[中报]埃夫特(688165):埃夫特2022年半年度报告

 时间：2022年08月29日 18:56:44 中财网

原标题:埃夫特:埃夫特2022年半年度报告

公司代码：688165 公司简称：埃夫特 埃夫特智能装备股份有限公司 2022年半年度报告

重要提示
一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。



二、重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司尚未盈利风险、核心竞争力风险、经营风险、行业风险、宏观环境风险及其他重大风险等因素，敬请查阅本报告“第三节管理层讨论与分析”之“五、风险因素”。



三、公司全体董事出席董事会会议。



四、本半年度报告未经审计。



五、公司负责人许礼进、主管会计工作负责人康斌及会计机构负责人（会计主管人员）汪洋声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。



六、董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无。



七、是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用


八、前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成对公司投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。



九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况
否

十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？
否


十一、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否


十二、其他
□适用 √不适用

目录
第一节 释义..................................................................................................................................... 5
第二节 公司简介和主要财务指标 ............................................................................................... 10
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 14
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 50
第五节 环境与社会责任 ............................................................................................................... 53
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 55
第七节 股份变动及股东情况 ....................................................................................................... 83
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................... 88
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................... 88
第十节 财务报告 ........................................................................................................................... 89



备查文件目录载有法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章 的财务报表
　报告期内在中国证监会指定报纸上公开披露过的所有公司文件的正本 及公告原稿



第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义　　
埃夫特、公司、发行人指埃夫特智能装备股份有限公司
芜湖希美埃指希美埃（芜湖）机器人技术有限公司，系公司的子公司
江西希美埃指江西希美埃机器人工程有限公司，系芜湖希美埃的子公司
芜湖埃华路指埃华路（芜湖）机器人工程有限公司，系公司的子公司
广东埃华路指广东埃华路机器人工程有限公司，系芜湖埃华路的子公司
瑞博思指瑞博思（芜湖）智能控制系统有限公司，系公司的子公司
上海埃奇指上海埃奇机器人技术有限公司，系公司的子公司
广东埃汇指广东埃汇智能装备有限公司，系公司的子公司
WFC指EFORT W.F.C.Holding S.p.A（.原名W.F.C.Holding S.p.A.）， 系公司的境外子公司
EVOLUT指Evolut Service S.r.l.（原名 Evolut S.p.A.），系公司的境外 子公司
CMA指CMA Robotics S.p.A.，系公司的境外子公司
CMA GmbH指CMA Roboter GmbH，系公司的境外子公司
Efort Systems指EFORT Systems S.r.l.（原名 Webb Robotica S.r.l.），系公 司的境外子公司
OLCI指O.L.C.I. Engineering S.r.l，系公司的境外子公司
OLCI India指O.L.C.I ENGINEERING INDIA PRIATE LIMITED，系公司 的境外子公司
GME指GME Aerospace Indústria de Material Composto S.A.，系公 司的境外子公司
Autorobot指“AUTOROBOT-STREFA”Spó?ka zograniczon?odpowied zialno?ci?，系公司的境外子公司
Efort Europe指Efort Europe S.r.l.，系公司的境外子公司
Efort France指Efort France S.A.S.，系公司的境外子公司
ROBOX指ROBOX S.p.A.，系公司的境外参股公司
奥一精机指芜湖奥一精机有限公司，系公司的参股公司
瑞埃研究院指安徽瑞埃工业机器人研究院有限公司，系公司的参股公司
海螺中南指安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，系公司的参股公 司
工布智造指安徽工布智造工业科技有限公司，系公司的参股公司
汇有美指江西汇有美智能涂装科技有限公司，系公司的参股公司
世之高指江苏世之高智能装备有限公司，系公司的参股公司
芜湖市国资委指芜湖市国有资产监督管理委员会，系公司的实际控制人
芜湖远宏指芜湖远宏工业机器人投资有限公司，系公司的股东
芜湖建投指芜湖市建设投资有限公司，系公司的间接控股股东
远大创投指芜湖远大创业投资有限公司，系公司的间接控股股东
睿博投资指芜湖睿博投资管理中心（有限合伙），公司员工持股平台， 系公司的股东
信惟基石指安徽信惟基石产业升级基金合伙企业（有限合伙），系公 司的股东
鼎晖源霖指上海鼎晖源霖股权投资合伙企业（有限合伙），系公司的 股东
美的集团指美的集团股份有限公司（000333.SZ），系公司的股东
Phinda Holding指Phinda Holding S.A.，系公司的股东
马鞍山基石指马鞍山基石智能制造产业基金合伙企业（有限合伙），系 公司的股东
国信资本指国信资本有限责任公司，系公司的股东
建信投资指建信（北京）投资基金管理有限责任公司，系公司的股东
奇瑞科技指芜湖奇瑞科技有限公司，系公司的股东
京道智勤指厦门京道智勤投资合伙企业（有限合伙），系公司的股东
雅瑞悦世指宁波梅山保税港区雅瑞悦世投资合伙企业（有限合伙）， 系公司的股东
深创投指深圳市创新投资集团有限公司，系公司的股东
红土丝路指无锡红土丝路创业投资企业（有限合伙），系公司的股东
红土智能指江苏疌泉红土智能创业投资基金（有限合伙），系公司的 股东
盛世元尚指霍尔果斯盛世元尚股权投资合伙企业（有限合伙），系公 司的股东
盛世创鑫指霍尔果斯盛世创鑫股权投资合伙企业（有限合伙），系公 司的股东
睿泽投资指芜湖睿泽投资管理中心（有限合伙），公司员工持股平台， 系睿博投资的有限合伙人
睿埃咨询指芜湖睿埃企业管理咨询中心（有限合伙），公司员工持股 平台，系睿博投资的有限合伙人
工业机器人指自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作 机，可对三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化 （ISO8373:2012标准定义）
桌面机器人指一般行业内将负载较轻，且可以在桌面安装的机器人称为 桌面机器人。公司生产的桌面机器人产品为负载小于 10公 斤，自重小于 50公斤的机器人机型
中小型机器人指一般行业内将负载较轻和中等，且在地面或墙壁安装的机 器人统称为中小型机器人。公司生产的中小型机器人产品 为负载小于 50公斤，自重大于 50公斤的机器人机型
大型负载机器人指公司生产的大型负载机器人产品为负载 50公斤及以上的 机器人机型
协作机器人指和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人
SCARA指Selective Compliance Assembly Robot Arm，水平多关节机 器人
系统集成指通过以工业机器人和自动化生产单元为基础，根据不同客 户的实际情况、技术参数和工艺要求，利用机械、电子、 控制、工业软件、传感器、人工智能等技术，将机器人、 夹具、焊枪、移动装置、变位装置、电气装置等集成为能 够实现焊接、机械加工、搬运、码垛、装配、分拣等功能 的自动化生产线
关节机器人指是工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸 多工业领域的机械自动化作业。按摆动方向，分为垂直关 节机器人和水平关节机器人
AGV指Automated Guided Vehicle，移动机器人，指装备有电磁或 光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有 安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾 驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源
物联网指通过互联网、传统电信网等信息承载体，将所有能行使独 立功能的普通物体实现互联互通的网络
人工智能、AI指Artificial Intelligence，简称 AI，一门研究、开发用于模拟、
　　延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技 术科学
通用工业指General Industry，也称一般工业，在机器人领域通常指汽 车工业以外的其他工业
3C指是计算机（Computer）、通信（Communication）和消费电 子（Consumer Electronics）首字母的合并简称
PCB指印制电路板，又称印刷线路板(Printed Circuit Board)，是重 要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电 气连接的载体
白车身指Body in White（BIW），完成焊接但未涂装之前的车身
焊装指利用各种焊接手段将各种零部件拼焊在一起的工艺。是汽 车制造四大工艺流程（冲压、焊装、涂装和总装）中自动 化程度最高，应用工业机器人最多的环节
工业机器人四大家族指工业机器人行业知名度较高的四家公司，分别为发那科 （ FANUC Corporation）、安川（ YASKAWA Electric Corporation）、 ABB（ ABB Ltd）、库卡（ KUKA Aktiengesellschaft）
夹具指机械制造过程中用来固定加工对象，使之始终占有正确的 位置，以接受施工或检测的装置
减速器、减速机指工业机器人核心零部件，在原动机和工作机或执行机构之 间起匹配转速和传递转矩的作用，分为 RV减速器和谐波 减速器
RV减速器指一种可用于机器人负载较大关节的精密减速器，其采用行 星轮与摆线针轮复合运动传递动力和运动的传动系统，具 有传动精度高、刚度高、输出扭矩大、耐冲击等特点
谐波减速器指一种可用于机器人负载较小关节的精密减速器，其靠波发 生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮 合，传递运动和动力的传动系统，具有传动精度高、质量 轻、体积小等特点
控制器指工业机器人核心零部件，根据指令以及传感信息控制机器 人完成一定的动作或作业任务的装置，直接决定机器人性 能
弧焊指工业生产中应用最广泛的焊接方法，它的原理是利用电弧 放电（俗称电弧燃烧）所产生的热量将焊条与工件互相熔 化并在冷凝后形成焊缝，从而获得牢固接头的焊接过程
动力学指动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作用于物 体的力与物体运动的关系
运动学指理论力学的分支学科，从几何的角度研究物体的运动。这 里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变
运动控制指运动控制是自动化的一个分支，就是对机械运动部件的位 置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨 迹和规定的运动参数进行运动。分控制器和驱动装置，控 制器有专用或者通用的运动控制卡或运动控制器。驱动装 置有多种形式，如液压缸、电机、电缸，是为了实现将电 能转化为机械能的机构，这过程中实现对机械运动的精确 位置或速度控制。
轨迹精度指是机器人的动态精度指标，是指实际运动轨迹接近于指令 给定轨迹的程度
数字孪生指是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集 成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚
　　拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命 周期过程
离线编程指机器人离线编程，是指操作者在编程软件里构建整个机器 人工作应用场景的三维虚拟环境，然后根据加工工艺等相 关需求，进行一系列操作，自动生成机器人的运动轨迹， 即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机 器人执行程序传输给机器人
机器学习指机器学习是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、 逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究 计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识 或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性 能
正向设计指以系统工程理论、专业的设计方法论和过程模型为指导， 面向市场导向和客户需求，系统性的进行产品研发和原创 设计，区别于模仿、抄袭、从同类产品实物反推设计的一 种设计和开发路径
热弯指热弯是玻璃曲面加工的一种应用较广的工艺，曲面玻璃兼 具特性优良、外观精美、工艺成熟、成本低等多重优势， 已逐渐成为中高端智能手机盖板市场的潮流，因此（玻璃） 热弯机在 3C行业近年来成长迅猛
IDE指Integerated Development Environment 集成开发环境
CRM指Customer Relationship Management客户关系管理
SRM指Supplier Relationship Management供应商关系管理
WMS指Warehouse Management System仓库管理系统
MES指Manufacturing Execution System工厂制造执行系统
SCADA指Supervisory Control And Data Acquisition数据采集与监视 控制系统
CE认证指是一种安全认证，CE代表欧洲统一 （CONFORMITE EUROPEENNE）， 在欧盟市场"CE"标 志属 强制性认证标志
ATEX认证指指 1994年 3月 23日，欧洲委员会采用的“潜在爆炸环境 用的设备及保护系统”(94/9/EC) 指令
Tier1指跟整机厂签订供应合同的一级供应商
Stellantis集团指菲亚特克莱斯勒集团（Fiat Chrysler Automobiles N.V.）与 标志雪铁龙集团（PSA Automobiles SA）于 2021年合并成 为 Stellantis集团(Stellantis N.V.)
股东大会指埃夫特智能装备股份有限公司股东大会
董事会指埃夫特智能装备股份有限公司董事会
监事会指埃夫特智能装备股份有限监事会
公司章程指现行有效的《埃夫特智能装备股份有限公司章程》
财政部指中华人民共和国财政部
证监会、中国证监会指中国证券监督管理委员会
国家发改委指中华人民共和国国家发展和改革委员会
工信部指中华人民共和国工业和信息化部
科技部指中华人民共和国科学技术部
上交所指上海证券交易所
IFR指International Federation of Robotics，即国际机器人学联合 会
ISO指International Organization for Standardization，即国际标准
　　化组织
MIR睿工业指德佳咨询旗下品牌，立足于工业领域，在机器人、自动化 与智能制造、机床、智能家居、汽车、数据中心、家电、 半导体、人工智能(AI)等行业，具有多年的研究经验
报告期指2022年 1月 1日至 2022年 6月 30日
元、万元、亿元指人民币元、万元、亿元



第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况

公司的中文名称埃夫特智能装备股份有限公司
公司的中文简称埃夫特
公司的外文名称EFORT Intelligent Equipment Co.,Ltd.
公司的外文名称缩写EFORT
公司的法定代表人许礼进
公司注册地址中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号
公司注册地址的历史变更情况2016年1月29日，公司注册地址由“安徽省芜湖市鸠江经 济开发区飞跃东路8号”变更为“安徽省芜湖市鸠江经济开 发区万春东路96号”；2020年，安徽省芜湖市鸠江经济开 发区更名为中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区
公司办公地址中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号
公司办公地址的邮政编码241000
公司网址http://www.efort.com.cn/
电子信箱[email protected]
报告期内变更情况查询索引无


二、 联系人和联系方式

　董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表
姓名康斌季先萍
联系地址中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片 区万春东路96号中国（安徽）自由贸易试验区 芜湖片区万春东路96号
电话0553-56706380553-5670638
传真0553-56352700553-5635270
电子信箱[email protected][email protected]


三、 信息披露及备置地点变更情况简介

公司选定的信息披露报纸名称中国证券报、证券日报、证券时报、上海证券报
登载半年度报告的网站地址www.sse.com.cn
公司半年度报告备置地点公司证券部
报告期内变更情况查询索引无


四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用

公司股票简况　　　　
股票种类股票上市交易所 及板块股票简称股票代码变更前股票简称
A股上交所科创板埃夫特688165不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用

五、 其他有关资料
□适用 √不适用


六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：万元币种：人民币

主要会计数据本报告期 （1－6月）上年同期本报告期比上年 同期增减(%)
营业收入60,821.7657,163.736.40
归属于上市公司股东的净利润-7,036.43-5,647.90不适用
归属于上市公司股东的扣除非经常 性损益的净利润-8,736.48-8,215.44不适用
经营活动产生的现金流量净额-14,432.50-11,563.48-24.81
　本报告期末上年度末本报告期末比上 年度末增减(%)
归属于上市公司股东的净资产182,887.93187,628.13-2.53
总资产321,884.61307,747.024.59

(二) 主要财务指标

主要财务指标本报告期 （1－6月 ）上年同期本报告期比上年同 期增减(%)
基本每股收益（元／股）-0.13-0.11不适用
稀释每股收益（元／股）-0.13-0.11不适用
扣除非经常性损益后的基本每股收益（元 ／股）-0.17-0.16不适用
加权平均净资产收益率（%）-3.80-2.72不适用
扣除非经常性损益后的加权平均净资产收 益率（%）-4.72-3.95不适用
研发投入占营业收入的比例（%）7.788.69减少0.91个百分点
注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额

公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
1. 公司本期营业收入较上年同期增加 6.40%。本报告期内，公司机器人业务销量较上年同期增长 17.33%，但由于产品结构变化，机器人业务收入与上年同期基本持平。海外系统集成业务受疫情冲击逐渐减弱，项目执行情况较上年同期改善，国内系统集成业务主动进行风险控制，减少资源占用，公司集成业务整体较上年同期增长约 10.16%。

2. 公司本期整体毛利率从上年同期的 16.49%下降到本期的 14.45%，主要受 2022年上半年机器人业务市场竞争加剧，平均售价下降及 2021下半年以来大宗原材料价格上涨、芯片短缺带来的电子元器件价格大幅上涨的双重承压，机器人业务毛利率下降约 1.6个百分点。

3. 公司本期研发投入为 4,731.95万元，较上年同期下降 4.77%，占收入比重从上年同期 8.69%降到 7.78%，主要因为加强了对研发项目的管控所致。

521.04万元，主要原因为 2021年下半年公司实施第二类限制性股票激励计划，本报告期较上年同期增加股份支付费用 1,222.40万元。

5. 公司本期经营活动产生的现金流量净流出比上年同期增加 2,869.02万元，主要为确保供应链安全，增加原材料储备，产成品增加及在建集成项目增加占用资金所致。



七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用


八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:万元币种:人民币

非经常性损益项目金额附注（如适用）
非流动资产处置损益80.53　
越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免-　
计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关， 符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府 补助除外1,851.30　
计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费-　
企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投 资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益-　
非货币性资产交换损益-　
委托他人投资或管理资产的损益-　
因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备-　
债务重组损益-　
企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等-　
交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益-　
同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益-　
与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益-　
除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易 性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产 生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资 收益599.43　
单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回-　
对外委托贷款取得的损益-　
采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动 产生的损益-　
根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调 整对当期损益的影响-　
受托经营取得的托管费收入-　
除上述各项之外的其他营业外收入和支出-407.21　
其他符合非经常性损益定义的损益项目-　
减：所得税影响额388.22　
少数股东权益影响额（税后）35.78　
合计1,700.05　

将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明
□适用 √不适用


九、 非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用

第三节 管理层讨论与分析 一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明 (一) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 公司主要从事工业机器人核心零部件、整机、系统集成的研发、生产、销售业务。 根据《上市公司行业分类指引》和《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司工业机器 人整机业务属于“C34通用设备制造业”中的“C3491工业机器人制造”；公司控制器及伺服驱动业 务归属于“C40仪器仪表制造业”中的“C4011工业自动控制系统装置制造”；公司工业机器人系统 集成业务属于“C35专用设备制造业”。根据《战略性新兴产业分类（2018）》，高端装备制造产业 作为中国当前重点发展的战略性新兴产业之一，公司主营业务属于“2高端装备制造产业”中的“2.1 智能制造装备产业”。 我国从 2013年起成为全球最大的机器人应用市场，根据 IFR的数据，2016年至 2020年中国 的工业机器人安装量分别为 9.65万台、15.62万台、15.40万台、14.05万台和 16.84万台。我国机 器人行业发展历史中包含了较长时间的萌芽期、2013到 2017年的快速成长期和 2018到 2019两 年的调整期，随着碳中和、制造业转型升级、新基建、汽车电动化等新发展动力和趋势推动下， 从 2020年开始行业又进入一个新的快速发展阶段，在我国制造业具有庞大规模和产业工人逐步 减少的大背景下，机器人市场存在较大的发展空间。 工业机器人产业可分为核心零部件、整机制造和系统集成三大核心环节： （1）产业链上游主要为伺服系统、减速器、控制器等核心零部件和齿轮、涡轮、蜗杆等关键材料。减速器、伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动）及控制器是工业机器人的三大核心零部件，直接决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机起着至关重要的作用。

（2）产业链中游是工业机器人整机制造，工业机器人整机制造的技术主要体现于：①整机结构设计和加工工艺，重点解决机械防护、精度补偿、机械刚度优化等机械问题；②结合机械本体开发机器人专用运动学，动力学控制算法，实现机器人整机的各项性能指标；③针对行业和应用场景，开发机器人编程环境和工艺包，以满足机器人相关功能需求。

（3）产业链下游主要面向终端用户及市场应用，包括系统集成、销售代理、本地合作、工业机器人租赁、工业机器人培训等第三方服务。

工业机器人及核心零部件和系统集成是一个技术门槛相对较高，需要长期行业及应用积累的行业，集成了精密传动、伺服驱动、运动控制、人机交互、视觉等技术领域。除了提供标准产品外，还需要提供相关的技术支持和培训的服务。机器人为标准的产品，针对不同的行业应用需要系统集成进行一定的定制化解决方案开发。应用领域涉及到制造业的各个方面，如汽车、电子、金属加工、新能源、船舶、桥梁、航空航天、食品、建材、卫浴陶瓷、家具等等，其为一种通用的工具，为生产柔性化制造提供执行的单元。

该领域的技术门槛涉及核心零部件、机器人整机及系统集成。其中包含： （1）核心零部件：
减速器：谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但 RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能问题，部分仍然依赖进口；
伺服系统：机器人需要高速、高精度、高可靠的伺服电机和伺服驱动（统称为伺服系统），国产产品可满足部分机器人需求；
控制器：硬件部分国产品牌已经掌握，基本可以满足需求；软件部分，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性方面与国际主流产品存在一定的差距。

（2）机器人整机技术：关节机器人的整机优化设计；新一代智能机器人控制技术；关节机器人的离线编程和仿真技术；基于外部传感技术的运动控制；远程故障诊断和修复；人机协同作业技术。

（3）系统集成技术：面向汽车行业高端系统集成技术，如动力总成、车身制造、总装设备、柔性冲压、高效精冲、高端涂装线等技术，以及面向其他不同行业的相关工艺技术。


2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
公司是国产机器人第一梯队企业（引自《中国工业机器人产业发展白皮书（2020）》）。公司是国家机器人产业区域集聚发展试点重点单位、中国机器人产业联盟副理事长单位、国家机器人标准化总体组成员单位、G60科创走廊机器人产业联盟理事长单位。

公司技术中心 2019年被国家发改委、科技部、财政部、海关总署认定为“国家企业技术中心”， 入选国家首批“专精特新”小巨人企业。公司在中国、意大利分别设立研发中心，并与哈尔滨工业大学、中国科学技术大学等全球知名高校和研究机构达成战略合作，主持、承担或参与工信部、科技部国家科技重大专项 2项、863计划项目 5项、十三五国家重点研发计划 18项，国家智能制造装备发展专项 9项，参与国家科技支撑计划 1项，参与制定机器人行业国家标准、行业、团体、地方标准 19项（其中国家标准 5项，行业标准 2项，团体标准 11项，地方标准 1项），建有机器人行业国家企业技术中心、国家地方联合工程研究中心、院士工作站和博士后科研工作站。经过多年研发创新，公司实现了关键核心技术自主可控，获得国家科技进步二等奖 1项（作为奇瑞汽车下属项目组获得），中国专利优秀奖 2项。安徽省科学技术奖二等奖 2项，安徽省科学技术奖三等奖 4项，安徽省专利金奖 2项，安徽省专利银奖 1项，国家专利优秀奖 1项，北京市科学技术奖二等奖 1项。

据 MIR睿工业统计，2021年公司六关节工业机器人销量在自主品牌工业机器人企业中保持前三。公司子公司 GR6100ST、GR680ST、GR630ST、GR650ST的 4款喷涂机器人，获得了欧盟ATEX防爆认证证书，这是首家国内机器人企业获得欧盟 ATEX防爆认证证书。2022年上半年埃夫特新增 8款机器人获得欧盟 CE认证，截至报告日埃夫特累计 9款机器人获得欧盟 CE认证。

3. 新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势
（1）机器人智能化是未来发展方向
机器人智能化如机器视觉、力觉、自学习、自调整等人工智能技术是未来发展方向；人工智能和工业互联网技术的发展将对下一代工业机器人产生重大影响。

（2）人机协作的应用趋势
人机协作是一个重要的工业机器人趋势，未来市场拓展潜力较大。人机协作高度契合制造业企业对于智能制造、人机协同、柔性化制造的转型需求，同时人机协作具有广泛的应用延展性。

（3）通用工业将成为工业机器人发展的蓝海市场，催生新业态、新模式 随着云技术、人工智能、5G技术等新技术的商业化应用，工业机器人应用难度大幅降低，应用场景不断深化，在各个工业领域的使用密度逐年提升。

（4）国产化进程加速推进，应用领域向更多细分行业拓展
近年来，国内厂商攻克了核心零部件领域的部分难题，国产核心零部件的应用程度不断提升，继汽车、3C电子行业后，新能源、卫浴陶瓷、金属加工、家具家电等通用工业领域开始成为中国工业机器人的新增市场主力。工业机器人在新兴应用领域也开始逐步放量。从行业来看，机器人市场受工业及非工业需求的双轮驱动：工业领域如新能源汽车、3C、锂电、光伏等需求旺盛；一般工业应用进一步拓展；另一方面，协作机器人在非工业场景如餐饮、健康理疗等领域应用持续落地，非工业领域打开了机器人新增量市场。

（5）数字化、信息化在机器人应用领域的发展
机器人软件时代拉开序幕，数字化智慧工厂将是机器人自动化发展的一个新阶段。数字化、信息化将贯通制造的各个环节，从设计到生产之间的不确定性降低，从而缩短产品设计到生产的转化时间，产能的优化配置孕育了共享制造这一新的商业模式。


(二) 主营业务情况
公司属于智能制造装备行业，主营业务为工业机器人整机及其核心零部件、系统集成的研发、生产、销售。


要产品分为三大别：核心　　
产品生产主体　　
运动控制器、伺服 系统瑞博思　　
EFORT工业机器 人 CMA喷涂工业机 器人 协作机器人 SCARA工业机器 人埃夫特 CMA 希美埃　　
焊接和铆接生产线 解决方案 搬运和检测生产线 解决方案 喷涂生产线解决方 案 打磨和抛光生产线 解决方案 铸造生产线解决方 案 智能物流与输送生 产线解决方案埃夫特、 WFC及 下属子公 司、 CMA、希 美埃及下 属子公 司、 EVOLUT 、埃华路 及下属子 公司　　
　　　　
　　　　

（1）工业机器人核心零部件产品
公司核心零部件产品主要为控制器和伺服驱动产品。报告期内，公司的控制器主要用于公司自主生产的工业机器人整机，部分应用于 AGV及其他智能装备控制。

（2）工业机器人整机产品
在工业机器人整机领域，公司产品以关节型机器人为主，具有弧焊、上下料、装配、搬运、码垛、打磨、喷涂、切割等功能，可应用于汽车零部件、家具制造、陶瓷卫浴、3C电子等诸多行业。公司整机产品分为轻型桌面型（负载小于 10公斤、自重小于 50公斤）、中小型负载（负载小于 50公斤、自重大于 50公斤）、大型负载（负载 50公斤及以上）。

公司主力机型为 3公斤负载、7公斤负载、15公斤负载、20公斤负载、50公斤负载和 210公斤负载。3公斤负载和 7公斤负载机器人自重较轻，为轻型桌面机器人，主要用于 3C行业的搬运、检测、上下料及教育行业的教学系统；公司 15公斤负载及 20公斤负载机器人均为中小型机器人，可以实现喷涂、打磨、焊接、搬运上下料等功能，主要应用于汽车零部件、家具制造、3C、陶瓷卫浴、光伏、金属加工等行业。公司 50公斤及以上的大型负载机器人主要应用于光伏、通用机械、汽车及汽车零部件、木工建陶行业等。公司主力机型产品在线性轨迹精度、线性轨迹重复
上与国外知名品牌水平接近 示教、特定作业场景下的防 系统集成业务 品性能，公司系统集成为汽 通、卫浴陶瓷等行业提供焊 能物流与输送等解决方案。 研发进展 先进性以及报告期内的变化 告期末拥有 18项核心技术 项为引进境外技术后吸收再 向设计技术主要为产品技术 为运动控制算法、驱动控制 算法先进性，以及对国外技 形成的应用技术和机器人控 提升智能化，该等技术均达在整体稳定 等级等技术 （包括新能 和铆接、搬 况 其中 10项 发。其中 2 先进性主要 件技术、底 垄断的替代 技术，将云 国内或国际性、指令 指标上， 源汽车） 运和检测 独立自主 22年上半 体现在产 开发环境 ；公司智 平台技术 领先水平丰富程度与 贴近通用工 汽车零部件 喷涂、打磨 发，7项为 公司新增 2 性能和可靠 系统自主仿 化及系统集 机器视觉等 公司各项核
具体技术按产业链位 置分类类别拥有主体技术来源
面向动态性能的机器人机械本体 正向设计与优化技术整机埃夫特自主研发
面向特殊作业环境下的机器人结 构设计技术整机埃夫特自主研发
面向手持示教的结构设计技术整机埃夫特吸收CMA技 术后创新
面向高速高精度三维激光切割新 型机器人机构技术整机埃夫特引进境外技 术后研发
面向协作机器人一体化关节设计 技术整机埃夫特自主研发
机器人快速标定技术整机埃夫特自主研发
基于动力学的时间最优轨迹规划 技术整机埃夫特自主研发
高精度（绝对精度）运动学算法 及其参数辨识与标定技术整机、核心 零部件埃夫特 瑞博思自主研发
动力学参数辨识与动力学控制算 法整机、核心 零部件埃夫特 瑞博思自主研发
基于动力学的碰撞检测及最优运 动规划算法整机、核心 零部件埃夫特 瑞博思自主研发
高性能机器人控制与驱动硬件技 术核心零部件埃夫特 瑞博思吸收ROBOX 技术后创新
实时操作系统内核（RTE）和第 三方集成开发平台（RDE）核心零部件埃夫特 瑞博思吸收ROBOX 技术后创新
机器人与智能制造系统自主仿真 软件平台核心零部件 、系统集成埃夫特 瑞博思自主研发
基于云端架构和智能算法的机器 人柔性作业架构整机、系统 集成埃夫特 瑞博思自主研发
机器人智能喷涂系统成套解决方 案系统集成CMA、希 美埃吸收CMA技 术后创新
智能抛光和打磨系统解决方案系统集成EVOLUT 、埃华路吸收EVOLU T技术后创新
机器人焊装线体全流程虚拟调试 技术系统集成埃夫特、 WFC吸收WFC技 术后创新
基于多AGV调度超柔性焊装技 术系统集成埃夫特、 WFC吸收WFC技 术后创新
注 1：三维激光切割项目由于原型样机研发在欧洲，因为疫情影响了人员的互访，延迟了国内的转产进度且零部件为定制，疫情原因定制零部件到货延期，预计量产时间延期到 2023年底； 注 2：基于云端架构和智能算法的机器人柔性作业架构由于人员到位不及预期、与海外工程师之间的互访减少及效率降低产品推出延期 。


国家科学技术奖项获奖情况
√适用 □不适用

奖项名称获奖年度项目名称奖励等级
国家科学技术进步奖2011国家科学技术进步奖二等 奖（作为奇瑞汽车下属项 目组获得）二等奖


国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用

认定主体认定称号认定 年度产品名称
国家工信部国家级专精特新“小巨人”企业2019埃夫特智能装备股份有限公司


2. 报告期内获得的研发成果
报告期内，公司持续进行较大的研发投入，加强核心技术攻关，提升自有零部件技术水平，并不断改进原有产品及开发新产品。2022年公司研发成果包括机器人底层核心技术、机器人核心零部件、平台机器人产品、机器人控制器软件新功能包及优化、机器人设计及控制算法、伺服驱动器等。具体为：
在机器人底层核心技术方面：公司形成了机器人快速标定技术，该技术提高了机器人的精度，缩短了用户操作时间；完成了基于动力学的时间最优轨迹规划技术，提升机器人节拍 25%左右，为客户带来生产效率的提升；相关核心技术适用于焊接、码垛等应用场景。

在核心零部件自主化、平台化方面：进一步完善了中小负载自主驱动器，对电控系统进一步标准化，电控系统更加紧凑，可靠性更高；实现了自主控制器覆盖率提升；完成了 M型和 S型两款平台化电柜的开发，目前进入批量生产阶段，平台型电柜采用模块化、集成化方法大幅提升了电磁兼容、防护性能等性能，有效降低采购和制造成本的同时，可以大幅降低制造、备件及服务和供应链组织的难度。

在机器人产品方面：面向小型件喷涂，推出了 GR6150-1500喷涂机器人；面向新能源、3C电子和金属加工等行业，推出了基于重载桌面研发的 ER8-1300、ER10-1100、ER12-900的系列化机器人；以及基于成熟的 ER20-1700平台，衍生开发迭代 ER25-1800和 ER25-1600等机器人产品；面向新能源的高精度、高防护应用场景，优化并完善了 ER15-1400产品；对 50公斤负载、130公斤负载、180公斤负载、210公斤负载及协作机器人等机型进行了迭代优化设计，全面提升了产品的性能，降低了生产成本；进一步完善了 SCARA产品系列，提升了门型轨迹节拍、定位精度等产品性能，为 3C行业、锂电行业开拓奠定了基础。

在提升机器人场景适应性和易用性方面：报告期内公司正式完成了墨斗 IDE研发项目的开发，公司完成了 IDE在码垛场景的落地，针对码垛场景的情况进行了优化，形成了码垛场景的解决方案。优化机器人控制器的实时操作系统，构建了 3D虚拟仿真平台，目前产品发布了 V0.6版本，正在集团内部和外部合作伙伴之间进行试用。

在机器人智能化方面：开发了智能喷涂系统，完成了共享工厂的数字化系统搭建，公司也完成了 CRM、SRM、WMS、SCADA等多个业务模块的开发，目前数字化工厂的各大主流模块均已完成，将会随着共享工厂业务的开拓同步部署。与此同时，针对中小企业数字化建设存在的若干问题，公司上线了埃享制造互联平台，埃享制造互联平台是专门面向家具行业中小企业的一体化数字化系统，可以解决中小企业在数字化转型中成本高、见效慢、可用性差的困难，帮助中小家具企业快速完成数字化转型升级，目前已启动各个家具产业聚集区的推广和普及。

在前瞻性产品研发方面：公司三维激光切割机器人产品已完成第二代样机的基础开发及部分测试工作，现进入产品重点问题点排查攻克，性能优化提升，功能修改完善，外观设计优化的环节。

2022年上半年，公司新申请发明专利 12项，实用新型专利 16项，外观设计专利 6项，软件著作权 32项；获得授权发明专利 12项，实用新型专利 27项，软件著作权 31项。

截至本报告发布日，公司的“传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法”专利获得中国第二十三届专利优秀奖。

报告期内获得的知识产权列表

　本期新增　累计数量　
　申请数（个）获得数（个）申请数（个）获得数（个）
发明专利121219059
实用新型专利1627303263
外观设计专利605548
软件著作权32317473
其他0000
合计6670622443

3. 研发投入情况表
单位：万元

　本期数上年同期数变化幅度（%）
费用化研发投入4,564.344,927.10-7.36
资本化研发投入---
研发样机销售金额167.6141.74-
研发投入合计4,731.954,968.84-4.77
研发投入总额占营业收入比例（%）7.788.69减少 0.91个百分点
研发投入资本化的比重（%）---
注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额

研发投入总额较上年发生重大变化的原因
□适用 √不适用

研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用

4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元

序号项目名称预计总投 资规模本期投入 金额累计投入 金额进展或阶段性成果拟达到目标技术水平具体应用前景
1AGV小车及 AGV Manager 研发550.0099.39465.681）启动中重载 AGV场 景应用； 2）客户批量订货，已实 现订单 1800万元人民 币； 3）已有>120台 AGV配 置控制系统现场稳定运 行。可为客户提供稳定、 可靠系统，批量制造 并销售。国内领先，细 分行业（化纤 织造）全国第 一目前仅化纤行业全 国目标市场超过 2 亿元人民币的市场 容量，如推广到其 他类似中重载高精 度 AGV场景，市场 则更为广阔。
2激光切割机控 制系统开发480.0018.08392.771）完成 90%的基本功能 开发并测试； 2）在自动化落料方面完 成完整的配套方案设计并 测试。完成 4轴标准激光切 割控制系统的开发并 达到应用状态。业界主流水 平，在运动控 制等特殊功能 定制上有一定 特色该目标市场全国年 度销售额潜力 2 亿。
3自主伺服驱动 器 EC2A技术 开发1,670.35158.741,423.841）完成自主伺服驱动器 EC2A国产化版本小批量 制造； 2）完成性能和功能测试 以及机器人整机试验，导 入部分应用场景，根据需 求，迭代改善软硬件设 计； 3）进行电子元器件国产 化，改善产品的成本和供 应链。批量化生产，对埃夫 特自主机器人实现全 覆盖，实现小批量应 用销售。行业领先作为自主伺服驱动 产品可以实现对外 购产品的批量替 换，有效降低全系 列机器人的成本， 同时针对机器人应 用场景的定制和优 化可以大幅提升机 器人性能。
4三维激光切割 机器人项目12,538.00450.595,991.821）完成第 2轮样机的设 计并投入样机制作，完成 第 2轮样机的装配及测 试； 2）第二轮样机运回国内 并进行性能的测试和验 证； 3）提升第二轮样机关键 性能指标； 4）与潜在客户已经建立 联系并达成初步共识； 5）现进入产品重点问题 点排查攻克，性能优化提 升，功能修改完善，外观 设计优化的环节。优化新型激光切割头 设计并进行工程优 化： 1）研究具有最佳频 谱的样条插补算法和 运动参数约束条件下 轨迹段间平滑过渡算 法研究，实现恒定切 割速率并避免运动突 变造成振动； 2）完成样机试制， 相对于国际主流三维 激光切割机床激光切 割的效率提升 30% 以上基于国际发明 专利所开发的 产品解决了三 维激光切割大 曲率变化情形 下切割效率 低、精度低的 问题，在同样 的精度和板厚 条件下，切割 效率相对于欧 日主流产品预 计有 30%提 升。竞争优势 明显，项目开 发完成后达到 国际领先水平在汽车车身更新换 代速度加快的趋势 下，传统模具制造 成本高，不利于柔 性换产，同时随着 高强度钢和极高强 度钢的使用，模具 的维护成本也越来 越高，高速高精度 三维激光切割可以 替换传统冲孔和切 边工艺。客户群主 要是： 1 )模具厂，主要做 模具未开完前的小 批量试制件的开 孔、切边等； 2 )汽车整车厂，热 成型钢板的开孔， 这是批量生产，此 为主要市场； 3 )主机厂的研发部 门，改款车的试制 件切割。存量市场 传统设备替代需求 广阔。
5五金行业的国 产机器人系统 集成及应用示 范1,353.2047.711,150.691）已完成课题中所有内 容和考核指标； 2）根据科技部要求课题 在准备验收阶段。实现机器人冲压、焊 接、抛光、喷涂、码 垛；在物流环节，实 现机器人贴标、码 垛、包装以及 AGV项目完成后， 突破五金行业 机器人柔性化 智能生产线的 数字化建模仿五金制品广泛应用 于工业、农业和人 们生活的各个领 域，当前五金行业 市场需求变化迅
　　　　　　转运；实现机器人与 周边加工设备、成套 物流装备系统集成， 完成五金餐厨具和办 公家具文具等两类五 金行业的国产机器人 柔性化智能生产线系 统的集成应用示范， 应用国产机器人 1000台以上。真和布局优 化、五金制造 过程的多机器 人自组织协作 与柔性车间调 度技术、五金 件刚柔耦合夹 持与抛光力位 控制强化学习 优化技术、多 样化五金件三 维重建及 RGB-D图像 检测识别技 术、多工艺多 机器人协作及 柔性化智能生 产线集成等关 键技术。速，例如在餐厨具 和办公家具文具等 个性化产品定制领 域。传统生产模式 自动化水平低，难 以应对小批量、多 批次的快速产线切 换需求，亟需提升 柔性化和智能化水 平，市场需求旺 盛。
6机器人视觉感 知与电子皮肤 安全控制技术 研究1,800.00377.801,334.681）项目完成中期阶段性 汇报材料并提交系统； 2）项目通过科技部组织 的中期检查验收； 3）项目研发的电子皮肤 传感器与视觉安全控制系 统已通过第三方测试； 4）正在进行工业场景示 范应用。基于视觉机器人安全 控制系统实现工业场 景示范应用：50 套。研发完成将达 到国内领先水 平是实现机器人安全 控制的核心部件， 目前基本被进口厂 商垄断，需要实现 自主化。
7工业机器人核 心零部件技术 与应用示范3,300.00774.642,457.191）项目完成中期阶段性 汇报材料并提交系统；面向工业机器人国产 核心零部件自主化不 足，高端缺失，迫切研制出机器人 精密减速机、 伺服电机和驱推动自主核心零部 件在埃夫特机器人 的批量导入，有效
　　　　　2）项目通过科技部组织 的中期检查验收； 3）装有项目研发的核心 零部件的机器人实现批量 应用； 4）正在进行相关成果的 第三方检测认证。需要批量应用的需 求，突破工业机器人 控制器、伺服电机及 驱动、精密减速机等 核心零部件及其规模 化生产与应用的核心 技术，研制出 7 种 规格 6关节集成高 性能核心零部件的工 业机器人，实现在焊 接、打磨、装配、搬 运、喷涂等场景不低 于 3000 台套的批量 应用。动器、机器人 控制器等核心 零部件产品， 性能指标达到 国际先进水 平；以此为基 础，研制出不 少于 5 种规 格、6 自由度 及以上关节型 工业机器人， 重复定位精 度、速度、负 载自重比等指 标达到国际同 类产品先进水 平。降低机器人制造成 本，提高核心竞争 力。
8高刚高精密减 速机设计和关 键工艺技术4,000.00602.552,517.781）完成 16款电机齿轮开 发，其中 42N、60N、 160N、320E等批量使 用； 2）整体精度提升至 IT6 级，如 FHβ、Fβ、FFβ； 3）完成产线建设； 4）完成 14种输出、输出 法兰的加工； 5）完成减速机开发工 作，控制器除安全功能外 已达指标；驱动器完成 2 个规格开发；1）RV 精密减速 机：研制适用于多工 况工业机器人 RV 减速机 3 个系列 10 种，背隙（齿隙） ≤0.6 arc.min，传动 效率≥83%，噪声 ≤70dB； 2）控制器：最大控 制轴数 256 轴， 具有 Ethercat、 Profinet、工业以太 网总线接口；功能安研发完成将达 到国内领先水 平围绕工业机器人减 速机核心技术开 展，针对一般工业 领域中目前国产减 速机存在的核心问 题展开，研发具有 明确的技术目标和 指标，项目预计达 到国际领先水平， 实现我国机器人精 密减速机在本项目 研发的产品可以应 用于汽车及零部 件、电子、金属加
　　　　　6）正在进行批量应用验 证； 7）正在进行可靠性指标 测试。全单元安全等级 SIL2； 3）驱动器：研制系 列伺服驱动器， 功 率范围 2kW-20kW， 3.5 倍以上过载，最 高速度 6500r/min， 转矩环带宽≥8kHz， 速度环带宽≥3kHz， 参数辨识与自整定， 控制模式在线切换， 功能安全。　工、建筑及材料、 食品饮料、造船、 航空航天等领域， 具有广阔的应用前 景。
9卫浴陶瓷制造 机器人自动化 生产示范线760.372.57377.451）开发完成专用于喷釉 的机器人； 2）建立卫浴陶瓷机器人 修坯专家库； 3）完成气动一维主动恒 力装置设计方案； 4）研究搭建力位混合柔 顺控制的机器人修坯抛磨 精确力控技术平台的方 案 ； 5）完成 MES接口的开 发； 6）完成项目阶段性沟 通； 7）机器人用于相关生产 线； 8）完成项目技术预验 收。1）项目完成时研制 机器人本体卫浴陶瓷 产品成型制坯合格率 ≥99%，模具寿命 1~3万次； 2）机器人修坯效率 提高 50%，质量缺 陷率下降 1%以上； 3）机器人喷釉效率 提升 10%，釉料回 收率提高 5%，单线 产能≥3000件/天， 在修坯、喷釉、检测 单元适应不少于 50 种卫浴陶瓷产品。研发完成将达 到国内领先水 平开发基于力位混合 柔顺控制的自适应 机器人修坯工艺和 精确抛磨力控技 术，研制基于主动 恒力控制装置和生 产经验的修坯打磨 系统，实现抛磨力 精确控制的机器人 修坯，从而适应陶 瓷卫浴行业多品种 小批量的作业要 求。
10面向酿造工艺 流程的机器人 智能作业系统1,100.00227.36917.831）完成提取人工方法的 实测； 2）完成离线仿真系统开 发和测试； 3）完成机器人的小批量 和测试并量产； 4）完成机器人的上料， 效率提升达到预期。1）提出人工上甑典 型轨迹的提取与泛化 编码方法； 2）开发专用的上甑 机器人离线仿真系 统，生成机器人仿人 上甑工艺和轨迹库； 3）研制高刚度高防 护多自由度上甑机器 人系统，提出面向 “轻撒匀铺”的仿人精 准铺料控制算法； 4）机器人铺料轨迹 的现场调试完成并应 用。研发完成将达 到国内领先水 平可以批量推广至全 国多家白酒行企 业，提升白酒生产 过程中的自动化和 智能化水平，市场 需求明确，前景广 阔。
11钣金制造机器 人自动化生产 线集成系统342.8738.71346.62机器人在现场试用，折弯 精度满足要求，目前项目 验收正在进行中。基于自主机器人控制 器，研发钣金专用机 器人高速高精运动控 制算法；在机器人折 弯过程中，采用阻抗 控制算法，通过雅克 比矩阵和选择矩阵将 作业空间任意方向的 力和位置分配到各个 关节上。使机器人按 照指令要求的轨迹及 速度运动，开发出 6 自由度机器人专用控 制系统，并重点研究 机器人折弯随动时的 轨迹规律，设计机器国内先进水 平，在现有的 六关节机器人 路径规划基础 上，路径优化 效率提 ≥10%。针对不同尺寸钣金 件加工作业对机器 人运动空间特殊要 求，以及折弯过程 的工艺要求，通过 总线实现折弯相关 参数配置，通过高 速高精运动控制算 法和路径优化，满 足钣金件加工高柔 性、高可靠性制造 要求，市场需求明 确，前景广阔。
　　　　　　人的折弯随动算法， 实时规划机器人的运 动轨迹。　　
12面向特钢棒材 精整作业的机 器人系统95.094.93136.741）完成喷涂机器人软件 系统的优化设计； 2）完成棒材涂油装置和 端面喷漆装置研发设计； 3）提供喷涂机器人进行 现场验证； 4）项目已结题，正在申 请验收。项目完成时喷涂机器 人本体满足端部喷 漆，单根喷漆时间 ≤10s，直径范围 50- 200mm，长度范围 4-12m。研发完成将达 到国内领先水 平开发机器人末端执 行装置，研究各个 机器人的轨迹优 化、路径的动静态 智能规划和决策理 论，实现拆捆、打 捆、喷码、修磨、 贴标、喷漆、涂油 等工业机器人系统 的集成；开发网络 通信接口，实现工 业机器人与企业生 产管控系统的信息 融合。
132020年工信 部工业机器人 核心关键技术 验证与支撑保 障服务平台建 设项目1,582.00524.931,394.481）完成整机性能可靠性 对标测试验证（过程测试 数据的采集）； 2）完成整机可靠性测试 阶段的整机振动测试； 3）完成 RV减速机末次 性能测试； 4）完成 RV减速机首末 次性能对比分析报告。1 )进行各国产 RV减 速机及对标进口 RV 减速机型对标测试， 并根据对标测试结论 提出改进措施； 2 )搭建不同配置 RV 减速机进行整机性能 及可靠性测试，并根 据对标测试结论提出 改进方案； 3 )搭建在线数据采 集网络系统，实现实 时数据上传及进行远 程诊断。1 )全周期测试 RV减速机及 搭载整机测试 性能及性能变 化； 2 )结合相关测 试结论开发及 评估机器人性 能评估指标。1 )系统评估整机 （减速机）性能水 平及性能变化趋 势； 2 )基于测试结果， 开发在线故障诊断 技术。
14VR&VC虚拟 调试试验室511.000.64154.411）完成虚拟调试小组的 组建； 2）完成虚拟调试的标准 制定； 3）完成虚拟调试过程中 与电气、机器人项目间分 工和接口定义； 4）完成了虚拟调试实验 室的硬件搭建； 5）完成了虚拟调试的培 训，技术储备等工作； 6）完成了首套虚拟调试 的程序； 7）完成了首套程序的现 场验证和调试。满足项目中虚拟调试 的需求，在项目进厂 前完成项目的虚拟调 试工作，节省现场设 备安装完成后调试时 间。在国内同行业 内处于领先地 位基于数字孪生的概 念，为智能制造提 供虚拟现实，可广 泛应用于智能制造 领域 。
15面向智能化应 用的机器人软 件集成开发平 台3,095.93262.23340.271）完成了 IDE在码垛场 景的落地，针对码垛场景 的情况进行了优化，形成 了码垛场景的解决方案； 2）优化了机器人控制器 的实时操作系统，构建了 3D虚拟仿真平台； 3）产品发布了 V0.6版 本，正在集团内部和外部 合作伙伴之间进行试用。满足客户现场应用要 求，符合立项指标。采用虚拟控制 器技术，整合 程序编译器， 使用模板化、 组件化开发， 在国际同行业 中属于领先水 平。机器人应用程序的 开发，远程调试。 形成解决方案的设 计以及参数化开发 方式。可以广泛应 用在机器人应用程 序开发领域，降低 机器人应用程序开 发的门槛。
16畜禽类肉品高 效精准机器人 自主分割系统251.00106.61106.611）切割机器人本体设计 已完成； 2）机器人自主切割轨迹 及集成系统设计进行中。满足课题验收要求， 能够在实际场景使 用。国内先进水 平，攻克重大 共性关键技术技术及装备的研发 及产业化应用，有 利于解决我国畜禽 类肉品自主分割关 键技术装备落后， 严重制约产业规模
　　　　　　　　化发展进程等技术 瓶颈问题，为“三农” 问题的解决提供有 力支持。
17基于自主作业 机器人的新能 源汽车焊装生 产线研发及应 用示范590.0053.1853.181）完成视觉设备的采 购； 2）完成测试工装的设 计、制造； 3）完成视觉测试团队的 建立。搭建视觉精度测试环 境，测量机器人视觉 精度经验证、涂胶检 测功能验证、焊点检 测功能验证、滚边检 测功能验证。视觉精度达到 行业领先水 平。首创焊点 检测，滚边功 能检测。为主机厂提供视觉 上下料，机器人引 导提供解决方案。 为主机厂提供焊点 质量、滚边质量、 涂胶质量在线检测 等解决方案，可广 泛应用于汽车业。
18桌面重载平台 产品开发项目144.7462.9662.961) 基于 ER10-1100平 台，推出 3款 ER12- 900，ER10-1100、ER8- 1300工业机器人； 2) 已完成工程样机制 造，进入小批量试产阶 段。1) 到 2022年底完成 产品在多个场景的批 量应用； 2) 高精度，包括重 复定位精度达到 ±0.02mm,轨迹精度 达到行业标杆水平。国内领先水 平，同级别负 载和臂展下精 度最高。应用于汽车电子、 3C电子、一般工业 等行业，可适应占 地面积小、高负 载、大臂展的应用 需求。
19柔性床头床尾 喷涂工作站517.53201.58201.581）项目一期（地轨线多 特征喷涂）开发工作结 束； 2）芜湖实验室喷漆实验 完成； 3）客户单板多特征，堆 垛喷涂试点工作进行中。1) 到 2022年底完成 产品客户试用，通用 解决方案定型； 2) 实现多特征板 件，堆垛地轨线喷涂 场景； 3) 实现扫描设备的 国产替代。达到行业标杆 水平可广泛应用于家具 行业，满足大、 中、小木质家具企 业的喷涂需要，实 现单、双机器人的 多特征喷涂。
20电柜平台标准 化项目43.1216.6216.62已进行小批量制造。1）将逐渐替代现有 的中大型机器人电 柜；国际先进水 平，实现平台 化，可扩展， 易组装机器人电柜前腔防 护等级高，可应用 于多种复杂场合。
　　　　　　2）实现可扩展型多 用途电柜平台。　　
21中负载机器人 平台研发61.9327.8027.801）完成小批量制造； 2）小批量投入客户现场 使用，客户反馈目前应用 效果超出客户预期。1）新平台机型的研 发； 2）基于平台的基础 可以拓展臂展和负 载，满足客户多场景 应用需求。批量上市新机 器人产品可达 到行业标杆水 平。产品可以广泛应用 于光伏电池片全工 艺段，PCB行业等 行业，同时也可应 用于机床上下料、 打磨抛光等场景。
22紧凑型喷涂机 器人开发项目133.5154.9554.951）完成 GR6150-1500喷 涂机器人产品研发样机装 配及测试； 2）工程样机已在客户现 场使用、稳定运行，并得 到客户认可； 3）产品已经进入小批量 生产阶段。国内首款针对中小型 工件喷涂开发的防爆 喷涂机器人，解决客 户安装及使用痛点， 实现中小型工件喷涂 应用场景的进口机器 人完全替换。性能及可集成 性达到同级别 喷涂机器人国 际先进水平产品适用于中小型 工件喷涂应用场 景，覆盖汽车零部 件行业、小五金行 业、家具行业、摩 配行业、3C行业、 家电行业等喷涂行 业。能在喷漆、喷 粉等恶劣危险环境 下正常运行，保障 生产的安全性，满 足喷涂应用行业低 VOC排放、经济、 高效、智能、易用 等需求，GR6150- 1500机器人在中小 型工件喷涂应用场 景中具有广阔应用 市场。
合计/34,920.644,114.5719,925.95////
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