[年报]瑞松科技(688090):瑞松科技2021年年度报告（修订版）
原标题:瑞松科技:瑞松科技2021年年度报告（修订版） 广州瑞松智能科技股份有限公司 2021年年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 □是 √否 三、 重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本 报告第三节“管理层讨论与分析”。 四、 公司全体董事出席董事会会议。 五、 立信会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。 六、 公司负责人孙志强、主管会计工作负责人郑德伦及会计机构负责人（会计主管人员）陈文声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司2021年度利润分配预案为：公司2021年度拟以实施权益分派股权登记日登记的总股本为基数分配利润，向全体股东每10股派发现金红利1.50元(含税)，截止到2021年12月31日，公司总股本为67,360,588股，预计派发现金红利总额为1,010.41万元，占公司2021年度合并报表归属上市公司股东净利润的36.41%。公司不进行资本公积金转增股本，不送红股。剩余未分配利润结转至下一年度。如在实施权益分派的股权登记日前公司总股本发生变动的，拟维持分配总额不变，相应调整每股分红比例，并将另行公告具体调整情况。公司2021年利润分配方案已经公司第二届董事会第十八次会议审议通过，尚需公司股东大会审议通过。 八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 九、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告中如有涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质承诺，敬请投资者注意投资风险。 十、 是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、 其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ..................................................................................................................................... 4 第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 7 第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 12 第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 63 第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 78 第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 83 第七节 股份变动及股东情况 ..................................................................................................... 104 第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................. 114 第九节 公司债券相关情况 ......................................................................................................... 114 第十节 财务报告 ......................................................................................................................... 115
第一节 释义 一、 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
第二节 公司简介和主要财务指标 一、公司基本情况
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
四、公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用
(二) 公司存托凭证简况 □适用 √不适用 五、其他相关资料
六、近三年主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币
(二) 主要财务指标
报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1、报告期内，公司营业收入同比增长19.65%，公司积极开拓一般工业领域市场，其中工程机械行业头部客户拓展顺利，工程机械业务增长约972.50%；另一方面新能源汽车自动化业务增长较快，本报告期内新增3家新能源汽车客户，新能源汽车自动化业务占公司汽车业务约30%。 2、归属于母公司所有者的净利润同比下降44.43%，主要原因有：（1）公司为进一步提升技术实力和扩展业务，加大对工业软件、机器视觉和新材料工艺装备等产品、技术的研发投入，另外员工成本增加导致项目成本上升导致公司毛利率略有下滑；（2）去年同期收到上市补贴；（3）经公司审慎评估，本期对涉及观致汽车有限公司项目的各类资产计提单项减值准备1,377.96万元。 3、经营活动产生的现金流量净额同比下降599.19%，主要由于本年部分客户采用承兑汇票、贸易融资凭证等方式结算，回款周期有所增加。 4、每股收益同比下降46.75%，主要原因系净利润下降所致。 七、境内外会计准则下会计数据差异 (一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (三) 境内外会计准则差异的说明： □适用 √不适用 八、2021年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币
季度数据与已披露定期报告数据差异说明 □适用 √不适用 九、非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币
将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明 □适用 √不适用 十、采用公允价值计量的项目 √适用 □不适用 单位：元 币种：人民币
十一、非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、经营情况讨论与分析 报告期内，公司围绕战略发展规划方向，积极发挥研发、技术、品质、市场、服务等多方面的综合优势，坚持技术创新，不断提升管理水平，完善内部治理和组织结构，形成科学的决策、执行和监督机制，保证公司经营管理合法合规以及经营活动的有序进行，提高经营效率，提升公司整体管理和运营水平，促进企业实现发展战略，各项业务保持稳定发展态势。 1、公司经营业绩稳定 2021年度公司实现营业收入95,585.71万元，同比增长19.65%；实现归属于母公司所有者的净利润2,775.24万元，同比下降44.43%，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润1,884.21万元，同比下降27.50%，利润指标较2020年度有所下降，主要系人工成本和研发投入增加、收到政府补助减少以及本期公司经过审慎评估，根据客户收款情况单项计提各类资产减值准备约1,471.98万元所致；总资产165,976.42万元，较期初增长0.74%,归属于母公司的所有者权益94,623.58万元，较期初增长1.35%；本报告期内，公司经营活动产生的现金流量净额为-6,060.59万元，2020年度为1,214.07万元，经营活动产生的现金流量金额变动主要系报告期内部分客户采用承兑汇票、贸易融资凭证结算增加，回款周期有所增加所致。 2、各项业务稳步发展 公司自成立以来，专注于机器人系统与智能制造领域的研发、设计、制造、应用、销售和服务，致力于为客户提供成套智能化、柔性化制造系统解决方案，公司的产品及服务主要应用于汽车、汽车零部件、工程机械、摩托车、3C、电梯、船舶等行业，主要产品包括机器人自动化生产线、机器人工作站、机器人配件销售等。 2021年度，在国内宏观经济增速放缓的行业背景下，公司加大研发及市场开拓力度，在做好现有客户市场及服务的同时，努力拓展新客户及其他行业市场，凭借敏锐的市场洞察力、优质性价比的产品及服务，以及团队的积极拼搏和严格执行力，取得了一定的成绩。 3、继续加大研发投入 公司聚焦核心技术，向机器人智能制造并结合传统产业的提质增效和转型升级需求，进一步发展“新工艺、新材料、新技术、新装备、新应用”等领域，聚焦自有核心技术和软性技术的研发与应用，重点发展机器人技术、智能技术、制造工艺和工业软件，构建以数字化、信息化、智能化、网络化技术为主的机器人智能制造系统整体解决方案，不断提升企业核心竞争力。 报告期内，公司重视研发的投入和项目的发展。2021年度，公司投入研发费用的总额达到4,441.78万元。公司及控股子公司合计拥有研发人员160名，占公司员工总人数的27.26%，此外拥有设计人员108人，占比18.40%。 2021年度，公司新申请境内发明专利25项，获得境内发明专利批准5项；新申请的软件著作权4项，获得认证的软件著作权5项。 4、加速人才梯队建设及完善考核激励体系 报告期，公司加速引进高端技术人才、发掘人才、培养人才，与国内知名大学合作定向培养硕士、博士生等，与国际知名企业合作进行技能培训，优化提升人力资源配置，积极推动人才梯队建设，推动员工股权激励计划实施，继续完善职级体系、绩效考核及人才激励体系，做好培训和培养，营造优胜劣汰的竞争环境和以贡献及结果为导向的氛围。 5、获得荣誉 公司于2021年度入选国家工信部《2020年工业互联网试点示范单位》、入选广东省工信厅第十九批企业技术中心，荣获高工机器人2021年度优秀集成商金球奖，并于2021年7月19日入选国家工信部第三批《专精特新小巨人》企业名单，于2021年10月获得广州市“专精特新”由瑞松科技、广东省科学院中乌焊接研究所、中国航空制造技术研究院、哈尔滨工业大学共同申报的“轻质合金智能化搅拌摩擦焊接技术及关键装备”项目获得2021年度广东省机械工业科学技术奖二等奖、2021年度广东省机械工程学会科学技术奖二等奖。广州瑞北与广汽乘用车共同申报的“绿色、高效、柔性的乘用车智能制造工厂关键技术研究与应用”项目获得2021年度广东省机械工业科学技术奖一等奖、2021年度广东省机械工程学会科学技术奖一等奖。“长安马自达四门两盖装调线”项目案例获得第七届恰佩克2020年度卓越工程奖、“工业互联网的设备运维及工艺管理云平台”产品案例获得OFweek2021中国工业自动化及数字化行业年度优秀产品奖。 广州瑞北获得长安马自达颁发“2020年度优秀合作供应商”荣誉，并于2022年3月荣获广汽丰田2021年度“品质优良奖”及“原价协力奖”两项殊荣。公司在我国工业机器人与智能制造行业领域享有较高的声誉，综合竞争力处于领先地位。 2022年度，公司将聚焦核心技术与产品的研发，加大行业细分市场的横向及纵向的拓展力度，完善供应链，加速人才建设，完善激励体系及持续提升公司综合管理水平，在稳健经营的前提下，寻求更多发展机遇。 二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况 1、主要业务 公司自成立以来，专注于机器人系统与智能制造领域的研发、设计、制造、应用、销售和服务，致力于为客户提供成套智能化、柔性化制造系统解决方案，公司的产品及服务主要应用于汽车、汽车零部件、工程机械、摩托车、3C、电梯、船舶等行业。公司长期服务丰田、本田、三菱、马自达、菲亚特克莱斯勒、广汽乘用车、广汽埃安、比亚迪、小鹏汽车、日立电梯、五羊本田、中集集团、中船黄埔、西部数据、安利等知名品牌企业，为各行业提供机器人与智能制造生产线及工艺技术解决方案。 经过多年发展，公司在技术研发、工艺设计研发等方面持续投入并积累了较为丰富的经验，注重为客户提供完善的技术服务和售后服务，公司在机器人和智能制造的各行业应用领域中具备了一定的竞争优势。公司作为国家级高新技术企业，成功打造了一支行业经验丰富的技术团队，包括海外归国的专业技术和管理人才，开展持续的研究开发并取得了相应的技术成果。在自动化程度最高、工业机器人应用最广泛的汽车行业，公司在国内汽车焊装领域处于领先地位；公司积极拓展一般工业领域客户，尤其在工程机械领域业务增长约972.50%，今年以来已与大部分工程机械领域的头部客户开展业务合作，同时在新能源汽车自动化业务增长较快，目前公司新能源汽车自动化业务占公司汽车业务约30%，成为新的收入增长点。 2、主要产品及服务情况 公司的主要产品包括机器人自动化生产线、机器人工作站、机器人配件销售等。公司将点焊、弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊、火焰钎焊、工件变位、涂胶、滚边、冲孔、抽芯铆接、拉铆、无铆、锁铆、物料输送，自动组装，自动贴标，视觉检测，自动上下料，自动分类等工艺应用到各项主营业务中，并不断进行研究开发，在项目执行过程中不断积累应用经验，提升连接类技术的安全性、稳定性，满足轻量材料连接的特殊工艺要求，提升生产线的自动化、柔性化、智能化水平，从而持续提升公司各项业务的技术附加值，提升公司的经营绩效。 本年度公司成立全资子公司飞数软件，致力于为制造业提供设计、仿真、制造一体化软件产品及数字化行业解决方案，目前已正式发布EAXY Design 2022 设计软件； 公司机器视觉业务从汽车领域逐步拓展一般工业领域，2021年重点推出两款完全自主研发的视觉软件产品，分别为3D引导抓件系统及电池壳AI缺陷检测系统。
2.1 机器人自动化生产线 近年来，我国工业机器人及自动化应用下游领域不断扩展，广度和深度均有较大提升，由以往主要应用于汽车行业逐步扩展，汽车零部件、3C、机械、物流等领域的机器人自动化装备率呈明显上升趋势，受到疫情以及人工成本逐年上升的影响，上述行业的自动化需求呈现爆发趋势，例如工程机械行业需求增长明显。公司抓住工业机器人应用领域不断扩展、自动化程度不断深化的行业发展趋势，除巩固原有汽车焊装业务的优势地位，公司大力开拓工程机械、汽车零部件、3C、电梯、摩托车、船舶等行业的自动化业务，目前在工程机械行业头部客户拓展顺利，工程机械业务增长约972.50%。另一方面，公司捉住新能源汽车的政策利好与产能拓展机遇，新能源汽车自动化业务增长较快，报告期内新增3家新能源汽车客户，新能源汽车自动化业务已占汽车业务约30%。公司预计未来2-3年新能源汽车业务仍将取得较快增长。 公司为各行业客户提供的机器人自动化生产线等智能装备，融合了自主研发的智能技术，包括自动化系统集成控制技术、机器人仿真离线应用技术、白车身柔性高速智能化总拼技术、白车身高速输送系统技术、在线视觉智能引导定位与监测技术等，助力提升各行业的智能制造水平。 根据公司工业机器人下游应用的主要行业，具体可分为汽车机器人生产线、工程机械行业自动化生产线、摩托车、电动车轻量化焊接生产线、精密电子柔性自动化装配生产线、电梯机器人生产线。 （1）汽车机器人生产线 公司目前的汽车机器人生产线产品覆盖传统燃油汽车和新能源汽车的制造领域。汽车制造业是国民经济的重要组成部分，汽车制造业也是近现代工业中生产装配线应用最早、生产装配技术最为成熟的产业。 1.1 汽车焊装机器人生产线是指利用机器人点焊、弧焊、激光焊等各种焊接手段将汽车零部件拼焊在一起的机器人自动化生产线，主要由焊装线上的自动化传输设备、焊装夹具、焊接机器人及其他配套辅助设备等组成。汽车部件由自动化输送设备传输，由焊装夹具迅速准确定位，并由焊接机器人完成焊接作业。在整车厂的冲压、焊装、涂装、总装四大工艺流程中，焊装是自动化程度最高、应用工业机器人最多的环节之一。传统汽车焊装机器人生产线可以进一步细分为地 板焊装生产线、侧围焊装生产线、门盖焊装生产线、白车身柔性总拼焊装生产线等。 图：公司为汽车整车提供的焊接、装配、检测智能柔性自动化生产线 1.2 随着国家有关新能源汽车的政策逐步清晰，新能源汽车产业正成为我国汽车工业的重要组成部分。公司在新能源汽车领域提供了车身柔性智能焊装产线和电池包相关的焊装生产线，如地板总成和车身总拼于一体的白车身柔性焊装生产线、电池托盘机器人自动化生产线、电池总装配生产线等，目前新能源汽车自动化产线业务已占公司汽车生产线业务约30%。 图：公司为新能源汽车车身及电池提供的智能柔性自动化生产线 （2）工程机械行业的自动化生产线 工程机械行业，作为国内具有相当规模和蓬勃发展活力的重要行业。公司也参与其生产过程的整体解决方案。覆盖工程机械行业里的塔吊、挖掘机、泵车等工程设备的自动化生产线；使得工程机械行业有关重要零部件的生产实现自动化，使生产效率得到有效提升，产品质量得到有效保证。 根据工程机械行业的特点，公司研发了包括自动寻位焊接系统、多层多道焊接系统、自动切割系统、重载型全方位焊接变位系统、柔性化链式翻系统、RGV物流自动搬运设备、智能起吊物流系统、智能仓储系统等相关技术。并对现有的客户生产工艺进行优化，将自动寻位焊接系统应用于其中，实现了自动化焊接。开发了智能仓储管理系统，对现场的生产产品进行统一管理，精准分配，可精准追溯产品的信息。体现了公司在工程机械行业的整体解决方案的能力，以及在工 程机械行业开发创新的实力。 图：公司建造的工程机械行业焊装产线 （3）摩托车、电动车轻量化焊接生产线 机器人在摩托车、电动车生产线领域的应用，是将机器人焊接系统、焊接夹具、检具集成于 一身，对车架、油箱、消音器进行总体焊接，运用全自动抛光打磨技术、 全自动机器人缝焊、 自动火焰钎焊、低飞溅焊接技术，实现百分百全位置、全角度焊接，变形少，不需要进行人工校 正，从而显著降低成本；焊接过程中能够做到焊 接技术参数信息的采集、反馈、优化。公司为 某客户设计建造的生产线运用了公司设计的三轴大回转机构，配合机器人在摩托车、电动车车架 焊接中应用，提升了焊接过程的稳定性、精度和焊接质量；此外，公司将重熔工艺运用于铝合金 等高强度、轻量化材料焊接中，在行业内具有领先性。 图：公司建造的摩托车焊装生产线 （4）精密电子柔性自动化装配生产线 随着我国总体消费水平及电子制造业规模不断提升，我国电子产品市场规模已稳居世界第 一，消费电子产品已成为居民生活的必需品，相应地形成了对锂电池的强劲需求。消费电子行业 对生产线的重复精度、传输效率、稳定性、可靠性等要求非常高，传统的普通输送线无法满足其 需求。 公司为客户设计建造的国际品牌手机电池精密装配机器人生产线，采用了自主研发的模块化 柔性线体设计，综合了机器人自动化装配技术、机器视觉技术、动力学仿真技术、高速传输线技 术、充放电检测技术等业内领先技术，具有通用性、柔性化、信息化、高精高速运行的特点，装 配精度可达到微米级，最大限度提升了单位面积产能和效能，大幅提高了生产效率，将电池装配 和生产的自动化提高到新水平。 图：公司建造的应用于3C电子、手机电池等领域的机器人智能柔性化生产线 （5）电梯机器人生产线 公司掌握了电梯生产过程中的自动传送及定位、自动铆接、自动上料、自动抓取工件、自动 检测工件规格位置、纸皮自动上料包装等关键技术，从钣金到产品的包装，使得整个电梯的层板 生产工艺实现无人化，生产效率和产品质量得到有效提升。 具体来看，根据电梯工件的生产工艺特点，公司研发了抽芯铆接、拉铆、无铆、锁铆等相关 的铆接新工艺，并对客户现有工艺进行了优化，将全自动涂胶系统应用于电梯生产，实现了涂胶 的自动化；采用了模块化设计，如喷漆组件、打螺丝组件、弧焊组件、点焊组件等，客户可以根 据不同的工艺要求选取相应的技术模块，具有良好的开放性，可根据具体需求进行组合来构建不 同的电梯生产系统。公司是较早在电梯行业内用机器人改造提升传统生产线的企业之一，体现了 公司的整体方案解决能力和持续技术开发创新的实力。 图：公司建造的电梯生产线 2、机器人工作站 机器人工作站包含整套智能装备及应用机器人系统集成技术，根据不同客户的实际情况、技术参数和工艺要求，将机器人本体、夹具、焊枪、机器人移动装置、变位装置、电气装置等集成为能够实现焊接、机械加工、搬运、码垛、装配、分拣等功能的机器人智能装备，广泛应用于企业各个生产环节，从而提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。 以焊接机器人工作站为例，一般由1-2台多关节型点焊、弧焊机器人、机器人移动装置（机器人龙门架、机器人地轨等）、工件变位装置（机器人变位机、转台等）、柔性高效、精确定位的夹具等组成，通过应用机器人系统集成技术、机器人焊接技术、机器人焊缝纠偏技术、机器人运动控制和离线编程技术等，实现对工件的自动化焊接，广泛应用于汽车、汽车零部件、3C、机械、电梯、摩托车等行业。 图：公司建造的机器人工作站 随着汽车白车身车架、电池托盘、新能源电机等铝合金轻量化材料应用日益广泛，瑞松科技根据轻量化材料的性能特点和产品结构特点，开发了搅拌摩擦焊装备及系统解决方案。 搅拌摩擦焊是一项绿色、环保、可靠的先进固相连接技术，它是利用搅拌工具与工件材料件摩擦产热，使得材料温度升高，发生塑化并在搅拌工具的作用下沿着特定的方向流动、混合在一起，形成可靠连接。瑞松科技围绕搅拌摩擦焊技术开发了龙门式和机器人式搅拌摩擦焊智能装备，可广泛应用于新能源汽车、航空航天、5G通讯、轨道交通、船舶等领域。 图：公司开发的龙门式及机器人式搅拌摩擦焊装备 3、机器人配件销售 公司基于在机器人与智能装备领域的技术积累，向客户销售各型号焊机及其配套装置，并提供相关的编程、调试和技术支持服务。公司在工业机器人行业应用领域积累了丰富的经验，不断由生产型制造向服务型制造转变，一直以来注重技术服务、技术维护、技术支持，通过为客户提供高水平的专业技术服务，将自身的技术实力和技术积累转化为企业效益，提升品牌形象。 4、工业软件 公司2021年12月发布最新研发的工业软件产品EAXY Design 2022，这是一款工业设计类软件，产品可以实现设计仿真一体化、规范管理标准零部件库、特征建模和同步建模。EAXY Design带有符合产线标准的零部件资源库并自定义修改各种参数，用户无需重新建模，即可创建符合自己标准的产线。自带的资源库种类丰富，外围、型材、机器人、翻转机构、行走机构等一应俱全基本满足产线设计日常需求。软件功能简单易用，使用时无需冗杂的代码和二次开发，前端产品随参数变化而变化，使得工业设计更方便，大大减轻了设计人员的工作负担。另外在此平台上2D图纸与3D模型数据可互联互通，快速输出各类工程图纸、装配图纸。 机器视觉业务在2021年重点推出两款视觉软件产品，分别为3D引导抓件系统及电池壳AI缺陷检测系统，两款产品均完全自主研发。3D引导抓件系统适用于汽车焊装车间内多种车身工件及电池壳壳体的上下料，特别对于大尺寸工件的引导，具有绝对的精度优势，可替代人工进行工件安装，大幅降低工位综合投资成本。电池壳AI缺陷检测系统可用于电池壳零部件有无漏装、二维码标签品质检测以及电池壳异物检测等，系统采用机器视觉+人工智能的检测方式，可替代人工进行复杂缺陷检测，具有检测精度高，检测速度快的特点。 (二) 主要经营模式 公司自成立以来专注于机器人系统与智能制造领域的研发、设计、制造、应用、销售和服务，致力于为客户提供成套智能化、柔性化制造系统解决方案，公司在该领域主营业务、主要产品、主要经营模式自成立以来未发生重大变化。本报告期内，公司成立全资子公司飞数软件，进入工业软件领域。 1、销售模式、定价模式、销售价格、客户定位 机器人自动化生产线业务：公司采取“订单式生产”的业务模式。公司通过参与客户招标或商务谈判的方式获取订单，与客户签订业务合同或技术协议；然后根据客户需求进行个性化定制，通过技术和工艺开发，利用模拟仿真、离线编程等手段，设计整体方案，并提供安装、调试以及售后等一系列服务。公司主要客户的规模较大，回款稳定性较强。公司自动化生产线的主要客户为大型汽车制造商和其他行业大型厂商，具有定制化程度高、单个合同金额较大、生产周期较长的特点。该类业务一般需要参与客户的招投标或商务谈判，合同定价主要依据所需要的各类原材料和购入品、设计及安装调试所需人工费用和其他费用等预估成本基础上，综合考虑项目的复杂程度、一定的利润水平等因素进行定价。 机器人工作站业务：公司主要采取“订单式生产”的业务模式。在获得客户订单后，签订业务合同或技术协议，根据客户的技术要求、工艺标准进行开发、加工、安装、调试后，向客户发货，客户根据技术和工艺要求进行验收。公司机器人工作站业务主要客户包括汽车零部件生产商、机械加工企业等，定价模式为在预估各类原材料和购入品、人工费等成本的基础上加上一定的利润水平综合确定。 机器人配件销售业务：对于焊机、焊枪、其他工业机器人零部件等标准化类产品，公司根据下游客户的需求与之签订合同，根据订单向上游供应商采购，然后向客户交货。公司机器人配件销售业务的下游客户覆盖范围广，客户数量多、合同金额小，公司主要根据材料采购成本加成定价。 工业软件销售业务：公司目前均为直销，渠道销售正在进行小规模试点，另外根据客户的需求提供永久授权模式和订阅授权模式。公司通过永久授权模式向客户销售软件产品并收取授权费，如后续客户需要对该版本进行升级，则需另外收取升级费。订阅授权模式下公司与客户签订合同按期收取软件授权使用费。 2、采购模式 公司自动化生产线和机器人工作站业务的采购分为标准品物料采购和非标制造物料采购，公司机器人配件业务的采购均为标准品。标准品的采购由需求部门填写采购申请单向采购部提出采购申请，经审批后按照公司流程进行采购；非标制造物料的采购采取“以产定购”的模式，分为自行加工和直接从外部供应商采购两种形式。自行加工所需原材料由生产制造部门据项目图纸报采购部采购；外部采购的非标制造物料一般由生产制造部门向外部供应商提供图纸要求，并由供应商负责自行采购原材料，公司根据图纸要求进行检验和验收。采购部负责询价和比价，经财务审批后与供应商签订《采购合同》，并负责交货期的跟进。仓库按检验规范和项目图纸等对物料进行检验和验收，采购部门根据采购合同向财务提交付款申请进行财务结算。公司的采购价格一般为市场价格。 工业软件业务采购涉及技术授权、云服务、广告推广等，采购流程主要包括制定采购计划、提出采购申请、签订采购合同、实施采购项目、采购项目验收、支付采购款项等具体环节。 3、生产模式 公司采用矩阵式的生产管理模式，相关部门进行协同作业。所有重大合同订单由项目经理主管，作为整个合同的管理者，项目经理负责对机械设计、电气设计、制造、安装、质量、采购等部门的技术与进度进行管理与协调；同时各部门对所属专业人员进行管理与协调。 因自动化生产线属于客户根据自身业务特点、技术路线、资源禀赋等定制的非标准资产，具备特有的技术要求和技术规范、工艺特点和工艺参数，不同客户间差异显著。因此，公司与客户在项目执行各个环节均需针对技术和工艺细节进行充分沟通论证，从而将客户的需求具体落地和实现。项目过程通常包括设计、生产、调试、预验收、现场交付到终验收。 公司的机器人工作站业务与自动化生产线业务的流程类似，包括设计、生产、 调试、交付、验收等阶段，根据具体合同约定，部分步骤会相对简化。 公司的机器人配件业务，公司根据客户需求，外购机器人配件并进行必要的安装、调试，使产品性能符合合同约定的标准或参数要求，然后发货由客户进行签收。 工业软件业务不涉及生产环节，在软件产品交付后，公司可以提供安装、培训、解答客户疑问等售后技术支持服务，帮助客户更好使用产品。 (三) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 1、行业基本情况及基本特点 公司从事机器人与智能制造领域的研发、设计、制造、应用、销售和服务。根据中国证监会《上市公司行业分类指引》（2012年修订），公司所属行业类别为“制造业”（C类）之“通用设备制造业”（C34）。 机器人既是先进制造业的关键支撑装备，也是改善人类生活方式的重要切入点。无论是在制造环境下应用的工业机器人，还是在非制造环境下应用的服务机器人，其研发及产业化应用是衡量一个国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志。大力发展机器人产业，对于打造中国制造新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设，改善人民生活水平具有重要意义。 国家对机器人产业提出了很高的要求和期望，希望实现机器人关键零部件和高端产品的重大突破，实现机器人质量可靠性、市场占有率和龙头企业竞争力的大幅提升，以企业为主体，产学研用协同创新，打造机器人全产业链竞争能力，形成具有中国特色的机器人产业体系，为制造强 国建设打下坚实基础。 机器人是中国制造2025重点发展的十大领域之一，广东省提出了培育发展十大战略性支柱 产业集群和十大战略性新兴产业集群计划，其中智能机器人和高端装备制造是其中的两大战略性 产业集群之一。 机器人行业产业链由机器人零部件生产厂商、机器人本体生产厂商、系统集成商、终端用户 四个环节组成。其中，零部件生产厂商主要负责生产机器人所需要的伺服电机、减速机、控制器 等。机器人本体厂商主要生产品牌机器人本体产品，包括关节型、并联型、SCARA、直角坐标机 器人等；有些机器人本体厂商也生产部分核心零部件，如减速机、控制系统、线缆等。系统集成 商主要负责将机器人本体、夹具、传输设备、电路系统、机械架构等结合下游应用需求，进行二 次开发、模拟仿真、离线编程、联动调试，深度融合软件和硬件，制造机器人成套设备系统，以 进行焊接、喷涂、搬运、装配、切割、打磨等。终端用户包括汽车、汽车零部件、航空航天、轨 道交通、海工装备、工程机械、3C、塑料、食品饮料、石化等多个行业。 图：机器人行业产业链 工业机器人产业链集精密化、柔性化、智能化的各类先进制造技术于一体，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、模块化程序设计、机器视觉、智能测量、工厂自动化等，技术密集度高，综合性强。 从产业链的角度看，机器人本体是机器人产业发展的基础，而智能化系统集成则是机器人商业化、大规模应用普及的关键。相较于机器人本体供应商，机器人系统集成商需要具备对各行业客户的技术标准和技术需求的准确理解，对机器人本体进行二次技术开发，把握客户生产线的精度、位置、轨迹、节拍、稳定性等技术和工艺要求，需要拥有出色的设计能力、相关项目经验等，以满足各行业客户千差万别的定制化需求。机器人本体必须与行业应用相结合才能发挥作用，系统集成是对机器人本体的二次开发。国内机器人系统集成厂商具备优秀的技术和工艺水平、设计能力、项目经验，在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适用不同应用领域的个性化、智能化、柔性化机器人生产线，具有及时的响应速度、更短的设备交付周期、完善的售后服务，能够及时满足客户方案调整及配套设备需求，展示了相比国外企业更强的竞争力。国内企业经过多年的技术积累以及国家产业政策的大力支持，已经取得了较强的竞争优势。机器人数字化智能化系统集成解决方案供应商是机器人产业发展的链主，对拉动机器人上下游协同发展起到了关键作用。 2、工业机器人产业链下游智能化系统集成行业发展趋势 工业机器人在工业生产中能代替人进行高效率、高质量和重复性作业，或是在危险、恶劣环境下进行作业，例如冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和装配等工序，重点下游领域包括汽车制造、机械工程、3C 电子、电梯及高铁等行业，下游行业的蓬勃发展为公司业务规模的扩大提供了良好的条件。 数字化工厂是工业机器人下游行业的必然发展方向。数字化工厂采用高度模块化布局，实现人机互联、信息互联、自动排产以及智能维护等功能，并最终将成品通过智能配送中心递送到客户手中。在行业竞争日趋激烈的环境下，各企业必将不断借助数字化工厂的优势，提升自身核心竞争力。而机器人装备，因其可编程、可互联、数据无缝对接等优势，在数字化工厂中起到了决定性作用，工业机器人跟工业软件、大数据、云计算、人工智能、工业互联网等多种数字技术的融合创新，是工业智能制造升级的关键依托和重要途径。 首先，工业软件是制造业智能化转型发展的核心技术，借助工业软件，配合机器人装备的可编程可互联，让传统的“设计-制造”过程有了革命性的变化，真正做到设计数据直接驱动生产制造，物理仿真与物联互通驱动了数据孪生的实现与应用。 同时，工业互联网是推动制造业数字化转型的重要平台，基于网络平台的协同设计、设计数据驱动机器人、生产数据的采集与分析、机器人装备的联动、远程监控与运维等应用，大大提高机器人在数字化工厂中的使用效果。 3、进入本行业的主要技术门槛 （1）跨学科应用壁垒 工业机器人行业是跨学科的综合性应用行业，涉及计算机软件、电气工程、机械电子、机械设计等多个领域的专业知识，同时下游应用行业差异较大，个性化需求较强，系统产品的结构复杂，技术含量较高。因此，工业机器人系统集成厂商既要掌握各领域的专业知识，又要充分挖掘下游行业用户所提出的个性化需求，高度综合相关技术并对系统进行集成后，才能够设计出符合客户需求的自动化生产线及成套装备。随着工业机器人行业的技术更新换代不断加快，以及制造业数字化转型，我国制造业的智能化、信息化水平不断提高，传感器、大数据、云计算、人工智能、工业互联网等数字技术与制造业深度融合，需要很强的精益化生产水平和企业管理水平，同时需要投入大量资金和人员，缺乏自主研发实力的新进入者难以适应本行业市场竞争环境。 （2）项目经验壁垒 工业机器人下游行业客户需求差异化很大，机器人生产线制造工艺复杂，涉及整体方案设计、机械与电控方案设计、信息化功能设计、零部件采购、系统集成、安装调试、系统维护等各个环节，有赖于供应商强大的整合生产能力和项目管理能力。因此客户在招标时，倾向于选择具有成熟的整体技术解决方案能力的智能系统集成商，一般要求投标方具有一定数量的大型项目工艺规划、设计、生产、交付经验，过往项目不存在重大质量问题，甚至可能要求供应商具有与世界排名前列或国内前列的行业客户成功合作的项目经验，对客户的工艺要求、技术要求、生产管理具备深入的理解，这些均为行业新进入者设立了极高的壁垒。 （3）生产工艺壁垒 工业机器人下游行业客户具有定制化非标生产的显著特点，项目投资金额大、建设周期长、定制化比例高，不同厂商基于各自的生产场地条件、生产规模计划、生产节拍要求、新材料、新工艺等限制条件，对供应商的生产工艺和技术提出了很大的差异化要求，需要掌握不同客户的不同生产工艺要求，并进行有针对性地设计和制造。只有具备较强自主创新能力的厂商，才能够根据市场的变化与客户的个性化需求迅速对生产工艺做出调整与改进，及时开发出满足客户需求的高性能、低能耗的新产品，从而对后进入的企业构筑了较高的生产工艺壁垒。 （4）下游客户的供应商准入壁垒 机器人自动化生产线对下游客户的生产经营影响重大，如在使用过程中出现问题，将直接影响到所生产产品的质量以及生产活动的正常运行。因此下游客户在选择供应商时非常慎重，一般具有很高的知名度、具备项目管理经验和项目成功案例、能够提供长期售后服务的供应商才能入围，最终供应商一般在入围供应商中以招标方式确定。后进入企业从进入到被认可需要较长时间，因此构筑了较高的供应商准入壁垒。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况 经过多年发展，我国工业机器人系统集成商已经比较全面、系统地掌握了工业机器人系统集成方面的核心技术，已能够为各行业领域客户提供各类焊接、装配、 检测生产线等系统集成产品，达到与国外系统集成商的同等水平，在国内工业机器人系统集成市场的占有率不断提升。 工业机器人下游行业客户需求差异化很大，机器人生产线制造工艺复杂，需要深入理解客户的行业特征、经营模式、产品属性、技术特点和工艺流程，设计制造出符合客户严格技术要求的工业机器人生产线及成套设备，否则将直接影响到下游客户所生产的产品质量及效率。公司长期作为国际主流整车厂商的重要供应商，积累了大量先进工艺技术和应用案例，并通过自身研发，部分主要技术应用达到国内主流水平。同时，公司积极协助自主品牌汽车厂商应用先进工艺和技术，提升了自主品牌汽车生产工艺和质量水平。 公司充分运用在技术、品牌、人才、服务、质量控制、项目经验以及政策支持等方面具有的优势，综合提升自主研发、创新实力，同时积极展开与国际品牌的深度合作，使行业应用领域不断向纵深化发展。公司坚持技术领先的战略，以高端客户的需求为牵引，持续增加研发投入，组建了一支高素质的研发队伍，加强核心平台技术的研究、应用技术的研究以及产品的开发和技术转化，不断拓展市场领域，巩固和提升市场地位。 （1）综合竞争力领先 公司于2021年度入选国家工信部《2020年工业互联网试点示范单位》、入选广东省工信厅第十九批企业技术中心，荣获高工机器人2021年度优秀集成商金球奖，并于2021年7月19日入选国家工信部第三批《专精特新小巨人》企业名单，于2021年10月获得广州市“专精特新”扶优计划培育企业荣誉称号。 由瑞松科技、广东省科学院中乌焊接研究所、中国航空制造技术研究院、哈尔滨工业大学共同申报的“轻质合金智能化搅拌摩擦焊接技术及关键装备”项目获得2021年度广东省机械工业科学技术奖二等奖、2021年度广东省机械工程学会科学技术奖二等奖。广州瑞北与广汽乘用车共同申报的“绿色、高效、柔性的乘用车智能制造工厂关键技术研究与应用”项目获得2021年度广东省机械工业科学技术奖一等奖、2021年度广东省机械工程学会科学技术奖一等奖。“长安马自达四门两盖装调线”项目案例获得第七届恰佩克2020年度卓越工程奖、“工业互联网的设备运维及工艺管理云平台“产品案例获得OFweek2021中国工业自动化及数字化行业年度优秀产品奖。 广州瑞北获得长安马自达颁发“2020年度优秀合作供应商”荣誉，并于2022年3月荣获广汽丰田2021年度“品质优良奖”及“原价协力奖”两项殊荣。公司在我国工业机器人与智能制造行业领域享有较高的声誉，综合竞争力处于领先地位。 （2）项目经验丰富 工业机器人下游行业客户需求差异化很大，机器人生产线制造工艺复杂，需要深入理解客户工业机器人生产线及成套设备，否则将直接影响到下游客户所生产的产品质量及效率。公司长期作为国际主流整车厂商的重要供应商以及在一般工业领域服务客户，积累了大量先进工艺技术和应用案例，并通过自身研发，部分主要技术应用达到国内主流水平。同时，公司积极协助客户应用先进工艺和技术，提升了客户的生产工艺和质量水平。 （3）数字化业务布局 基于在数字化智能制造领域的长期积累，以及下属研究院的长期科研攻关，公司制定了以数字化工厂智能制造为方向的中期技术战略，在资金、人员上积极投入，以工业软件为突破口，综合开展在设计、分析、制造、以及系统仿真、虚拟装配、虚拟调试、人工智能、机器视觉等方面的研发与应用，推动工厂数字化与制造智能化转型，目前设计软件及视觉软件已实现对外销售。 公司在报告期内成立了全资子公司飞数软件专注研发设计类与生产制造类工业软件和平台的开发、销售、服务及产业生态建设，一方面，公司过去的技术积累，加上国内外众多战略合作伙伴的支持，有助于工业软件新业务的开展；另外一方面，工业软件的研发应用，会反过来巩固公司在机器人自动化生产加工装备方面的行业优势，从而形成良性快速发展的数字化智能制造行业生态。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 工业机器人在工业生产中能代替人进行高效率、高质量和重复性作业，或是在危险、恶劣环境下进行作业，例如焊接、冲压、涂装、机械加工和装配、压力铸造、热处理、塑料制品成形等工序，重点下游领域包括汽车制造、工程机械、3C 电子、电梯及高铁等行业，各领域对工业机器人的需求持续扩大为公司业务规模的扩大提供了良好的条件。工业机器人呈现应用领域不断扩展、自动化程度不断深化的发展趋势。 我国工业机器人行业在国家产业政策的大力支持下已经取得了长足发展，行业技术水平不断提高，为提升我国制造业自动化、智能化水平做出了突出的贡献。工业机器人本体方面，我国企业在伺服电机、减速器等关键零部件的生产和技术研发领域与国外先进水平尚有一定差距，但在机器人行业应用技术、系统集成技术方面，受益于我国广阔的下游市场需求、智能制造水平不断深化，行业内重点企业不断实现技术突破，部分核心技术已达到或接近国际先进水平。此外，相比国外竞争对手，国内厂商在成本、渠道、技术和工艺理解、服务响应能力等方面具备优势，在长期的市场竞争中产生了一批研发设计经验丰富、技术工艺水平高、服务质量好、配套能力强的企业，占据了一定的市场份额，形成了本土化的竞争优势。 随着人工智能、大数据、云计算、物联网、5G等新兴技术的迅猛发展，并与机器人技术深度融合，机器人产业链也将迎来新的发展阶段，影响机器人行业产品形态、生态系统、商业模式、发展路径等各个方面。在现有技术上，将衍生出通用网络化平台，实现传感器软硬件、机器与机器、人与机器之间的信息沟通与集成，使机器人由单个系统向群体系统发展，实现不同主体间的通讯与协作。 具体到机器人系统集成行业，未来发展趋势主要体现在以下几个方面： （1）新工艺与机器人结合程度越来越高。随着国家对节能减排要求的提高，汽车、船舶、轨道交通、航空航天等领域轻量化持续推进，各种新型材料应用越来越多，包括铝镁等轻质合金、复合材料、高强钢、碳素纤维等，材料的升级叠加绿色制造、高效精益生产的要求，对焊接加工工艺要求不断提升，搅拌摩擦焊、激光焊等先进焊接工艺因其焊接效率高、焊接质量好，逐步成为相关行业的首选工艺，这些新工艺，结合机器人的应用，形成不同细分领域的机器人装备。 （2）装备智能化水平越来越高。综合采用传感技术、智能控制技术、物联网、大数据以及人工智能等技术，结合机器人的可编程可联网的特点，实现装备和产线智能化。以焊接装备智能参数优化；采用机器视觉及各种传感技术对焊接过程进行控制，实现焊缝引导定位、焊缝跟踪、焊接实时监测与质量控制；建立物联网、数据采集系统及MES系统等，自动采集设备数据、生产数据、运维数据，通过对大数据的处理和分析，实现远程监控和远程运维服务，以及质量管理、设备管理、工艺管理、能耗管理等生产过程全面管理，实现基于大数据的智能决策和生产过程优化。 （3）从简单的机器人装备服务转向数字化智能化解决方案服务。数字化工厂代表着现阶段工业机器人行业应用技术的最高水平，数字化设计、数字化仿真及数字化车间等深度应用，并集成企业资源管理系统、数字化制造系统、仓库管理系统等，从而连通设计、工艺规划到生产制造的信息流，让机器人装备与工业软件无缝衔接，为制造工厂的全过程提供全面数字化和智能化的整体解决方案。 (四) 核心技术与研发进展 1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况 瑞松科技长期在机器人智能制造领域不断开展研发工作。经过多年来的技术研发和成果积累，在机器人控制与仿真、自动化系统集成、先进焊接工艺、智能装配及定位、工业互联网应用等多方面积累了多项核心技术，形成多项知识产权，使公司在智能生产线集成开发与控制、柔性生产设计等方面处于行业前列。随着制造技术以及行业需求的快速发展，瑞松科技积极吸收先进优秀技术，与自身核心技术深度融合，加强核心技术的应用深度和广度。目前，瑞松科技在“新基建”的发展背景下，紧密结合企业所开发的工艺数据库系统和先进智能装备等技术，以人工智能、互联网及云平台等技术方向提高产品的智能水平，为客户提供更加先进、可靠的焊接装备及技术。 本公司的核心技术主要包括：
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