[年报]井松智能(688251):井松智能2022年年度报告
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时间：2023年04月19日 20:42:43 中财网 |
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原标题:井松智能:井松智能2022年年度报告
公司代码：688251 公司简称：井松智能
合肥井松智能科技股份有限公司
2022年年度报告
2023年 4月
重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否
三、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”。敬请投资者注意投资风险。
四、 公司全体董事出席董事会会议。
五、 容诚会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。
六、 公司负责人姚志坚、主管会计工作负责人朱祥芝及会计机构负责人（会计主管人员）朱祥芝声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 经董事会决议，公司2022年度拟以实施权益分派股权登记日的总股本为基数分配利润。本次利润分配方案如下：
公司拟向全体股东每10股派发现金红利1.00元(含税)。截至2022年12月31日，公司总股本59,428,464.00股，以此计算合计拟派发现金红利5,942,846.40元(含税)。占2022年度归属于上市公司股东净利润的8.39%，不送红股、不以资本公积转增股本。
本次利润分配预案已经公司第一届董事会第十八次会议、第一届监事会第十次会议审议通过，尚需提交公司2022年年度股东大会审议通过。
八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
九、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告中所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。
十、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否
十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否
十三、 其他
□适用 √不适用
目录
第一节 释义 ..................................................................................................................................... 5
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 8
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 14
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 53
第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 72
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 79
第七节 股份变动及股东情况 ..................................................................................................... 109
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................. 117
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................. 118
第十节 财务报告 ......................................................................................................................... 118
| 备查文件目录 | 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的
财务报表 |
| | 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件 |
| | 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本
及公告的原稿 |
第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
| 常用词语释义 | | |
| 本公司、公司、发行人、井松智能 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 井松有限 | 指 | 合肥井松自动化科技有限公司 |
| 井松软件 | 指 | 合肥井松软件技术有限公司 |
| 井松机器人（杭州） | 指 | 井松机器人（杭州）有限公司（曾用名“杭
州智灵捷机器人有限公司） |
| 高唐穗融七号 | 指 | 高唐穗融七号管理服务合伙企业（有限合
伙） |
| 控股股东、实际控制人 | 指 | 姚志坚、阮郭静夫妇 |
| 安元基金 | 指 | 安徽安元投资基金有限公司 |
| 中小企业发展基金 | 指 | 中小企业发展基金（江苏有限合伙）2023
年 2月 10日更名为“江苏中小企业发展
基金（有限合伙）” |
| 华贸投资 | 指 | 华贸投资集团有限公司 |
| 凌志投资 | 指 | 合肥凌志投资合伙企业（有限合伙） |
| 犇智投资 | 指 | 合肥犇智投资合伙企业（有限合伙） |
| 华富瑞兴 | 指 | 华富瑞兴投资管理有限公司 |
| 股东大会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司股东大
会 |
| 董事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司董事会 |
| 监事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司监事会 |
| 上交所 | 指 | 上海证券交易所 |
| 中国证监会、证监会 | 指 | 中国证券监督管理委员会 |
| 报告期 | 指 | 2022年 1月 1日至 2022年 12月 31日 |
| 报告期末 | 指 | 2022年 12月 31日 |
| 自动化立体仓库 | 指 | 自动化立体仓库（AS/RS）是指由立体货
架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机
系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、
自动控制系统、计算机监控系统、计算机
管理系统以及其他如电线电缆、桥架、配
电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅
助设备组成的复杂的自动化系统，旨在实
现仓库高层合理化、存取自动化、操作简
便化 |
| 堆垛机 | 指 | 又称“堆垛起重机”，指用货叉或串杆攫
取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元
货物的专用起重机，是仓库设备的一种 |
| 输送机 | 指 | 在一定的线路上连续输送物料的物料搬
运机械，按照运行方式可分为皮带式输送
机、链条输送机、螺旋输送机、滚筒输送
机等 |
| 分拣机 | 指 | 按照预先设定的计算机指令对物品进行
分拣，并将分拣出的物品送达指定位置的
机械 |
| AGV | 指 | 自动引导小车（ Automated Guided
Vehicle）的简称，是指装备有电磁或光学
等自动导引装置，能够沿规定的导引路径
行驶，具有安全保护以及各种移载功能的
运输车 |
| RGV | 指 | Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV
小车可用于各类高密度储存方式的仓库，
小车通道可设计成任意长度，可提高整个
仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入
巷道 |
| PLC | 指 | 英文“Programmable Logic Controller”，
即可编程逻辑控制器，是一种专门为在工
业环境下应用而设计的数字运算操作电
子系统。它采用一种可编程的存储器，在
其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定
时、计数和算术运算等操作的指令，通过
数字式或模拟式的输入输出来控制各种
类型的机械设备或生产过程 |
| WMS | 指 | 英文“Warehouse Management System”，
即仓储管理系统。仓储管理系统通过入库
业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和
虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对
应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即
时库存管理等功能综合运用的管理系统，
有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本
管理全过程 |
| WCS | 指 | 英文“Warehouse Control System”，即仓
库控制系统。自动仓储系统大致可分为三
个层次，最上层是 WMS，最下层是具体
的物流设备，如巷道堆垛机等；WCS位
于 WMS与物流设备之间的中间层，负责
协调、调度底层的各种物流设备，使底层
物流设备可以执行仓储系统的业务流程，
并且这个过程完全是按照程序预先设定
的流程执行 |
| MES | 指 | “Manufacturing Execution System”，即制 |
| | | 造企业生产过程执行管理系统，是一套面
向制造企业车间执行层的生产信息化管
理系统。MES可以为企业提供包括制造
数据管理、计划排程管理、生产调度管理、
库存管理、质量管理、人力资源管理、工
作中心/设备管理、工具工装管理、采购管
理、成本管理、项目看板管理、生产过程
控制、底层数据集成分析、上层数据集成
分解等管理模块，为企业打造一个扎实、
可靠、全面、可行的制造协同管理平台 |
| 传感器 | 指 | 一种检测装置，能感受到被测量的信息，
并能将感受到的信息，按一定规律变换成
为电信号或其他所需形式的信息输出，以
满足信息的传输、处理、存储、显示、记
录和控制等要求 |
| mm | 指 | 毫米，一种长度单位 |
| kg | 指 | 国际单位制中度量质量的基本单位 |
| 智能仓储物流设备 | 指 | 以堆垛机、穿梭车、输送机、空中悬挂小
车、提升机、AGV、桁架机器人、码垛机
器人和分拣机为代表的智能设备，为智能
仓储物流系统的执行机构，执行具体的物
流任务操作 |
| 智能仓储物流软件 | 指 | 以仓储管理系统、仓储控制系统和制造执
行系统等为代表的软件系统，负责具体的
物流信息控制，向物流设备发送指令 |
| 智能仓储物流系统 | 指 | 由智能仓储物流设备和智能仓储物流软
件相互融合、高度集成的系统，发行人的
智能仓储物流系统产品按照功能主要可
以分为智能产线仓储物流系统、一般智能
仓储物流系统等 |
| 智能物流装备 | 指 | 智能物流设备与智能物流系统的统称 |
第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况
| 公司的中文名称 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 公司的中文简称 | 井松智能 |
| 公司的外文名称 | Hefei Jingsong Intelligent Technology Co.,Ltd. |
| 公司的外文名称缩写 | Gensong |
| 公司的法定代表人 | 姚志坚 |
| 公司注册地址 | 合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司注册地址的历史变更情况 | 2007年 11月注册地址为安徽省合肥市瑶海工业园经三
路 2号厂房一房；2020年 6月 9日注册地址变更为安
徽省合肥市新站区泗水路以北毕昇路 88号；2021年 7
月 21日注册地址变更为合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司办公地址 | 合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司办公地址的邮政编码 | 230012 |
| 公司网址 | http://www.gen-song.net |
| 电子信箱 | [email protected] |
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
| 公司披露年度报告的媒体名称及网址 | 《上海证券报》https://www.cnstock.com/
《中国证券报》http://www.zgzqb-bz.com/
《证券日报》http://www.zqrb.cn/
《证券时报》http://www.stcn.com/
《经济参考报》http://www.jjckb.cn/ |
| | |
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| 公司披露年度报告的证券交易所网址 | 上海证券交易所网站（www.sse.com.cn） |
| 公司年度报告备置地点 | 证券部办公室 |
四、公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用
| 公司股票简况 | | | | |
| 股票种类 | 股票上市交易所
及板块 | 股票简称 | 股票代码 | 变更前股票简称 |
| 人民币普通股（A
股） | 上海证券交易所
科创板 | 井松智能 | 688251 | 无 |
(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、其他相关资料
| 公司聘请的会计师事务所（境
内） | 名称 | 容诚会计师事务所（特殊普通合伙） |
| | 办公地址 | 北京市西城区阜成门外大街 22号 1幢外经
贸大厦 901-22至 901-26 |
| | 签字会计师姓名 | 王彩霞、蒋伟、刘文 |
| 报告期内履行持续督导职责
的保荐机构 | 名称 | 华安证券股份有限公司 |
| | 办公地址 | 安徽省合肥市政务文化新区天鹅湖路198号 |
| | 签字的保荐代表
人姓名 | 刘传运、叶跃祥 |
| | 持续督导的期间 | 2022年 6月 6日至 2025年 12月 31日 |
六、近三年主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币
| 主要会计数据 | 2022年 | 2021年 | 本期比上年同期
增减(%) | 2020年 |
| 营业收入 | 584,783,675.65 | 538,640,620.51 | 8.57 | 401,739,526.87 |
| 归属于上市公司
股东的净利润 | 70,864,296.84 | 68,288,614.20 | 3.77 | 53,674,559.15 |
| 归属于上市公司
股东的扣除非经
常性损益的净利
润 | 49,613,948.92 | 56,154,035.21 | -11.65 | 50,253,736.98 |
| 经营活动产生的
现金流量净额 | -19,643,277.99 | 57,159,793.49 | -134.37 | 44,617,896.93 |
| | 2022年末 | 2021年末 | 本期末比上年同
期末增减（%） | 2020年末 |
| 归属于上市公司
股东的净资产 | 771,520,289.52 | 234,213,301.00 | 229.41 | 163,743,401.40 |
| 总资产 | 1,286,351,997.86 | 833,441,406.24 | 54.34 | 601,151,398.24 |
(二) 主要财务指标
| 主要财务指标 | 2022年 | 2021年 | 本期比上年同
期增减(%) | 2020年 |
| 基本每股收益（元／股） | 1.36 | 1.53 | -11.11 | 1.20 |
| 稀释每股收益（元／股） | 1.36 | 1.53 | -11.11 | 1.20 |
| 扣除非经常性损益后的基本每
股收益（元／股） | 0.95 | 1.26 | -24.60 | 1.13 |
| 加权平均净资产收益率（%） | 14.09 | 34.32 | 减少 20.23个
百分点 | 40.14 |
| 扣除非经常性损益后的加权平
均净资产收益率（%） | 9.87 | 28.22 | 减少 18.35个
百分点 | 37.59 |
| 研发投入占营业收入的比例（%
） | 7.08 | 6.90 | 增加 0.18个
百分点 | 6.66 |
注：研发投入占营业收入的比例=剔除股份支付后的研发费用/营业收入
报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
经营活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系采购支出以及工资支付等导致经营性应付增加较多所致；
归属于上市公司股东的净资产变动原因说明：主要原因为公司于 2022年 6月首次公开发行股份，增加了股本和资本公积以及本期净利润增加所致；
总资产变动原因说明：主要系首次公开发行募集资金到账所致。
七、境内外会计准则下会计数据差异
(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用
八、2022年分季度主要财务数据
单位：元 币种：人民币
| | 第一季度
（1-3月份） | 第二季度
（4-6月份） | 第三季度
（7-9月份） | 第四季度
（10-12月份） |
| 营业收入 | 80,067,497.22 | 97,654,332.34 | 69,866,180.74 | 337,195,665.35 |
| 归属于上市公司股东
的净利润 | 16,171,187.42 | 9,360,906.24 | -2,004,108.42 | 47,336,311.60 |
| 归属于上市公司股东
的扣除非经常性损益
后的净利润 | 1,763,042.28 | 2,796,962.98 | -2,158,130.53 | 47,212,074.19 |
| 经营活动产生的现金
流量净额 | -26,183,986.44 | -5,414,137.79 | -7,783,553.30 | 19,738,399.54 |
季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用
九、非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币
| 非经常性损益项目 | 2022年金额 | 附注
（如
适
用） | 2021年金额 | 2020年金额 |
| 非流动资产处置损益 | -7,558.97 | | — | — |
| 越权审批，或无正式批准文件，
或偶发性的税收返还、减免 | | | | |
| 计入当期损益的政府补助，但与
公司正常经营业务密切相关，符
合国家政策规定、按照一定标准
定额或定量持续享受的政府补助
除外 | 22,453,199.15 | | 16,000,261.36 | 6,668,271.46 |
| 计入当期损益的对非金融企业收
取的资金占用费 | | | | |
| 企业取得子公司、联营企业及合
营企业的投资成本小于取得投资
时应享有被投资单位可辨认净资
产公允价值产生的收益 | | | | |
| 非货币性资产交换损益 | | | | |
| 委托他人投资或管理资产的损益 | | | | |
| 因不可抗力因素，如遭受自然灾
害而计提的各项资产减值准备 | | | | |
| 债务重组损益 | | | | |
| 企业重组费用，如安置职工的支
出、整合费用等 | | | | |
| 交易价格显失公允的交易产生的
超过公允价值部分的损益 | | | | |
| 同一控制下企业合并产生的子公 | | | | |
| 司期初至合并日的当期净损益 | | | | |
| 与公司正常经营业务无关的或有
事项产生的损益 | | | | |
| 除同公司正常经营业务相关的有
效套期保值业务外，持有交易性
金融资产、衍生金融资产、交易
性金融负债、衍生金融负债产生
的公允价值变动损益，以及处置
交易性金融资产、衍生金融资
产、交易性金融负债、衍生金融
负债和其他债权投资取得的投资
收益 | 1,446,593.36 | | 344,922.28 | 163,682.91 |
| 单独进行减值测试的应收款项、
合同资产减值准备转回 | 2,548,600.00 | | — | — |
| 对外委托贷款取得的损益 | | | | |
| 采用公允价值模式进行后续计量
的投资性房地产公允价值变动产
生的损益 | | | | |
| 根据税收、会计等法律、法规的
要求对当期损益进行一次性调整
对当期损益的影响 | | | | |
| 受托经营取得的托管费收入 | | | | |
| 除上述各项之外的其他营业外收
入和支出 | -1,464,149.10 | | -535,971.32 | 0.73 |
| 其他符合非经常性损益定义的损
益项目 | 21,783.71 | | -1,362,698.3 | -2,389,628.55 |
| 减：所得税影响额 | 3,748,120.23 | | 2,311,935.03 | 1,021,504.38 |
| 少数股东权益影响额（税
后） | | | | |
| 合计 | 21,250,347.92 | | 12,134,578.99 | 3,420,822.17 |
对公司根据《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》定义界定的非经常性损益项目，以及把《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。
□适用 √不适用
十、采用公允价值计量的项目
√适用 □不适用
单位：元 币种：人民币
| 项目名称 | 期初余额 | 期末余额 | 当期变动 | 对当期利润的影
响金额 |
| 应收账款融资 | 28,770,407.90 | 10,081,653.75 | 18,688,754.15 | — |
| 合计 | 28,770,407.90 | 10,081,653.75 | 18,688,754.15 | — |
十一、非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
井松智能作为智慧物流系统解决方案与制造提供商，专注于智能仓储、智能搬运、智能配送、智能工厂、系统平台等核心业务，致力于为客户提供专家级定制化软硬一体的方案咨询与规划设计、软件研发与设备制造、项目实施与售后服务、先进技术融合与赋能等系统集成应用综合服务。
以“我们井井有条、客户轻轻松松”为市场理念，不断加强产品技术创新和品牌推广，在经济下行的一年中实现了主营业务的稳步发展。
（一）报告期内主要财务表现
2022年度，公司实现营业总收入 58,478.37万元，较上年度同比增长 8.57%；实现营业利润7,505.05万元，较上年度同比增长 7.24%；实现归属母公司净利润 7,086.43万元，较上年度同比增长 3.77%；公司资产总额 128,635.20万元，较上年度同比增长 54.34%；归属于母公司所有者权益为 77,152.03万元，较上年度同比增长 229.41%。同时，公司继续增加市场开拓力度，持续加大对新产品、新技术研发支出，本期销售费用 3,418.13万元，较上期增加 12.51%，研发费用 4,172.03万元，较上期增加 11.26%。
（二）报告期内主要经营管理工作
1.公司深耕于制造业领域，可针对不同场景和客户需求推出差异化解决方案，2022年公司在稳步发展系统解决方案的业务的同时，着力发展 AGV小车业务，先后推出窄巷道 AGV、平衡重AGV、无人搬运—小精灵 AGV等智能绿色机器人，实现多形态、更适配，多场景、更高效、更安全，丰富了 AGV产品矩阵。同时公司在广州、成都、沈阳、杭州、济南、郑州等地成立了 AGV事业部，有针对性的挖掘、服务于当地客户。
2.积极布局实施行业聚焦，集中于化工、冶金、新能源行业。传统化工、冶金等制造行业面临着劳动力瓶颈、土地占用瓶颈、信息实时交互瓶颈、效率低下事故风险等问题，且冶金、化工行业是重工业，生产工艺和设备比较复杂，需要大量的人力和物力投入，其生产过程中存在环境污染和安全风险隐患。公司多年来聚焦制造业，具有为制造业领域客户提供智能仓储物流系统解决方案的能力，形成了快速研发和迭代的能力，能够根据客户特点，快速开发特殊设备，针对冶金行业重载痛点，公司成功研发载重 20吨、30吨重载穿梭车和重载叉车式 AGV，突破了国内零的瓶颈。
新能源行业是未来的战略性产业之一，从上游的原材料供应商到中游的电池供应商以及下游的新能源汽车制造业，井松智能皆有实施成功案例，积累了丰富的解决方案能力和项目管理能力，对新能源领域的布局，可以与相关企业建立合作关系，实现共赢发展，促进公司的可持续发展。
3.加强公司治理体系建设，推动企业数字化发展。公司董事会、监事会及经营管理层严格按照各项法律、法规和监管部门的有关要求，持续深入开展公司治理各项工作，加强信息披露工作。
公司不断完善和规范公司内部控制体系建设，完善公司组织架构，确保公司董事会的科学决策和管理层的有效执行紧密结合起来，产生实际的经营效果，切实维护和提高全体股东利益。
2022年底公司发起了新一轮数字信息化项目升级，决定引入ERP系统、PLM系统，建立信息化管理平台，高效控制公司现金流、物流、信息流、设计库等，深入推进各项工作的规范化、制度化、标准化，提高公司整体的经营管理效率，降低管理成本，提高工作效率，从而提升公司整体效益。
4.公司加强人才队伍建设，重视研发团队建设，构建核心团队和技术人员梯队；注重企业文化建设与人文关怀，制定合理的激励约束机制。公司建立了与经营业绩相关联的薪酬绩效考核体系，该考核体系既能实现经营成果共享，又充分激发了员工的积极性，同时还能较好的控制公司成本。
二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明
(一) 主要业务、主要产品或服务情况
井松智能研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，以智能仓储物流设备和软
件为基础，为下游客户提供智能仓储物流系统，系国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流
系统提供商。自设立以来，公司依据不同行业特性，经过持续的研发创新积累和多行业项目应用
实践，逐步开发了一系列具有自主知识产权技术的智能仓储物流系统，积累了丰富的项目经验，
形成了深厚的技术沉淀；在不断拓展新行业应用的同时，公司参与设计承建的多个项目获评省级
或国家级标杆工程，有为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案的能力，逐步在
汽车、有色金属、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了较强的竞
争优势。日前公司在积极布局实施行业聚焦战略，主要着力于冶金、化工、新能源领域，切实希
望把绿色物流和智慧物流推广进传统制造企业，帮助其更精准更高效的运作生产。
公司提供的主要产品为以智能仓储物流设备为执行机构、以智能仓储物流软件为控制中心的
智能仓储物流系统。
智能仓储物流系统典型应用场景如下图所示：智能仓储物流系统各组成部分对应的关键设备或部件如下表所示：
| 搬运 | 存取 | 输送 |
| | | |
| AGV产品矩阵 | 货架、堆垛机 | 穿梭车 RGV、输
送机、空中悬挂
小车 EMS、提升
机 |
| 物料的及时搬运、
暂存和缓冲 | 提高存储容量，实
现物料的快速精
准出入库 | 物料的及时输送、
暂存和缓冲 |
| 应用场景广，在智能仓储物流系统市场中占最大份额 | | |
公司自主研发仓储管理系统（WMS）、仓储控制系统（WCS）、制造执行系统（MES）和（AGV调度系统）等，并且可与企业管理信息系统（如 SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，可全面提升企业智能化、信息化管理水平。
报告期内，公司主营业务收入来自于智能仓储物流设备和智能仓储物流系统的销售，具体情况如下所示：
单位：元
| |
| 金额 |
| 507,275,385.42 |
| 60,150,249.79 |
| 567,425,635.21 |
(二) 主要经营模式
公司生产经营活动围绕订单展开，除常用备货配件外，公司根据订单安排采购与生产，生产完成后进行安装调试及交付验收。
1、盈利模式
公司主要通过向客户提供智能仓储物流设备及智能仓储物流系统获得相应的经营收入。智能仓储物流设备主要为公司自主研发制造，既可独立销售，又可与智能仓储物流软件相互匹配、融合形成定制化的智能仓储物流系统进行销售。
2、采购模式
智能仓储物流系统属于定制化的产品，因不同客户对产品用途、性能等要求存在差异，需要有针对性地采购生产所需的原材料，故公司采用行业通行的“以销定产、以产定购”采购模式。
智能仓储物流系统由硬件和软件两部分构成，硬件产品所使用的主要原材料需根据客户的需求情况进行选型或定制化采购；软件产品主要为自行开发。
3、生产模式
公司的生产模式为订单式生产，即根据每个客户对项目功能、设备种类、产品交期等各方面的需求，进行设计和设备选型；明确生产任务后，按照交期安排生产任务，项目设计、生产加工、表面处理、成品装配、质检与测试等流程节点前后联动，形成多品种小批量生产。
公司按项目组织生产，智能仓储物流系统与外销智能仓储物流设备生产流程主要分为设计制造和现场施工两个阶段。
4、销售模式
公司采取直接销售的模式，根据客户类型不同，分为向终端用户销售、向项目合作方销售；根据获客方式不同，分为公司获客直销模式、通过销售服务商获客的直销模式。
公司智能仓储物流设备与智能仓储物流系统一般采用行业典型的 “预收货款+发货收款+验收款+质保款” 结算方式：
预收货款：项目合同签订完成后，开具发票并向客户收取合同总价款的一定比例（一般为 30%左右）作为预收货款。
发货收款：在主要设备生产加工完成后，经客户在公司现场或项目实施现场预验收合格，向验收款：设备在项目实施现场进行安装调试，待产品安装调试结束、试运行一段时间（如需）、
客户验收合格后，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为 30%左右）作为验收款。
质保款：项目验收完成后，根据合同规定将该项目合同总价款的一定比例（一般为 10%左右）
作为质保金，在质保期（一般为 1年）满、无质量问题后收取。
(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
? 公司所属行业及确定依据
公司是一家智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商，专注于研发与制造智能仓储物流
设备、开发智能仓储物流软件，为下游客户提供智能仓储物流系统。
根据中国证监会发布的《上市公司行业分类指引》（2012年修订）及《国民经济行业分类》
（GB/T4754-2017），公司主营业务属于“C制造业”中“C34通用设备制造业”。根据《智能制造
发展规划（2016-2020年）》和《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，公司主营业务属于“智
能制造”中的“智能物流与仓储装备”行业。根据《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016
版）》和《战略性新兴产业分类（2018）》，公司行业属于“高端装备制造产业”之“智能制造装备
产业”之“其他智能设备制造”行业领域。
综上，公司主营业务属于《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2022
年 12月修订）》第四条所规定的（二）“高端装备领域”之“智能制造”行业领域。 ? 行业发展阶段
智能仓储物流系统是实现智能仓储物流的载体。智能仓储物流是指物流过程的智能化，其以信息交互为主线，使用条形码、射频识别、传感器等先进的物联网技术，集成自动化、信息化、人工智能技术，通过信息集成、物流全过程优化，实现物流过程的智能化。
随着我国工业和经济的发展，仓储业的现代化要求也在不断提升。从发展历程来看，物流仓储主要分为以下五个阶段：
同时互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用在仓储业中也不断成熟，标志着我国仓储物流发展正处在集成自动化向智能化发展阶段。
? 行业基本特点
（1）技术系统集成化
在智能物流和智能制造领域，解决方案包含多种技术的应用，通常是将软件、硬件与通信技术组合起来满足需求，将原本多个独立的系统和设备进行集成，集成后的各系统和设备高度融合，能够有机、协调地工作，以发挥整体效应，充分满足客户需求。智能化处理不仅需要自动化的设备，同时也需要对系统操作进行优化的智能化软件。随着人工智能、视觉识别、红外通讯、激光定位、大数据、物联网、云计算、5G通讯等前沿技术均在智能物流和智能制造领域中逐步得到广泛应用，系统产品会集硬件设备、电子技术、信息处理、软件算法等为一体，从而更好地提升生产及物流作业水平效率和降低成本，进一步提升制造业供应链智能化水平。物联网信息技术的发展带动了智能物流装备技术的提升，也使得物流行业的工作效率迅速提升，促进智能物流装备行业的发展。
（2）客户应用定制化
不同行业和客户对仓储物流解决方案的需求有着较大的差异，由于智能物流的输送系统、分拣系统、仓储系统和智能工厂系统的应用场景不同，客户对系统的需求存在较大差异。为使客户建设的系统能够更加贴近使用需求，需要在项目建设初期根据客户的行业特点、行业规范、货品类型、功能需求、相关配套工程、预算规模等众多因素进行方案设计，并针对客户的需求进行定制化的软硬件产品研发，以更好地服务客户。通过软件管理硬件资源，将实现硬件资源虚拟化、物流流程数据化、管理过程可编程、一切数据流程化，通过软件运行处理大数据，做出科学决策，客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。
（3）数据处理智能化
智能化是物流自动化、信息化的一种高层次应用，智能处理技术应用于企业内部决策，可通过对大量物流数据的分析，对物流客户的需求、商品库存、物流智能仿真等作出决策。物流作业过程中存在大量的运筹和决策，如库存水平的确定、运输（搬运）路线的选择，自动导向车的运行轨迹和作业控制，自动分拣机的运行、物流配送中心经营管理的决策支持等问题，全面利用智能化技术，即思维、感知、学习、推理判断和自行解决原料入厂、生产加工、成品仓储及配送作业中某些问题的能力，使商品或货品从源头开始被实施落实跟踪与管理，实现信息流快于实物流，极大地提高生产及仓储作业的高效性、方便性、快捷性、精准性和安全性。物流智能获取技术助力物流从被动走向主动，实现物流过程中的主动信息获取，运输过程与货物的主动监控及物流信息的主动分析。
? 行业的主要技术门槛
从智能装备制造产业链的构成看，该行业涉及智能装备（如微电子器件、仪器仪表、机器人、数控机床、服务机器人等自动化智能化组件或装备）、工业互联网（如机器视觉、传感器、RFID、智能、执行技术和数字化技术等多项先进技术，上述软硬件技术覆盖多学科知识、技术含量高、工艺精度高、组装调试过程复杂。
从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精准定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的 3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统级预防性维护技术。
2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
井松智能是一家国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商。通过持续的研发积累，公司陆续推出堆垛机、穿梭车、空中悬挂小车、重型五轴桁架机器人、多种规格型号的 AGV等产品，各产品不断优化升级，较好地满足了下游的多样化需求。
成立至今公司累计实施了几百项智能仓储物流系统项目，逐步在汽车、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了一定的竞争优势。公司注重底层核心技术研发，实现核心设备的自主可控，在多年业务发展过程中积累良好的研发基础，形成了快速研发和迭代的能力。公司能够根据客户特点，快速开发特殊设备。
公司多项产品荣获研发成果奖励，参与设计承建的多项大型自动化立体仓库及物流输送系统项目获评国家级、省级标杆工程，体现了公司产品在智能仓储物流应用领域具有较高的市场地位。
同时公司是国家级专精特新“小巨人”企业（第三批）、国家高新技术企业、安徽省企业技术中心。
其中 AGV是公司的优势产品，各项性能指标较优，最大起升重量指标达到国际先进水平。导引（停止）精度、导航方式、最大起升高度、最大行驶速度指标处于国内先进水平，行驶&旋转能力处于国内主流水平；公司的堆垛机、穿梭车、托盘输送机和提升机等自研自产产品，大多指标处于国内先进水平，部分指标达到国际先进水平，载重能力优势明显。其余指标基本处于国内主流水平。
3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况
智能仓储是智能物流中的重要环节，影响着传统物流业产业转型升级，是实现“中国制造 2025”的重要组成部分。智能仓储的应用，保证了物流更精细、更及时、更柔性、更智能，可以帮助传统制造企业更加精准，高效地处理仓库日常业务，推动传统制造业转型升级。
① 新技术发展情况
随着计算机与通信技术的迅猛发展，智能仓储物流系统也逐步完善和进步，无论是仓储、运输，还是配送各环节都融入了前沿的技术，极大提高了仓储物流的效率和服务质量。基于互联网技术，智能仓储物流系统可以对物流各环节进行实时监测和分析，随着互联网技术的应用，仓储物流管理将更加精准、高效；物联网技术可以对物品进行跟踪识别以及监控维护等，利用物联网技术可完成物流环节中标签信息的流转，实现物流节点与物品之间智能化、交互式的通信；通过赋能仓储物流各环节，人工智能实现智能配置物流资源、优化物流环节、减少资源浪费，大幅提升了仓储物流运作效率；智能仓储物流数字化产生大量数据，在大数据技术的保障下，仓储物流大数据支持多种决策辅助应用，提升仓储物流运营质量和管理效率；云计算技术已经被应用于仓储物流云平台的建设，依托仓储物流云平台，智能仓储物流系统将系统中各个流程包含的数据进行连接整合，并根据分析数据进一步调整仓储物流管理。
② 新产业发展情况
智能仓储物流系统应用服务领域不断深化与拓展，如新技术的广泛应用加速了纺织服装、轻工制造等行业的智能仓储物流系统建设，新零售、第三方物流等新兴行业的智能仓储物流应用也在快速发展；智能仓储物流系统助力智能工厂建设，如智能产线仓储物流系统通过自动化物流设备，完成企业生产制造各个流程与工序间的物料输送，为工业制造企业建设智能工厂提供产线物流整体实施方案。
从行业参与度来看，中国智能仓储企业参与度较高的行业为医药制药、食品饮料、电商物流、汽车、3C家电以及烟草等行业。但随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，传统制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，均对物流提出要求，智能仓储已逐步渗入到军工物流、冷链物流、新能源、石油化工、半导体等新兴行业。
③ 新业态发展情况
目前，智能仓储物流需求呈现多元化、多样性特点，市场不断地演变出缓解存储用地紧张的密集型仓储系统，以优化流程提高效率为目标的生产型仓储系统，或者是智能决策型仓储系统等。
多样化的需求促进了仓储物流技术发展创新，也为不同类型的仓储物流供应商提供了更广阔的应用场景和更丰富的服务形式。在智能制造产业的发展热潮下，智能仓储物流正在催生全新的业态，由多个提供单一产品或服务的供应商共同构建协作系统，形成融合发展的生态圈。
④ 新模式发展情况
在研发创新、经验积累和技术进步的助力下，近年来智能仓储设备厂商纷纷尝试向集成商转型，以谋求更大的发展空间。国内部分企业除了提供智能仓储物流技术和设备，逐渐开始布局代运营和提供租赁服务，寻找新的利润增长点。
（2）智能仓储物流的未来发展趋势
物流业是支撑国民经济发展的基础性、战略性和先导性产业，物流装备在物流产业链中占据极其重要的地位。推动物流装备智能化发展，有利于进一步提高物流发展的质量和效率，推动物流行业降本增效。物流装备智能化发展也是适应制造业数字化、智能化和绿色化的发展趋势相适用。随着电商和物流自动化的发展，仓储物流行业的未来发展趋势将非常明显。预计，仓储物流行业将采用更多技术，如虚拟仓库、智能仓库、物流机器人、物联网等，以提高仓储物流管理的效率和安全性。同时，由于云计算、大数据等新技术的发展，仓储物流管理者可以通过这些技术，实现仓储物流管理的智能化，从而实现快速、高效、安全、经济的物流配送服务。根据市场调研在线发布的 2023-2029年中国仓储物流行业市场专项调研及投资战略规划报告分析加强仓储物流行业的技术建设，加快仓储物流行业的技术改造，建设智能仓储物流体系，实现仓储物流行业的智能化、标准化和绿色化发展，是仓储物流行业发展的重要方向。
随着新技术、新模式、新业态涌现，物流业与互联网深度融合，智能仓储物流系统逐步成为推进物流业发展的新动力、新路径。当前，智能仓储物流系统发展将呈现柔性化、数字化、智能化、高密度存储等发展趋势。智能仓储物流系统的柔性化表现为系统会具有很高的可塑性和适应性，如对于场地的适应性、对于流程设计的多样性等；面对数字化转型的趋势，各企业纷纷加大数字化布局，提出“虚实结合、软硬兼具、远程操控”等相关智能仓储物流系统解决方案；智能仓储物流系统通过运用先进的技术，使仓储物流系统具有思维、感知、学习、推理判断能力，有效提升仓储物流的智能化水平；高密度存储方案中的每个自运行货格单元都有精确坐标，可以最大化利用空间。
(四) 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
公司始终坚持创新发展战略，重视研发投入，坚持智能仓储物流系统核心设备自研自产，构建全面综合的智能仓储物流系统集成能力，强化产品与
系统个性化的开发与设计，依靠核心产品设计系统方案专注于为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案，经过多年的发展，公司积累了
一系列先进的技术。公司形成了自身的技术路线与方法，掌握了行业通用的技术，并依靠自主研发积累了在行业内具有先进水平的 8 项核心技术：
| 名称 | 技术内容 | 技术先进性 |
| AGV 车载控
制系统技术 | AGV车载控制系统核心的技术主要包括 AGV运动控制、AGV导
航：
1. AGV运动控制。AGV运动控制通过运动控制器实现，公司运动控
制器可以根据不同车辆的机械结构，载荷，单舵轮、双舵轮、差速轮
和全向轮等车型，使用不同的算法获得不同的控制数据来实现高精
度的控制，以适应不同类型 AGV 的运动控制。
2. AGV导航。公司自主研发的 AGV导航技术支持二维码导航、激
光 SLAM 导航(自由导航)、激光反射板导航、视觉导航以及混合导
航等多种导航方式。其中，视觉导航技术利用相机采集货物或地面纹
理特征，通过 SLAM 等其他算法，实现图像匹配，基于图像匹配生
成路径地图和实现 AGV 的实时定位。 | 1. 公司自研自产的 AGV 产品均使用自主研发的车载控制系
统，摆脱了对国外公司的依赖，实现自主可控。
2. 公司的 AGV 车载控制系统，行驶速度可达 3 米/秒，定位精
度达到 ±5mm,系统性能达到国内先进水平，与国外控制系统水
平相当。
3. AGV 导航技术达到行业先进水平，其中视觉导航技术在工业
低算力 CPU 条件下，通过算法获取地面纹理及托盘、货物特征，
可实现智能状态感知、实时分析决策、精准高效执行和智能安全
管控等功能。公司 AGV车载控制系统的自主生产成本是国外同
等级产品售价的 10%-20%左右，因而使得自产 AGV产品具有
价格竞争优势。
4.车载控制系统的导航技术先进，特别是视觉导航技术，安全性
高，可对悬空障碍物、低矮障碍物、凹凸地面等精准识别，确保
复杂场景下的运行安全；可实现不规则、多品类货物的取放；可
实现动态物、准静态物、静态物的有效区分；精度高，基于视觉
信息的末端伺服控制，可实现高精度操作。 |
| 重载叉车式
AGV 机械结
构设计与运动
控制技术 | 重载叉车式 AGV相关的核心技术主要包括机械结构设计和运动控
制：
1. 重载叉车式 AGV机械结构设计采用双电机行走驱动方式，使用
双电机转向+差速双驱动转向，创新了传统叉车转向驱动方式；使用 | 1.重载叉车式 AGV机械结构设计技术先进性。采用电机行走驱
动替代传统燃油驱动，降低了机械加工难度，提升了响应速度；
采用电机转向替代传统液压转向，额外的差速补偿进行辅助转
向，避免转向过程中出现滑动，控制响应性较快；采用支点浮动 |
| | 双定向轮+双驱动轮（含双转向）结构，避免转向过程中出现滑动，
提高车辆行驶的稳定性。
2. 重载叉车式 AGV运动控制在公司自主研发的 AGV运动控制器的
基础上，根据重载叉车式 AGV行驶的运动特性，研发设计了不同权
重关系的航向控制量与横向控制量等四个自由度的算法，满足不同
运动状态下的精度需求；引入运动规划器，依据限速或非限速路况，
自适应平稳调节加减速，保证不同运动切换的连续性、平稳性。 | 结构，降低了对地面条件的要求，可使承载轮受力均匀，避免集
中载荷的出现，提高车辆行驶的稳定性。重载叉车式 AGV 机
械结构设计技术获得发明专利授权：一种全向背负式 AGV的车
架支撑结构及托盘车（ZL202010652621.3）；申请的“一种重载堆
高叉车式 AGV”发明专利，进入实质审查阶段。
2. 重载叉车式 AGV运动控制。自主研发的先进控制算法，使重
载叉车式 AGV具有优异的性能，总重 40吨（自重 20吨、载重
20 吨）的 AGV直线行驶速度可达 1.0m/s，弯道行驶速度可达
0.5m/s，停止精度±10mm，与国际领先企业同类产品指标水平相
当；根据导航采集的数据，引入运动规划器可以有效防止 AGV
突然转向引起的打滑现象，保证了运动的平滑性与稳定性；以及
AGV 工作状态下取放货时的定位精度，满足多场景需求。 |
| AGV 执行机
构设计技术 | 1.搬运机器人机械抓斗。该技术通过设计连接杆、固定板和支撑杆等，
可在将竖向的物料抓住后，将物料旋转 90°，使得物料与地面呈水平
方向，从而不会出现物料抖动掉落的现象。
2.AGV车载机械手。通过设计滑块、电动伸缩杆和限位板等，构建
支撑结构，稳定车体的重心，方便抓取重的物料。 | 1. 搬运机器人机械抓斗。解决了物料抖动掉落的问题，防止出
现物料掉落砸伤工人的现象。该技术获得发明专利授权：一种搬
运机器人机械抓斗（ZL202010655740.4）。
2. AGV车载机械手。保证车体稳定，方便机械手抓取重的物料。
该技术获得发明专利授权：一种 AGV 车载机械手
（ZL202010655755.0）。 |
| AGV 设备参
数矫正及自动
上线技术 | AGV 设备参数矫正及自动上线核心技术包括 AGV 激光导航仪自
动标定、舵轮安装偏角自动标定、系统关键运动参数自整定和偏离轨
道自动上线功能等。该类技术体系利用激光导航仪输出的坐标差值、
视觉相机检测等，自动标定激光导航仪和舵轮安装偏角；通过在运动
过程中建立不同参数的目标函数，找出使目标函数最优的参数；通过
计算当前 AGV 姿态与既定路线的偏差，实时。规划合理的样条曲
线，保证 AGV 可以平滑地回到既定的路线。 | （a）融合了激光导航仪的本身特性以及标定平台的视觉检测技
术，并通过数学解算得出舵轮安装偏角，全程自动化运行，标定
结果稳定、精度高。
（b）在设定模式下，系统能够自整定到目标函数的最优参数；
可以大幅减少设备关键参数的调试时间，且能够保证多设备在
关键性能上的一致性。
（c）偏离轨道自动上线功能有效减少 AGV 在偏离路线或发生
短暂故障后的复位时间，平滑的路线规划安全性更高；自动上线
也可以远程控制。该技术获得了软件著作权：基于多传感器信息
融合的 SLAM 技术及混合导航系统 V1.0（2021SR1220733）、
平衡重式叉车 AGV 控制系统软件 V1.0.0（2019SR1352237） |
| | | 等。 |
| 堆垛机结构设
计技术 | 堆垛机结构设计核心技术主要包括轻载超薄型货叉、一种便于更换
的堆垛机货叉、节能平衡式堆垛机提升配重和地轨偏置载货台下沉
低位取货等：
（a）轻载超薄型货叉。该技术提供一种堆垛机存取货物的货叉装置，
该货叉在满足刚性需求的条件下，具备轻载、超薄的特点，与之配套
的托盘也具有超薄的特点，托盘尺寸的减小可有效增加单位空间内
的货位数量，提高仓储空间的利用率。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉。该技术针对现有技术的缺陷和不
足，提供一种设计合理、使用方便的便于更换的堆垛机货叉，其通过
插设的结构将货叉与顶升机构连接，方便进行连接固定，且货叉上设
置有垫起的结构，能够对货叉上的货物进行微调顶起。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重。应用该技术设计重载堆垛机配重
笼总成，配重笼通过钢丝绳和载货台连接，上横梁设置定滑轮改变力
的方向，当载货台在高位时，配重笼在下方，可以平衡堆垛机高位运
行时的重心，使堆垛机运行更加稳定可靠；该设计可减小提升电机功
率，具有节能降耗的优势。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货。该技术将堆垛机地轨偏移巷道
中心一定量的距离，堆垛机可以将货叉电机沉到轨道面以下，降低载
货台的取货空间，有效提高立库的库容率。 | （a）轻载超薄型货叉有效解决了货叉强度的要求，减少了阻力，
实现了无噪音；货叉和配套的托盘具有超薄的特点，托盘尺寸的
减小增加了单位空间内的货位数量，提高了自动化立体库的库
容率。轻载超薄型货叉获得发明专利，专利号：
ZL201110085840.9。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉 通过提供一种设计合理、使用
方便的便于更换的堆垛机货叉，解决现有堆垛机货叉技术的缺
陷和不足，使得堆垛机货叉更换方便快捷。一种便于更换的堆垛
机货叉获得发明专利，专利号：ZL202010659499.2。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重 可以降低整机载货台在高位
时的重心，减少在启停时的晃动幅度，平衡堆垛机重心，保障堆
垛机的平稳运行；减小提升电机功率，可以降低约 30%的能 耗。
根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特
征的节能平衡式堆垛机提升配重技术的报道。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货降低了取货位高度，增加了
库容率。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相
同技术特征的地轨偏置载货台下沉低位取货技术的报道。 |
| 穿梭车结构设
计技术 | 穿梭车结构设计核心技术主要包括重载穿梭车顶升旋转输送物料、
重载穿梭车运输安全防护、从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨等。重载穿
梭车顶升旋转输送物料技术与重载穿梭车运输安全防护技术，实现
了车辆运输过程中货物的同步旋转，防止穿梭车从高速运行到停止
过程中，由于速度高、惯性大导致的车体滑动，避免定位误差，从而
确保货物与加工工位及设备的精准对接。曲柄软连接、四轮悬挂及变
轨技术，使得穿梭车在较小转弯半径快速运行时能够保持状态平稳，
可以实现多车变轨需求。 | （a）重载穿梭车顶升旋转输送物料 通过将旋转装置和提升装
置集合，实现复合运动，提高转运效率。申请的“一种重载液压
顶升旋转一体式卷材提升车”发明专利，进入实质审查阶段。根
据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征
的重载液压顶升旋转一体式物料提升车技术的报道。
（b）重载穿梭车运输安全防护 通过设置锁紧机构等，防止母车
运行时子车在子车导向轨上窜动滑脱，避免子车运行时母车前
后窜动，保证转运过程的安全性和连续性。根据《科技查新报 |
| | | 告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的高速重载子母
车防窜动技术的报道。
（c）从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨 创新设计了一种曲柄软连
接、四轮三点支撑等机械结构，有效解决了穿梭车行驶中轨道中
心距偏差和轮子悬空的问题，以及设计的活动轮箱结构满足了
多车交叉变轨的需求。该技术获得发明专利授权：带式提升悬挂
变轨小车（ZL201310039405.1）。 |
| 分拣控制技术 | 分拣控制核心技术主要包括分拣动车组、摆轮高速分拣和无编码器
跟踪分拣控制等：
（a）分拣动车组 通过电机驱动车体，带动多个拖车（可移动的输送
线体），在分拣轨道上高速行驶，与地面的各个工位（固定的输送线
体）进行实时通讯，完成多个货物的导入/导出需求和货物的循环分
拣。
（b）摆轮高速分拣 通过同步带实现换向、伞齿轮机构进行输送，单
位时间内能将重量重、数量多的物品分配到相对应的出货口。
（c）无编码器跟踪分拣控制通过 PLC 程序算法，实现无编码器的
货物位置跟踪，可适用于分拣口距离长、分拣口数量多、分拣布局多
变的场景。 | （a）分拣动车组 分拣动车组采用牵引车头带动多台分拣输送
线体的方案，可根据效率要求配置分拣输送线体的数量，该分拣
系统设备组合灵活度高、造价低，可复制性高，易于标准化。该
技术获得发明专利授权：分拣动车组（ZL201410533108.7）、一
种货物分拣系统用物品输送机构（ZL202010659497.3）。
（b）摆轮高速分拣摆轮高速分拣采用同步带设计方案，比同行
业中 O 型带的方案控制精度高，同时弥补了 O型带易打滑的不
足，可适用重量大的货物的分拣，并具有速度快、效率高的特
征。
（c）无编码器跟踪分拣控制 该技术无需要安装编码器，适用于
所有类型设备的货物位置跟踪，方案灵活、硬件需求简单，尤其
对于复杂的分拣项目，优势更为明显。根据《科技查新报告》，
在所检索国内文献中未见有相同技术特征的无编码器跟踪分拣
控制技术的报道。 |
| 货物出入库策
略优化及设备
调度技术 | 货物出入库策略优化及设备调度技术主要包括基于数据分析辅助出
入库策略、基于设备状态监控的动态选择出入库口和多算法融合的
统筹调度等：
（a）基于数据分析辅助出入库策略 在现有物理设备布局和物料存
储信息的基础上，通过大数据分析结果定义货物存放属性、计算获取
出库属性，并结合 WCS 实时收集设备状态等制定储位分配策略，实
现了货物高效存取。 | 公司的智能仓储物流软件系统均为自主开发，该技术优化了智
能仓储物流软件系统的调度策略。基于该技术的智能仓储物流
软件系统采用模块化设计，可满足不同行业的应用场景需求，适
应性强；可与客户的企业管理信息系统（如 SAP、金蝶、用友、
鼎捷等）对接，兼容性强。
（a）基于数据分析辅助出入库策略 从多个维度计算和筛选存
取货位,通过配置加定制化的方式让仓库存取更加智能化。 该技
术获得 软件著作权：生产制造业 WMS管理系统 V1.0 |
| | （b）基于设备状态监控的动态选择出入库口 WMS 依据物料属性
确定存取的起止列表（多个终点）后下达物料出入库任务，WCS依
据各设备的实时运行状态、运输路径交通状况、出入库口接驳情况等
信息，动态筛选执行任务的设备和确定物料的出入口，高效完成物料
运输。
（c）多算法融合的统筹调度 智能识别调度场景，实时获取全局设备
状态，并发调度多设备协调工作，提升自动化立库的存取效率。 | （2020SR1583608）等。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口 结合 WMS 和
WCS 的优势，利用 WMS 对物料状态的管理以及 WCS 对设
备状态的监控和输送路径的计算，高效完成物料运输。该技术获
得软件著作权：井松自动化物流及智能仓储 WCS 管理系统
V1.0（2020SR1593366）等。
（c）多算法融合的统筹调度 能够智能识别匹配调度路径，统筹
调度效率较高，对于不同项目的类似场景，调度策略在逻辑上保
持统一，提高了维护的便利性。该技术获得了软件著作权：井松
智能 AGV多台调度系统 V1.0（2020SR1593345）等。报告期
内，公司核心技术无明显变化情况。 |
国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用
| 认定称号 | 认定年度 | 产品名称 |
| 国家级专精特新“小巨人”企业 | 2021 | 无 |
2. 报告期内获得的研发成果
报告期内公司获得有效授权专利 31项，其中发明专利 3项、实用新型专利 24项、外观设计专利 4项，获得软件著作权 16项。公司自主研发积累了多项核心技术，该等技术应用方案显著改善了仓储物流设备的安全性和可靠性，提升了智能仓储物流系统的整体运作效率。持续的技术投入及技术储备为公司的发展战略提供了技术保障。
报告期内获得的知识产权列表
| | 本年新增 | | 累计数量 | |
| | 申请数（个） | 获得数（个） | 申请数（个） | 获得数（个） |
| 发明专利 | 29 | 3 | 48 | 13 |
| 实用新型专利 | 10 | 24 | 108 | 104 |
| 外观设计专利 | 5 | 4 | 63 | 61 |
| 软件著作权 | 18 | 16 | 78 | 76 |
| 合计 | 62 | 47 | 297 | 254 |
3. 研发投入情况表
单位：万元
| | 本年度 | 上年度 | 变化幅度（%） |
| 费用化研发投入 | 4,139.17 | 3,717.10 | 11.35 |
| 资本化研发投入 | － | － | － |
| 研发投入合计 | 4,139.17 | 3,717.10 | 11.35 |
| 研发投入总额占营业收入比例（%） | 7.08 | 6.90 | 增加 0.18个百分点 |
| 研发投入资本化的比重（%） | － | － | － |
注：研发投入已经剔除股份支付金额
研发投入总额较上年发生重大变化的原因
□适用 √不适用
研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用
4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元
| 序
号 | 项目
名称 | 预计总投
资规模 | 本期投入
金额 | 累计投入
金额 | 进展或阶段性成果 | 拟达到目标 | 技术水平 | 具体应用前景 |
| 1 | 智能
仓库
管理
系统
研发 | 2,600.00 | 766.98 | 2,369.91 | 研究升级阶段 | 能全面覆盖各行业的
仓库或工厂使用需
求；支持全面的系统
模拟与快速部署。 | 软件的模块化及应用普
适性能满足多场景；软
件在项目部署快速性与
持续升级方面具有较强
优势；软件框架及智能
算法保障仓库管理系统
高并发、高性能、高可
用的优势。 | 1.该系统通过解耦的方式
将标准的业务场景提取形
成 WMS主体产品，剥离定
制化业务模块，并通过系统
配置适应不同行业对标准
业务的定制化场景。
2.该系统结合设备信息打
破传统 WMS功能，将现场
设备与上位系统有效结合，
满足各行业 WMS管理需
求的同时，合理利用设备的
状态信息，通过策略充分提
高设备利用率。 |
| 2 | 基于
攀爬
式机
器人
技术
的三
维空
间物
料搬 | 531.00 | 238.55 | 480.98 | 该机器人已可稳定的
在地面行走且沿货架
爬升取放货，行走速度
最大可2m/s，爬升速度
最大可达1m/s，载重可
达到 50kg，可高效的
实现货物的存储和配
送。至此完成设计开
发、样品试制，经测试 | 实现 AGV的 3D空
间物料运转；货叉可
以根据实际场景定制
包夹或者板叉结构。
技术指标为载重
50kg，行走速度
1.5m/s，爬升速度
0.8m/s。该目标已实
现。 | 攀爬式机器人集合了
AGV和堆垛机的功
能，实现搬运、存取一
体化操作，降低所需设
备的数量和种类，减少
整体解决方案的投入成
本；提供更为高效的运
作效率，减少了对接需
求，降低系统复杂性， | 应用领域：实现货物从货
架到人的存储搬运拣选功
能，主要应用于轻型料箱
的存储搬运拣选功能。类
似行业有：药品拣选、快
销行业的存储拣选、农业
种子样品的存储拣选等。 |
| | 运解
决方
案的
研发 | | | | 符合要求，产品定型。 | | 从而缩短项目实施部署
时间。 | |
| 3 | 智能
柔性
移动
机器
人的
研究
与开
发 | 712.00 | 272.14 | 486.55 | 信息交互和管理平台
提高了项目部署实施
效率、人机交互便捷
性；感知系统、路径运
动规划和控制等技术
提高了系统智能化和
运行效率，进一步减少
人工成本；已实现自动
装卸车、地堆、平库、
自动产线配送、仓储配
送、高位存储等物流场
景的落地应用。
至此完成设计开发、样
品试制，经测试符合要
求，产品定型。 | 在人车混流等各种复
杂的室内外物流环境
中实现自主运行；自
主对接产线或者其他
设备，支持人机友好
交互；相关技术能独
立封装为智能机器人
解决方案，拓展到其
他领域应用。 | 基于该车载系统，移动
机器人的规划具有更高
的灵活性，以及不依赖
于传统物流系统的中央
调度系统，能将移动机
器人的应用扩展到更为
广泛的使用场景，例如
服务型场景、室外场景
等。 | 主要应用在医院、车站、
广场、社区、组装产线、
零散分拣等人流量大，环
境复杂，需求多变的配送
巡检等场景；还可以实现
多车协同、智能分流，在
部件大小不一、货载分布
不均、库存种类多分布散
等场景都适用。 |
| 4 | 机器
视觉
技术
在物
流系
统的
应用
研发 | 351.00 | 259.99 | 417.22 | 实现了仓储物流场景
基础部件识别与定位、
传感器标定技术、复杂
工况下基于多传感器
融合的目标定位与引
导技术、实现基于视觉
特征的 SLAM建图与
定位功能，可应用于托
盘堆叠/拆垛、平板装
车、货架区域视觉取放
货。 | 在定位系统失效的情
况下，能引导移动机
器人稳定运行；在自
动装卸车的应用中，
能完成车体或车厢的
精确定位；建立局部
地图及提供障碍物信
息，实现视觉导航；
为货物堆叠、高密度
存储应用场景，提供
精确的托盘、料架、 | 对复杂场景的应用具有
很好的适应性及鲁棒
性；检测与识别的准确
性高。 | 应用领域：适用于装卸
车、高架货物存取、高密
度存储、平库货物堆叠等
复杂应用场景，有效支撑
不同场景的柔性操作。 |
| | | | | | 至此产品定型。 | 货物等定位信息。 | | |
| 5 | 面向
智能
仓储
物流
场景
的分
布式
3D
监控
系统
研发 | 600.00 | 589.41 | 589.41 | 针对物流场景不确定
性这一难点，该项研发
遵守标准化的准则，有
界面美观，信息丰富，
便于部署的优点。
至此完成设计开发、样
品试制，经测试符合要
求，产品定型 | 实现仓库数据可视化
展示；以 3D可视化
作为重要管理手段，
在虚拟仿真环境中实
现集成仓储环境监
控、物流设备监控、
存取管理、容量管
理、运维管理等功
能。 | 仿真三维环境实景，实
现自动化立体仓库库容
量、设备运行、实时位
置、存取情况的可视化
监控；弥补数据孤岛的
不足，保障仓储运维过
程有据可依。 | 3D数据信息作为数字化时
代存储资产最为直观的方
式，将为行业带来的全新
增值方式，并可促进企业
数字孪生方向上的发展，
可以应用于交通运输行
业、仓储行业等，支持物
流设备 3D可视化、库存
管理 3D可视化、设备信
号数据和故障信息可视化
等。 |
| 6 | 基于
数据
挖掘
与分
析的
AGV
大数
据平
台研
究 | 600.00 | 363.23 | 363.23 | 准确分析 AGV的运行
情况，提高 AGV的运
行效率；准确优化
AGV的运行策略，减
少人工介入，降低人工
成本；准确识别 AGV
的路径，提升物流性
能，提高物流服务水
平；准确分析 AGV的
路线，有效提升 AGV
的安全系数，防止发生
意外事件。
至此完成设计开发、样
品试制，经测试符合要
求，产品定型 | 数据统一管理；不同
维度的展示及 BI分
析，数据挖掘提供数
据之间的隐藏关系，
为仓储物流管理提供
决策支持。 | 由数据采集展示过渡到
数据的挖掘分析，发挥
数据信息价值；强大的
数据分析筛选及预测功
能，提升了智能仓储物
流管理能力。 | 应用前景：支持智能化决
策、时效评估、数据展
示、预测功能、决策支
持、仓库布局智能优化
等。 |
| 7 | 面向
智能 | 1,000.00 | 704.44 | 704.44 | 节点复杂度与分段时
间窗路径规划算法在 | 实现智能仓储物流设
备的分布式调度，实 | 摆脱传统集中式调度的
局限性，减少网络通信 | 1.应用领域：汽车行业、仓
储行业、制造行业、图书馆、 |
| | 仓储
物流
设备
的分
布式
调度
系统
开发 | | | | 项目中极大地提高了
算法路径规划和交管
计算效率；
实现了多线程时间窗
路径规划算法与多线
程交通管制算法。
经测试符合要求，产品
定型 | 现物流设备的自由路
径规划。 | 负载，大幅提高智能仓
储物流系统的响应速度
和运行效率。 | 港口码头、邮局、机场、卷
烟、化工、食品、医药；
2.应用场景：货物搬运、生
产线流水作业、特殊应用场
景（核材料、危险品农药、
有毒物质、腐蚀性物品、生
物制品、易燃易爆物品)）；
3.应用产品：AGV、堆垛机、
RGV、输送线、机械手等仓
储物流设备；
4.应用前景：大规模集群调
度、多智能体 AGV自动驾
驶及避障、仓储物流设备智
能化控制。 |
| 8 | 轻型
料箱
的自
动化
存储
搬运
系统
开发 | 450.00 | 375.84 | 375.84 | 完成设计开发、样品
试制，经测试符合要
求，产品定型 | 实现轻型料箱的高速
存、取；料箱的密集
存储；通过物流设备
的机械结构设计优
化，实现自动化存储
搬运系统的高速、平
稳运行。 | 四向车技术和穿梭车技
术实现自动化立体库的
高效、高密度存储；悬
浮机构提高设备的运行
平稳性；凸轮技术结构
简单、故障率低。 | 料箱机器人具有快速部
署、安全可靠、高密度存
储等特点。料箱机器人可
以向多个方向行驶，不受
空间限制。它们可以跨车
道、跨层运输货物，运营
模式灵活高效。悬浮机构
穿梭车弯轨速度快，运行
效率高。广泛应用于医
药、新能源、电商、图
书、服装等行业。 |
| 9 | 室外
平衡
重叉
车产 | 950.00 | 568.59 | 568.59 | 完成设计开发、样品
试制，经测试符合要
求，产品定型 | 实现室外平衡重叉车
的自动驾驶和人工驾
驶的自主切换，以及
全方位的安全警报； | 室外 AGV叉车液压系
统与电控系统的设计，
实现自动驾驶和人工驾
驶的自主切换；后桥电 | 主要用于室内室外转运、
车间之间转运、机场与港
口等长距离运输，可人
工、遥控、无人驾驶三模 |
| | 品开
发 | | | | | 最大载重 2t，最大行
驶速度 3m/s，取放货
位置精度±10mm。 | 转向技术，提高了叉车
的转向的响应速度以及
控制精度；室外混合导
航技术，通过多源传感
器融合定位算法，显著
提升整体定位导航系统
的鲁棒性与可靠性，实
现 AGV叉车在室外环
境多变场景中的自主驾
驶与导航。 | 式切换，实现简单重复作
业环节的无人化，整体大
幅减少叉车司机的需求，
降低人工成本。 |
| 10 | 重载
双驱
平衡
重式
移动
机器
人开
发 | 800.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 完成移动机器人整机
开发，达到以下技术
指标：额定起升重量
5000Kg（载荷中心
600mm时）；起升高度
3000mm；车体空载速
度 3m/s，满载 2m/s；
车体行走精度±
10mm，角度精确度达
到 ±0.5°起升精度
±5mm。 | 此重载双驱平衡重式移
动机器人为全新开发，
该产品的成功开发将具
有国内领先、国际一流
水平 | 根据公司现有的叉车技术
和激光导航技术，配合公司
自主开发 WCS,WMS等仓
储管理软件及激光导航系
统，自研控制系统，可实现
平库内，能代替人做某些单
调、频繁、劳动强度大且重
复长时间作业或是危险、恶
劣环境下的作业。车间物料
配送，减少车间过道作业人
员，打造绿色化工厂。 |
| 11 | 智能
变位
高速
料箱
移动
机器
人开
发 | 1,400.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 完成移动机器人整机
开发，达到以下技术
指标：额定负载
300Kg；最大起升高度
5000mm；车体空载速
度 2.0m/s，满载
2.0m/s；车体行走精度
±10mm；角度精确度
达到±0.5°；起升精度 | 此智能变位高速料箱移
动机器人为全新开发，
该产品的成功开发将具
有国际领先水平 | 根据公司现有的料箱 AGV
技术，在配合公司自主开发
WCS,WMS等仓储管理软
件及二维码导航系统和自
研控制系统，研发的智能变
位高速料箱 AGV可以实现
高速运行和大存储量，极大
的提升了工作效率；同时可
以很好的覆盖目前市面上 |
| | | | | | | ±5mm。 | | 料箱 AGV的功能，可以直
接替换，提升的市场竞争
力。 |
| 12 | 一种
基于
永磁
电机
的高
性能
一体
化
AGV
舵轮
系统
研发 | 700.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 完成此 AGV舵轮开
发，达到以下技术指
标 :额定轮荷：
6000Kg-20000Kg；
行走速度：空载速度
1.2m/s，满载 0.8m/s；
行走加速度：0.6 m/s2；
转向速度：≥80°/s；行
走精度±10mm。 | 此 AGV舵轮系统的研
发将降低重载 AGV的
成本水平，提高了重载
AGV的普及能力，该
产品的成功开发将具有
国内领先水平。 | 依据公司现有的叉车技术
和控制技术，来设计一款基
干永磁电机的高性能一体
化 AGV舵轮系统，解决目
前使用的舵轮，整体运行效
率、控制精度、成本、交期
等问题。行走电机统一采用
112V 13kw/20KW两个版
本的永磁电机，统一两套电
机驱动器提高运动控制算
法的快速适配；高电压还有
提高充电速度的优势这套
舵轮系统开发下来将大幅
降低重载车型的关键部件
成本，成本降低 30%。 |
| 13 | 一种
独立
集成
式智
能自
动清
扫货
架机
器人
研发 | 900.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 完成自动清扫机器人
开发，达到以下技术
指标：
行走速度 4.2m/min，
毛刷旋转速度
1500r/min。 | 独立集成式智能自动清
扫货架机器人解决了立
体仓储面粉库横梁长期
堆积面粉导致虫害的问
题，该项技术为全球首
创。解决了货架横梁清
扫难度大，操作风险高
的难题。 | 针对面粉库，面粉在长期搬
运及存储的过程中，面粉不
可避免的会落在货架横梁
上。货架横梁上的面粉长期
堆积，得不到处理，就会导
致生虫，对于面粉库，虫害
是零容忍的事情，严重影响
食品安全。因此急需一种能
够清扫货架横梁上的面粉
的一种工具，对于自动化立
体仓库，由于货架高，货位
数量多，因此用人工进行清 |
| | | | | | | | | 扫显然是不现实，也不够科
学的一种做法，因为用人工
清扫，不但成本高，而且极
不安全。独立集成式智能自
动清扫货架机器人专为清
扫货架横梁上的面粉而生，
解决了清扫难度大，危险系
数高，效率低下等问题。 |
| 14 | 一种
30吨
超重
载多
倍夹
紧力
堆垛
机载
货台
柔性
联动
防坠
落装
置的
研发 | 550.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 提供一种防坠落机
构，通过安全钳联动
杆将三套串联的安全
钳同时提起来，三套
安全钳牢牢的抱住立
柱上的电梯导轨，提
供非常大锁紧力，将
载货台锁定在立柱
上，使其不会坠落。载
货台含货总重 60吨，
当提升钢丝绳断绳之
后，通过触发防坠落
装置，能够将载货台
锁死在立柱上，不会
高空坠落而导致事
故。 | 解决超重载堆垛机载货
台，因为断绳在高空中
坠落的问题。为存储钢
卷、钢锭、铝卷、铝锭
这种重货的自动化立体
仓库保驾护航，提供安
全保障，为我国重型存
储事业大放异彩提供强
有力的技术支持。该产
品的成功开发为国内领
先水平。 | 钢卷、钢锭、铝卷、铝锭是
工业设备的骨架，随着我国
工业蓬勃的发展，这些材料
的运输及存储便面临着一
个难题，因为这些材料重量
很重，普遍在 20吨以上，
而传统堆垛机承载能力基
本在 10吨以下，不能对这
些物料、材料进行堆垛操
作。超重载多倍夹紧力堆垛
机载货台柔性联动防坠落
装置，应用于超重载堆垛机
载货台的防坠落。 |
| 15 | 高精
度快
响应
轻型
高速
料箱 | 500.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 实现车体运行速度
5m/s运行，加速度
2m/s2；行走定位精度
达到±2mm；货叉速
度达到 1m/s，货叉行
程达到 1.5米，实现双 | 此车体的开发，弥补了
我公司的轻型料箱式的
密集存储的产品型谱。
此车采用我司自研的工
控一体机，与自研的扫
码相机等核心部件，降 | 此车依据公司现有的仓储
管理系统，可以系统的构建
成一整套轻型料箱型的密
集式存储仓库；车体本身使
用公司自研的视觉相机，以
及中央控制器，等核心元器 |
| | 货架
穿梭
车研
发 | | | | | 工位取放货。 | 低了产品成本，以及提
高了车体行车精度；
相比市场上，同类产
品，我司对此产品做了
结构优化，采用轮系浮
动结构，在实现高速运
行条件下，降低了轨道
水平度要求。 | 件，解决了控制精度、以及
成本等问题。 |
| 16 | 一种
基于
室外
场景
视觉
及
3D
激光
定位
技术
开发 | 2,200.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 1.该技术利用多线激
光雷达、惯性导航仪
等传感器信息，实现
移动机器人的室外定
位，定位精度可达±
20mm；同时可借助于
二维码或者其它辅助
标识进行局部精确定
位，精度可达±
10mm；
2.融合视觉和3D激光
雷达的技术，例如应
对特征缺失、动态物
较多等复杂场景。 | 该技术依靠视觉和多线
激光的融合能达到精确
定位，极大程度降低项
目部署的周期和成本以
及后期维护的工作量;
该技术能够更好的应对
室内外、昼夜光照以及
环境的变化，具有更高
的鲁棒性和适应性。 | 该技术可适用于室外场景
的定位技术，且辅以多传感
器融合技术，能应对复杂工
况环境。 |
| 17 | 面向
移动
机器
人的
示教
系统
开发 | 800.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 1.对移动机器人的快
速部署提供前期建图
解决方案；
2.节省人力成本投
入，缩短调试周期，加
快用户使用；
3.复杂场景下的轨迹 | 此面向移动机器人的示
教系统为全新开发，利
用服务型地图示教平
台，通过手持 APP终
端操控及路线调整优
化，进行后台分析处理
合适的路线规划，对移
动机器人在复杂的工厂 | 1.该系统运用在复杂的工
厂环境下，高效的提供建图
及路线方案，自动分析路线
干涉情况，并合理规划最优
的路线方案；
2.针对大场景的建图及路
线绘制； |
| | | | | | | 路线优化，更贴近实
际使用中的场景需
求，提高车辆运输过
程中的行驶效率。 | 环境下的高效运作提供
更优的路线选择方案。 | 3.示教系统分配建图及路
线校正任务，对于操作人员
的技能要求降低，面向用户
提供更简便的操作。 |
| 18 | 基于
云平
台的
移动
机器
人监
控系
统研
究 | 500.00 | — | — | 2023新立项研发项目 | 1.实现移动机器人的
可视化监控，包括移
动机器人的位置，状
态信息，行为模式；
2.实现机器人远程控
制功能，使用者可以
通过云平台对机器人
进行远程控制；
3.基于云平台实现机
器人之间的网络连
接，形成网络机器人
群体；
4.实现机器人故障诊
断、维护功能，用户可
以通过远程控制进行
故障检测和维护；
5.实现机器人的自我
完善能力，可以根据
不同的环境对机器人
进行智能优化调整；
6.实现机器人的自主
学习能力，通过在不
同环境中的交互实
践，提升机器人的自 | 1.实时跟踪和追踪：可
以实时监控机器人的位
置，路径和行为，并能
够及时响应异常情况；
2.实时监测：通过传感
器和相关控制系统，可
以实时监测机器人的状
态，包括速度、加速
度、电量、温度等；
3.智能移动：可以根据
地图或者周围环境，实
现智能路径规划和避
障；
4.数据存储：可以将机
器人运行过程中的各种
数据存储在云端，便于
远程监控和管理；
5.远程控制：可以实现
远程控制机器人的移
动、传感器的采集和控
制。 | 移动机器人监控系统可以
应用于工业智能制造，如
货物物流检测、设备运行
监控、质量检测等，可有
效提高生产效率和质量，
从而提升企业的核心竞争
力。
1.利用云平台，可以实时
监控机器人的状态和发出
警报，提高机器人的生产
效率，提高企业的业务效
率。
2.通过云平台分析系统，能
够量化机器人的运行状况，
以便更好地控制生产过程，
实现企业的经济目标。 |
| | | | | | | 身能力；
7.基于云平台提供机
器人管理、统计分析、
数据可视化等服务；
8.基于云平台提供数
据安全、访问控制、云
端管理等功能，保障
机器人数据安全；
9.实现机器人系统的
可扩展性和可维护
性，改进系统的灵活
性和可拓展性。 | | |
| 合
计 | / | 16,144.00 | 4,139.17 | 6,356.17 | / | / | / | / |
（未完）
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