控制器：硬件部分国产品牌已经掌握，基本可以满足需求；软件部分，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性方面与国际主流产品存在一定的差距。 （2）机器人整机技术：关节机器人的整机优化设计；新一代智能机器人控制技术；核心零部件制造技术；关节机器人的离线编程和仿真技术；基于外部传感技术的运动控制；远程故障诊断和修复；人机协同作业技术。 （3）系统集成技术：面向汽车行业高端系统集成技术，如动力总成、车身制造、总装设备、 柔性冲压、高效精冲、高端涂装线等技术，以及面向其他不同行业的相关工艺技术。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况 公司是中国工业机器人第一梯队企业（引自《中国机器人产业发展报告（2019）》）。公司是国家机器人产业区域集聚发展试点重点单位、中国机器人产业联盟副理事长单位、国家机器人标准化总体组成员单位、G60 科创走廊机器人产业联盟理事长单位。 公司技术中心 2019 年被国家发改委、科技部、财政部、海关总署认定为“国家企业技术中心”，公司在中国、意大利分别设立研发中心，并与哈尔滨工业大学、中国科学技术大学等全球知名高校和研究机构达成战略合作，主持、承担或参与工信部、科技部国家科技重大专项 2项、863计划项目 5项、十三五国家重点研发计划 18项，国家智能制造装备发展专项 9项，参与国家科技支撑计划 1项，参与制定机器人行业国家标准、行业、团体、地方标准 17项（其中国家标准 3项，行业标准 2项，团体标准 11项，地方标准 1项），建有机器人行业国家企业技术中心、国家地方联合工程研究中心、院士工作站和博士后科研工作站。经过多年研发创新，公司实现了关键核心技术自主可控，获得国家科技进步二等奖 1项（作为奇瑞汽车下属项目组获得），安徽省科学技术奖二等奖 2项，安徽省科学技术奖三等奖 4项，安徽省专利金奖 2项，安徽省专利银奖 1项，国家专利优秀奖 1项，北京市科学技术奖二等奖 1项。 据 MIR睿工业统计，2021年公司六关节工业机器人销量在自主品牌工业机器人企业中保持前三。公司子公司 GR6100ST、GR680ST、GR630ST、GR650ST 的 4 款喷涂机器人，获得了欧盟 ATEX 防爆认证证书，这是首家国内机器人企业获得欧盟 ATEX 防爆认证证书。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）机器人智能化是未来发展方向 机器人智能化如机器视觉、力觉、自学习、自调整等人工智能技术是未来发展方向；人工智能和工业互联网技术的发展将对下一代工业机器人产生重大影响。 （2）人机协作的应用趋势 人机协作是一个重要的工业机器人趋势，未来市场拓展潜力较大。人机协作高度契合制造业企业对于智能制造、人机协同、柔性化制造的转型需求，同时人机协作具有广泛的应用延展性。 （3）通用工业将成为工业机器人发展的蓝海市场，催生新业态、新模式 随着云技术、人工智能、5G 技术等新技术的商业化应用，工业机器人应用难度大幅降低，应用场景不断深化，在各个工业领域的使用密度逐年提升。 （4）国产化进程加速推进，应用领域向更多细分行业拓展 近年来，国内厂商攻克了核心零部件领域的部分难题，国产核心零部件的应用程度不断提升，继汽车、3C 电子行业后，新能源、卫浴陶瓷、金属加工、家具家电等通用工业领域开始成为中国工业机器人的新增市场主力。工业机器人在新兴应用领域也开始逐步放量。 （5）数字化、信息化在机器人应用领域的发展 机器人软件时代拉开序幕，数字化智慧工厂将是机器人自动化发展的一个新阶段。数字化、信息化将贯通制造的各个环节，从设计到生产之间的不确定性降低，从而缩短产品设计到生产的转化时间，产能的优化配置孕育了共享制造这一新的商业模式。
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