[年报]东杰智能(300486):2022年年度报告
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时间：2023年04月23日 19:06:56 中财网 |
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原标题:东杰智能:2022年年度报告
东杰智能科技集团股份有限公司
2022年年度报告
2023-030
【2023年4月24日】
2022年年度报告
第一节 重要提示、目录和释义
公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
公司负责人蔺万焕、主管会计工作负责人张路及会计机构负责人(会计主管人员)杨琴声明：保证本年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
所有董事均已出席了审议本报告的董事会会议。
公司可能面临的风险已在本报告“第三节管理层讨论与分析”之“十一、公司未来发展的展望”部分进行了详细描述，敬请投资者注意投资风险。
公司经本次董事会审议通过的利润分配预案为：以406,509,381为基数，向全体股东每10股派发现金红利0.12元（含税），送红股0股（含税），以资本公积金向全体股东每10股转增0股。
目录
第一节 重要提示、目录和释义 ............................................................................................................................. 1
第二节 公司简介和主要财务指标 ......................................................................................................................... 6
第三节 管理层讨论与分析 ................................................................................................................................... 10
第四节 公司治理 ................................................................................................................................................... 69
第五节 环境和社会责任 ....................................................................................................................................... 91
第六节 重要事项 ................................................................................................................................................... 93
第七节 股份变动及股东情况 ............................................................................................................................. 114
第八节 优先股相关情况 ..................................................................................................................................... 121
第九节 债券相关情况 ......................................................................................................................................... 122
第十节 财务报告 ................................................................................................................................................. 125
备查文件目录
一、载有法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的会计报表。
二、载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。
三、报告期内在中国证券监督管理委员会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本及公告的原稿。
四、经公司法定代表人签署的2022年年度报告原件。
五、其他相关文件。
以上备查文件的备置地点：公司证券事务部。
释义
| 释义项 | 指 | 释义内容 |
| 公司/本公司/东杰智能 | 指 | 东杰智能科技集团股份有限公司 |
| 东杰装备 | 指 | 公司全资子公司太原东杰装备有限公司 |
| 东杰软件 | 指 | 公司全资子公司太原东杰软件开发有限公司 |
| 上海东兹杰 | 指 | 公司控股子公司上海东兹杰智能设备有限公司 |
| 东上杰 | 指 | 公司全资子公司东上杰智能科技(上海)有限公司 |
| 东杰深圳 | 指 | 公司全资子公司东杰智能(深圳)有限公司 |
| 深圳研究院 | 指 | 深圳东杰智能研究中心有限公司 |
| Oriental Material Handling (Malaysia)
Sdn Bhd | 指 | 公司全资子公司东杰智能（马来西亚）物流装备有限公司 |
| 东杰海登/常州海登 | 指 | 公司全资子公司东杰海登（常州）科技有限公司 |
| 东杰山东公司 | 指 | 东杰智能（山东）有限公司 |
| 东杰江苏公司 | 指 | 东杰智能科技（江苏）有限公司 |
| 淄博恒松 | 指 | 淄博匠图恒松控股有限公司 |
| 北京海登 | 指 | 常州海登全资子公司北京海登赛思工业智能技术有限公司 |
| 常州杜瑞德 | 指 | 常州海登杜瑞德工业设备有限公司 |
| 中集智能 | 指 | 深圳中集智能科技有限公司 |
| 证监会 | 指 | 中国证券监督管理委员会 |
| 深交所 | 指 | 深圳证券交易所 |
| 公司法 | 指 | 中华人民共和国公司法 |
| 证券法 | 指 | 中华人民共和国证券法 |
| 报告期 | 指 | 2022年1月1日至12月31日 |
| 上年同期 | 指 | 2021年1月1日至12月31日 |
| 股东大会、董事会、监事会 | 指 | 东杰智能科技集团股份有限公司股东大会、董事会、监事会 |
| 元、万元 | 指 | 人民币元、万元 |
| 智能生产系统 | 指 | 通过各类型自动化生产、输送系统的应用，实现客户生产工艺的
自动化、数字化和智能化等使用要求。该系统综合应用了电气控
制、软件管理、数据处理、智能分析等技术，依据客户的生产工
艺进行功能梳理，并通过设置在主线周边的工业机器人、专业生
产工艺设备、物流输送系统等，在指定的时间内，高质量、高效
率的完成加工、装配、涂装、输送等生产作业 |
| 智能物流仓储系统 | 指 | 以立体仓库和配送分拣中心为产品的表现形式，由立体货架、有
轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、检测阅读系统、通讯系
统、自动控制系统、计算机监控管理等组成，综合了自动化控
制、自动输送、场前自动分拣及场内自动输送，通过货物自动录
入、管理和查验货物信息的软件平台，实现仓库内货物的物理运
动及信息管理业务的自动化及智能化 |
| 智能立体停车系统 | 指 | 以立体化形式存放车辆的智能停车系统，包含了机械、电子、液
压、光学、磁控技术、软件及管理系统，系技术密集型的机电一
体化设备 |
| 智能涂装系统 | 指 | 智能涂装系统整线及工艺单元，智能涂装生产线整线，涵盖了工
程设计、设备和工艺开发、非标涂装设备生产制造、安装调试、
运营维护等以实现整线或个别工艺单元正常运行而进行的一揽子
服务。非标涂装设备的制造与销售。 |
| AGV | 指 | Automated Guided Vehicle，即自导引智能小车系统，指装备有
电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有 |
| | | 安全保护以及各种移载功能的运输车 |
| 数字孪生系统 | 指 | 在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的运行过程 |
| AGV调度系统 | 指 | AGV调度系统是上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通
管理的控制软件。东杰智能AGV调度系统可以实现对所有小车进
行统一调度和管理，规划小车运行路径、分配任务、跟踪AGV小
车实时状态及管制交通等功能 |
| 厂内物流管理系统LESS | 指 | 厂内物流管理系统涵盖厂内物流的主流业务需求，可实现支持多
样性运输需求的运输管理、智能化运输计划、运单执行可视化、
运输作业指导的全流程管理服务 |
| 制造执行系统MES | 指 | MES系统主要面向下面各制造工厂（车间）级，它根据 ERP系统
下达的生产订单或者长期计划，通过作业计划编制、作业调度、
物料平衡、成本核算、质量管理的过程来组织生产,呈报 ERP系
统数据 |
| 仓储管理系统WMS | 指 | WMS系统是基于现代计算机信息管理理论与现代生产物流管理理
论的软件产物，是通过入库业务、出库业务、批次管理、库存盘
点等功能综合运用的管理系统 |
| 仓储调度系统WCS | 指 | WCS是仓库控制系统，是介于WMS系统和PLC系统之间的一层管
理控制系统，能够协调各种物流设施如输送机、堆垛机、穿梭车
以及机器人等物流设施之间的运转 |
| TMS运输管理系统 | 指 | 运输管理系统是集现代运输、仓储、配送、搬运、包装、产品流
通及信息管理于一体的网路系统。 |
| 多阶S曲线 | 指 | 一般用于加减速控制,多阶s曲线比较平滑,是加速减速载货不发
生位移的常用手段 |
| PLM | 指 | 产品生命周期管理(Product Lifecycle Management，PLM)对产
品从创建到使用，到最终报废等全生命周期的产品数据信息进行
管理的理念 |
| IOT软件 | 指 | 一般指物联网数据采集平台.可与多种设备互联,实现数据采集,
归档功能 |
第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司信息
| 股票简称 | 东杰智能 | 股票代码 | 300486 |
| 公司的中文名称 | 东杰智能科技集团股份有限公司 | | |
| 公司的中文简称 | 东杰智能 | | |
| 公司的外文名称（如有） | OMH SCIENCE Group Co., Ltd | | |
| 公司的外文名称缩写（如有） | OMH | | |
| 公司的法定代表人 | 蔺万焕 | | |
| 注册地址 | 太原市新兰路51号 | | |
| 注册地址的邮政编码 | 030008 | | |
| 公司注册地址历史变更情况 | 公司自设立以来，注册地址未进行变更 | | |
| 办公地址 | 太原市新兰路51号 | | |
| 办公地址的邮政编码 | 030008 | | |
| 公司国际互联网网址 | www.omhgroup.com | | |
| 电子信箱 | [email protected] | | |
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
| 公司披露年度报告的证券交易所网站 | 深圳证券交易所网站（www.szse.cn） |
| 公司披露年度报告的媒体名称及网址 | 《上海证券报》、《证券时报》、巨潮资讯网(www.cninfo.com.cn) |
| 公司年度报告备置地点 | 山西省太原市新兰路51号 |
四、其他有关资料
公司聘请的会计师事务所
| 会计师事务所名称 | 天健会计师事务所（特殊普通合伙） |
| 会计师事务所办公地址 | 浙江省杭州市西湖区西溪路128号6楼 |
| 签字会计师姓名 | 李剑、袁立春 |
公司聘请的报告期内履行持续督导职责的保荐机构
?适用□不适用
| 保荐机构名称 | 保荐机构办公地址 | 保荐代表人姓名 | 持续督导期间 |
| 第一创业证券承销保荐有限
责任公司 | 北京市西城区武定侯街6号
卓著中心10层 | 喻东、宋垚 | 2022年11月04日至2024
年12月31日 |
公司聘请的报告期内履行持续督导职责的财务顾问
□适用?不适用
五、主要会计数据和财务指标
公司是否需追溯调整或重述以前年度会计数据
□是?否
| | 2022年 | 2021年 | 本年比上年增减 | 2020年 |
| 营业收入（元） | 1,143,280,025.12 | 1,299,730,481.87 | -12.04% | 1,034,515,856.31 |
| 归属于上市公司股东
的净利润（元） | 45,466,617.13 | 71,326,036.17 | -36.26% | 103,535,460.21 |
| 归属于上市公司股东
的扣除非经常性损益
的净利润（元） | 40,313,295.95 | 38,710,701.23 | 4.14% | 88,420,841.67 |
| 经营活动产生的现金
流量净额（元） | 51,782,180.47 | 104,464,937.71 | -50.43% | 55,613,359.13 |
| 基本每股收益（元/
股） | 0.11 | 0.18 | -38.89% | 0.25 |
| 稀释每股收益（元/
股） | 0.11 | 0.18 | -38.89% | 0.25 |
| 加权平均净资产收益
率 | 2.91% | 4.72% | -1.81% | 7.16% |
| | 2022年末 | 2021年末 | 本年末比上年末增减 | 2020年末 |
| 资产总额（元） | 3,475,310,138.80 | 2,932,192,656.94 | 18.52% | 2,986,831,040.80 |
| 归属于上市公司股东
的净资产（元） | 1,650,652,117.76 | 1,532,468,146.71 | 7.71% | 1,484,893,247.35 |
公司最近三个会计年度扣除非经常性损益前后净利润孰低者均为负值，且最近一年审计报告显示公司持续经营能力存在不
确定性
□是?否
扣除非经常损益前后的净利润孰低者为负值
□是?否
六、分季度主要财务指标
单位：元
| | 第一季度 | 第二季度 | 第三季度 | 第四季度 |
| 营业收入 | 227,212,580.46 | 290,761,372.40 | 243,633,231.27 | 381,672,840.99 |
| 归属于上市公司股东
的净利润 | 17,350,348.71 | 19,855,416.90 | 19,093,997.89 | -10,833,146.37 |
| 归属于上市公司股东
的扣除非经常性损益
的净利润 | 16,285,082.18 | 18,520,032.80 | 18,253,919.81 | -12,745,738.84 |
| 经营活动产生的现金 | -19,579,375.38 | -86,398,040.40 | -33,599,571.21 | 191,359,167.46 |
| 流量净额 | | | | |
上述财务指标或其加总数是否与公司已披露季度报告、半年度报告相关财务指标存在重大差异 □是?否
七、境内外会计准则下会计数据差异
1、同时按照国际会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况 □适用?不适用
公司报告期不存在按照国际会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况。
2、同时按照境外会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况 □适用?不适用
公司报告期不存在按照境外会计准则与按照中国会计准则披露的财务报告中净利润和净资产差异情况。
八、非经常性损益项目及金额
?适用□不适用
单位：元
| 项目 | 2022年金额 | 2021年金额 | 2020年金额 | 说明 |
| 非流动资产处置损益
（包括已计提资产减值
准备的冲销部分） | 5,965,052.91 | 7,007,908.59 | -20,364.17 | |
| 计入当期损益的政府补
助（与公司正常经营业
务密切相关，符合国家
政策规定、按照一定标
准定额或定量持续享受
的政府补助除外） | 1,745,333.22 | 34,404,434.44 | 16,871,158.67 | |
| 债务重组损益 | | | 929,729.25 | |
| 除同公司正常经营业务
相关的有效套期保值业
务外，持有交易性金融
资产、交易性金融负债
产生的公允价值变动损
益，以及处置交易性金
融资产交易性金融负债
和可供出售金融资产取
得的投资收益 | -124,158.71 | 77,799.02 | 245,811.22 | |
| 单独进行减值测试的应
收款项减值准备转回 | | 75,978.00 | | |
| 除上述各项之外的其他
营业外收入和支出 | -2,649,882.06 | -99,586.74 | 451,956.94 | |
| 其他符合非经常性损益
定义的损益项目 | 448,857.54 | 9,110,768.19 | 4,496.04 | |
| 减：所得税影响额 | 234,385.51 | 9,288,637.17 | 2,614,244.07 | |
| 少数股东权益影响额 | -2,503.79 | 8,673,329.39 | 753,925.34 | |
| （税后） | | | | |
| 合计 | 5,153,321.18 | 32,615,334.94 | 15,114,618.54 | -- |
其他符合非经常性损益定义的损益项目的具体情况：
?适用□不适用
收到的个税手续费反还
将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项
目的情况说明
?适用□不适用
| 项目 | 涉及金额（元） | 原因 |
| 增值税即征即退 | 998,581.27 | 与公司正常经营业务密切相关，符合国家政
策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政
府补助除外 |
第三节 管理层讨论与分析
一、报告期内公司所处行业情况
公司专注于以智能物流装备为载体，融合 5G、大数据、人工智能等先进技术，构建全流程“物流+信息流”的智能制
造综合方案。公司主要产品包括智能生产系统、智能物流仓储系统和智能立体停车系统，并提供规划咨询、软件系统研发、
智能装备设计制造、系统集成、安装实施及售后维保等全方位服务。公司业务属于国家重点支持、鼓励发展的先进制造领
域，市场规模较大，应用前景广阔。
作为实现智能制造的关键环节，智能物流系统可实现物料在生产工序间的流转，将工厂内的智能识别设备、智能物流
装备、信息控制系统有效串联，是企业提高生产效率、订单交付能力、库存周转水平三大智能制造关键指标的重要支撑。
随着我国制造业崛起以及物流自动化水平的快速提升，我国智能工厂及智能物流装备市场规模均呈现出了快速增长态势。
2022年是中国经济爬坡过坎的一年。内外部形势复杂多变，多重超预期因素不断冲击，经济发展面临严峻挑战。2022
年也是充满希望的一年。党的二十大胜利召开，擘画了全面建设社会主义现代化国家，以中国式现代化全面推进中华民族
伟大复兴的宏伟蓝图。
尽管压力重重，但在政策的支持、技术的推动以及下游市场需求的拉动下，智能物流行业仍保持良好发展态势。
1、政策支持
智能制造是制造强国的主攻方向，而智能物流是智能制造的重要环节。2022年，国务院、发改委、交通运输部等部门
陆续推出一系列政策促进智能物流行业发展，推动下游行业加速信息化、智能化升级。
| 时间 | 出台部门 | 政策文件名 | 主要内容 |
| 2022年1月 | 国务院 | 《“十四五”数字经济发
展规划的通知》 | 这是我国首部数字经济五年发展规划，智慧物流是
11个“重点行业数字化转型提升工程”之一 |
| 2022年1月 | 发改委 | 《“十四五”现代流通体
系建设规划》 | 要求各省、自治区、直辖市人民政府要把现代流通
体系建设作为本地区“十四五”时期经济和社会发展的
重要任务 |
| 2022年4月 | 交通运输部、
国家铁路局等
五部门 | 《关于加快推进冷链物流
运输高质量发展的实施意
见》 | 加快推进冷链物流运输高质量发展 |
| 2022年4月 | 国务院 | 《关于加快建设全国统一
大市场的意见》 | 建设现代流通网络。优化商贸流通基础设施布局，
加快数字化建设，推动线上线下融合发展，形成更多商
贸流通新平台新业态新模式。推动国家物流枢纽网络建
设。大力发展第三方物流等 |
| 2022年6月 | 商务部、国家
邮政局等八部
门 | 《关于加快贯通县乡村电
子商务体系和快递物流配
送体系有关工作的通知》 | 鼓励有条件的村布放智能快件箱，支持农产品产地
发展“电子商务＋产地仓＋快递物流”仓配融合模式等 |
| 2022年10月 | 交通运输部、
国家标准化管
理委员会 | 《交通运输智慧物流标准
体系建设指南》 | 持续提升智慧物流标准化水平，为加快建设交通强
国提供高质量标准供给，到2025年，形成结构合理、层
次清晰、系统全面、先进适用、国际兼容的交通运输智
慧物流标准体系 |
| 2022年12月 | 国务院办公厅 | 《“十四五”现代物流发
展规划》 | 加快现代物流数字化、网络化、智慧化赋能，打造
科技含量高、创新能力强的智慧物流新模式 |
2、技术发展
智能物流是 5G、大数据、云计算、人工智能等信息技术与现代物流业深度融合的新兴领域。新技术与新应用的涌现，
加速了智能物流设备与软件的升级，也丰富了智能物流的应用场景，降低了应用成本，进一步打开了智能物流的市场空间。
根据浙江大学物流与决策优化研究所联合菜鸟物流发布的2022物流科技的十大趋势报告，精准射频识别技术、低速无
人驾驶、氢能源、供应链数字化、绿色包装、物流全链路在线协同、乡村网点自动化，以及XR技术、LPWAN技术、AI技术
在物流场景的加速应用，将成为2022年的十大物流科技趋势。
2022年，以 ChatGPT为代表的人工智能应用的出现，标志着人工智能领域的重大突破。人工智能在智能物流上的应用，
可分为二大类：一是以 AI技术赋能的智能设备，如 AGV、AMR、无人配送车、无人机、客服机器人等；一类是通过智能
技术或算法驱动软件系统来提高人工效率，如仓储现场管理、设备调度系统、订单分配系统、车队管理系统等。随着
AIGC（生成式 AI）技术的成熟，可以预见将快速部署应用于智能物流领域，将有可能对智能物流产生颠覆式创新变革，
极大推动行业的发展。
3、市场需求
与发达国家相比，我国企业的物流智能化水平还相对较低，处于转型的初期。但随着劳动力和土地成本的上升，以及
精细化、信息化、高端化的管理需求，不断推动物流智能化加速渗透。近年来，动力电池、储能电池、冷链物流等新兴下
游行业的快速发展以及钢铁、石化等传统行业的加速转型升级都为智能物流行业的发展提供了强大推力。
（1）动力电池与储能电池行业的发展
2022年，我国动力电池出货量达到 480Gwh，同比增长46.8%。2016年至2022年我国动力电池出货量年化增长率高达
58.3%。随着新能源汽车的加速替代，加上国内新能源电动车及动力电池企业的出海，动力电池行业在未来仍有望保持高速
增长趋势。
近年来，“双碳”目标的推行加速了我国能源结构转型，储能能够有效提升电网接纳清洁能源的能力，解决大规模清
洁能源接入带来的电网安全稳定问题。此外，随着技术的成熟以及商业模式的创新，储能的经济性不断改善。上述因素正
催化储能电池行业需求的爆发，其市场空间有望大大超过动力电池。2022年，储能电池出货量为130GWh，同比增长251%。
预测2026年中国储能电池总出货量为330GWh，5年复合增长率为55%。 数据来源：高工锂电
智能物流系统是锂电池生产工艺中的重要环节，分布在原材料立库、极片立库、分容化成库、成品库以及不同工序间
的搬运和输送。动力电池和储能电池的需求爆发，极大拉动了智能物流系统的市场增长。
（2）冷链物流行业的发展
中国冷链物流正处于快速发展阶段，近年规范化政策频发、冷链技术不断进步，下游需求逐渐多样，已经成为物流行
业中发展最快、最具活力的领域之一。2020年，中国有冷链物流需求的食品总量达到 2.7亿吨，其中超过一半来自蔬菜与
水果；食品冷链物流总额达7万亿元，冷链物流费用接近4,000亿元。
受益于国家对冷链物流基础设施建设的布局，如“十四五国家骨干冷链物流基地建设方案”、推动冷链物流服务网络
向农村/农产品产地延伸的政策等,中国冷库容量不断扩大，各地开始兴建的冷链物流园区有助于使冷库得到更为集中高效
的利用。2020年，中国冷库规模达1.8亿立方米，预计2025年增长至2.7亿立方米。 数据来源：灼识咨询
智能物流系统如立体仓储系统，能够大大提升冷库的空间利用效率，降低冷库能耗，已经成为中大型冷库的主流模式，
将伴随冷库规模的增长而增长。
（3）钢铁行业智能制造的发展
自“十九大”提出经济高质量发展以来，推动我国钢铁工业加速转型升级、实现高质量发展已成为行业内外的共识。
《工信部“十四五”信息化和工业化深度融合发展规划》指出，钢铁行业数字化转型聚焦设备维护低效化、生产过程黑箱
化、下游需求碎片化、环保压力加剧化等痛点，以工艺优化为切入点，加速向设备运维智能化、生产工艺透明化、供应链
协同全局化、环保管理清洁化等方向数字化转型。
据国家统计局数据，2021年，我国黑色金属冶炼和压延加工业设备工器具购置固定资产投资(不含农户)同比增长高达
35.3%，且连续4年保持高速增长。预计未来几年，国内钢铁行业将出现新一轮转型升级发展高峰和黄金窗口期，以智能制
造为主要抓手实现数字化转型。 数据来源：国家统计局
（4）石化行业智能制造的发展
石化企业生产具有连续性、规模化特点，近年来受土地资源、劳动力资源等条件限制，以及下游客户需求变化，石化
产品类型多样化，石化企业产能持续提升等众多因素影响，石化固态产品的仓储物流需求发生了一系列变化。固态产品仓
储物流由以平面库为核心的人工作业模式，向以自动化立体仓库为核心的智慧仓储物流加速转变，石化企业仓储物流升级
发展进入快车道，节约土地、节省人工、提高效率、降低成本、保证产品品相，是升级发展的重要目标。
据国家统计局数据，2021年，化学原料及化学制品制造业设备工器具购置固定资产投资(不含农户)同比增长 24.4%。
进入“十四五”时期，我国石化产业迎来转型升级、高质量发展的关键时期，作为石化企业实现卓越运营的重要一环，智
能仓储物流将全面收益。 数据来源：国家统计局
（5）智能物流市场的发展
中国物流行业规模居于世界前列，2022年中国社会物流总费用达17.8万亿元，社会物流总费用与GDP的比率为14.7％。
中国物流成本费用相对发达国家较高，供应链各环节运作效率较低，上升空间较大，智能物流的应用是社会物流降本增效
的关键。2017年至2021年，在政策、技术及市场需求的共同驱动下，我国仅智能仓储行业的市场规模就由712.5亿元增至
1,145.5亿元，年复合增长率达到了12.6%。未来随着智能物流与更多新兴应用场景深度融合，市场规模将有望继续保持高
速增长。据头豹研究所的数据，预计到2026年，我国仅智能仓储市场规模将有望达到2,665.3亿元，2021-2026年年复合
增长率可达到18.4%。 来源：头豹研究所
二、报告期内公司从事的主要业务
报告期内，公司专注于提供全流程“物流+信息流”的智能制造综合方案。公司主要产品包括智能生产系统、智能物流
仓储系统和智能立体停车系统，可为客户提供规划咨询、软件系统研发、智能装备设计制造、系统集成、安装实施及售后
维保等全方位服务。公司所处的智能物流成套装备行业属于国家重点支持、鼓励发展的先进制造领域。
1、公司系统解决方案介绍
（1）智能生产系统
智能生产系统是通过各类型自动化生产、输送系统的应用，实现客户生产工艺的自动化、数字化和智能化等使用要求。
该系统综合应用了电气控制、软件管理、数据处理、智能分析等技术，依据客户的生产工艺进行功能梳理，并通过设置在
主线周边的工业机器人、专业生产工艺设备、物流输送系统等，在指定的时间内，高质量、高效率的完成加工、装配、涂
装、输送等生产作业。典型应用场景包括汽车整车及零部件、工程机械等行业的涂装及总装环节，轮胎等行业的生产制造
环节。
1） 汽车行业解决方案
2） 工程机械行业解决方案 3） 汽车涂装解决方案 （2）智能物流仓储系统
智能物流仓储系统以立体仓库和配送分拣中心为产品的主要表现形式，通过工厂内智能物流装备、信息控制系统、数
字化系统的有效串联，实现物料在生产工序、仓库及配送环节间的流转。系统主要由货架、堆垛机、AGV、穿梭车、机器人
拆码垛系统、输送机系统、机器视觉系统、物联网系统、电气控制系统、软件管理系统、数字孪生系统等组成。
公司作为智能物流仓储系统总包集成商，业务领域已经覆盖新能源电池、钢铁冶金、医药、白酒、消费品、石化、电
商、冷链、光伏、3C等各个领域。
1） 新能源电池解决方案
2） 钢铁行业解决方案 3） 石化行业解决方案 4） 白酒行业解决方案 5） 医药行业解决方案 6） 电商行业解决方案 7） 消费品行业解决方案 （3）智能立体停车系统
公司智能立体停车系统包括平面移动类、垂直升降类、巷道堆垛类、垂直循环类等多种高端产品形式。系统集合5G物
联网、智能感知终端、AGV、数据云平台等技术应用，可实现城市停车资源的高效管理。公司作为高端智能立体停车系统服
务商，在行业内率先提出“一分钟停车”的概念，技术储备深厚。
公司智能立体停车系统现已成熟应用于购物中心、商务中心、住宅小区、大型企业等场景，可为客户提供从规划设计、
设备制造、软件开发、安装调试、客户培训和售后服务等一体化解决方案。
2、公司解决方案系统构成
（1）智能生产系统构成
（2）智能物流仓储系统构成 （3）智能立体停车系统构成
3、公司核心软件硬件产品
（1）核心软件产品
1） 大数据管理平台
东杰智能大数据管理平台为企业提供一站式数据管理平台，通过对采集、挖掘、清洗后的数据进行治理与分析，打通
智能制造企业的数据治理全流程，避免形成部门信息孤岛，并实现流程效率分析与优化，促进企业业务流程再造和业务模
式升级。东杰智能大数据管理平台具备高并发、高性能数据计算能力，具备大容量数据存储能力，可提供管理数据安全性
保障，可提供多行业解决方案,可根据实际场景自由定制。
系统主要功能包括数据支撑与管控、数据可视化服务、数据治理与分析、工作效率分析与优化等功能模块。
2） WMS仓库管理系统
WMS系统是基于现代计算机信息管理理论与现代生产物流管理理论的软件产物，是通过入库业务、出库业务、批次管
理、库存盘点等功能综合运用的管理系统。东杰智能 WMS系统可实现完善的企业仓储信息管理，还可以独立执行库存操作，
与其它系统的单据和凭证等结合使用，可呈现更为全面的企业业务流程。
系统主要包括入库管理、出库管理、批次管理、库存管理、策略管理、报表分析等功能模块。
3） WCS仓库控制系统
机、穿梭车以及机器人等物流设施之间的运转。东杰智能 WCS系统主要实现对入出立体库的物流进行动态管理与调度，及
时、准确完成产品的入出库，同时对数据信息进行实时监控及同步管理。
系统主要包括设备调度、任务优化、监控管理、运行日志4部分功能模块。 4） 数字孪生系统
东杰智能数字孪生系统使用了国际技术领先的U3D引擎平台，以数字化建模方式1：1还原生产现场，可以实时直观地
呈现仓储运行状态，以及设备实时监测预警，提升事件处置与管理效率。此外，东杰智能数字孪生系统能够挖掘数据进行
关联分析，实现区域内接入设备的全局化监控、智能化分析以及数据的互联互通。
系统主要包括数据中心、设备中心、全局报警监控等功能模块。 5） AGV调度系统
AGV调度系统是上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。东杰智能 AGV调度系统可以实现对
所有小车进行统一调度和管理，规划小车运行路径、分配任务、跟踪AGV小车实时状态及管制交通等功能。
系统主要包括任务管理、车辆管理、路径规划、交通管制、自动充电管理、报表分析等功能模块。 6） 厂内物流管理系统
厂内物流管理系统是精益生产的有机组成，帮助企业通过不断减低库存、缩短物料流动周期等手段降低物流成本，推
动精益生产体系的进步。东杰智能厂内物流管理系统涵盖厂内物流的主流业务需求，可实现支持多样性运输需求的运输管
理、智能化运输计划、运单执行可视化、运输作业指导的全流程管理服务。
系统主要包括权限管理、基础数据管理、订单管理、承运商管理、提货单管理、统计分析等功能模块。 7） TMS运输管理系统
运输管理系统是集现代运输、仓储、配送、搬运、包装、产品流通及信息管理于一体的网路系统。东杰智能 TMS运输
管理系统能够实现运输管理、智能化运输计划、执行与监控、作业指导的全流程管理，适用于生产制造场区、物流园区等
场景。
系统主要包括车辆管理、智能调度、运力统筹、数据报表、系统设置等功能模块。
（2）核心硬件产品
| 部分核心设备 | |
| 设备名称 | 设备分类 |
| 输送机 | |
| 堆垛机/
提升机 | |
| 穿梭车 | |
| 分拣机 | |
| 拆码垛/
智能搬运
机器人 | |
4、公司主要业务模式
公司主要产品的采购模式、生产模式、销售模式基本相同，不存在明显的差异。
（1）采购模式
公司产品为大型、非标、定制化的成套设备，因各个客户对产品用途、性能等要求存在较大的差异，需要有针对性地
采购生产所需的原材料，故公司采用“以产定购”的采购模式。该采购模式符合公司实际业务开展的需要，也是行业内通常
采用的业务模式。
1） 采购品种
公司所采购的原材料主要包括基础原材料和外购零部件及设备。
基础原材料包括型材、板材等钢材，主要用于制作产品的主体结构，如轨道、升降机主体、立柱、货架、载车板等。
外购零部件及设备主要包括：①电气元件，如 PLC、开关、电缆等，用于产品中的控制信号的传输与接收；②机械元件，
具体可分为机电配套件和定制外购件，其中前者主要包括电机、减速机、螺栓、轴承、气缸等，用于产品的驱动装置、张
紧装置和提升装置；后者主要包括模锻链条、滑架、推头等，用于产品的动力传；③外购设备包括风机、水泵、过滤器、
涂装机器人本体等成熟工业产品。按原材料种类差异，公司采取不同的采购模式。
2） 基础原材料的采购模式
①采购计划与备货：对于部分通用的基础原材料，如工钢、槽钢等，为缩短产品交货期、降低采购成本，公司进行小
批量备货，但占比很小。大批量的基础原材料采购均系以订单为基础进行。
②采购价格：一般以市场价格为基础进行询价、议价，综合比较成本、品牌、质量、供货能力等因素后确定供应商及
采购价格。
③采购渠道：为缩短采购周期，基础原材料一般选择当地资信好、供货能力强、产品质量高的供应商进行采购；对于
有特殊规格要求的材料或采购量较大时，从生产厂家直接进货。
④验收依据：依据与供应商签订的合同及有关标准，在收货时进行检验，检验合格确认收货。
⑤采购周期：主要受产品种类、规格以及供应商备货情况等因素影响，通用的基础原材料采购周期约为一周左右，从
生产厂家采购的材料周期较长，根据双方协议约定确定。
⑥结算周期：主要为货到验收合格后按公司计划付款，另外对于部分需定制生产的材料，公司通常需要预付相关供应
商部分货款。
3） 外购零部件及设备
①采购计划与备货：均系以订单为基础进行采购，一般情况下不存在备货。
②采购价格：一般以市场定价为基础进行多方询价或议价。
③采购渠道：当公司与客户签订的销售合同中有指定的供应商时，按照销售合同的约定执行。销售合同中如未进行约
定，由公司根据设计和生产需要，考虑价格、性能、品牌、供货能力等因素进行确定。
④验收依据：依据与供应商签订的合同、技术协议、图纸要求及有关标准等，在收货时进行检验，检验合格确认收货。
⑤采购周期：根据采购协议约定，标准外购配套件采购周期约为4-6周，特殊定制的配套件采购周期约为2-6个月。
⑥结算周期：主要为验收合格后一定期限内完成付款和款到发货。对于特殊定制的配套件，公司需预付一定比例的货
款。
（2）生产模式
公司生产采取的是“以销定产”的模式，即依据合同的定制要求进行产品设计，并以此为基础制定生产计划。根据生产
计划进行机械制造、装配集成和安装调试，其中机械制造又具体包括了自行生产和外协加工。
1） 自行生产
根据与客户签订的合同、技术协议等文件，公司技术部门进行项目设计，并经用户图纸会签后形成设计图纸、采购明
细表、发运明细表等下发有关部门以此为基础进行采购生产的组织实施；生产车间据此制定生产计划，并将设计图纸分解
下发到各制作小组分别进行相关工序的制造加工，主要工序包括下料、铆焊、机加、表面处理等，各工序完成后均需进行
工序检验，检验合格后方可进入下一工序。
2） 外协加工
为发挥公司专业化生产优势，提高生产效率，公司将一些非核心及附加值有限的热处理、铸造、聚氨酯加工、链轮加
工等部分工序或零件，交由外协合作企业完成。外协加工的具体流程为：生产部门根据公司的设计图纸，确定外协加工产
品或工序的明细，经批准后由采购部门选择外协厂商进行外协加工，外协加工的具体程序参照采购程序执行。报告期内公
司外协加工金额较小，市场上可提供上述加工的外协厂商较多，竞争较为充分，对公司业务完整性不构成影响。
3） 装配集成
机械设备的装配：装配组根据图纸要求将轴承、电机减速机、螺栓螺母等装配至经表面处理后的机械部件本体，达到
合同要求的成套状态，并按照检验试验文件进行试车。满足性能指标并经过检验后进行包装，达到可供发货状态。
电控设备的装配：电控设计人员根据技术文件的要求，设计控制柜、电气控制原理图、电气控制接线图，编写PLC控
制程序，并将所需的元件、部件整理外购明细下发采供部采购入库。电控车间依据图纸装配 PLC、接触器、变频器等电气
元器件，电气设计人员将编写的控制程序安装调试后交付包装，达到可供发货状态。
4） 安装调试
安装调试阶段包括设备单机调试、系统调试、生产线验收并移交用户三个流程。
设备单机调试：项目安装工地收到工厂发运的设备，根据安装作业指导书及系统平面布置图等技术文件，将单件设备
进行组装，组装完成后进行单机调试。
系统调试：单机调试合格后，根据安装作业指导书及系统平面布置图等将单机设备、其他部件、电器控制系统等进行
系统联接，系统联接完成后进行系统调试。
生产线验收并移交用户：经过调试完成并达到设计要求的成套设备，公司和客户按照合同及技术协议的要求进行验收，
客户出具验收证明文件后即交付用户使用，完成产品权利义务的转移。
（3）销售模式
公司各类产品的销售均系直接向客户销售。但在智能生产系统的销售中根据客户具体类型不同，可分为向最终用户销
售或向项目合作方销售。智能物流仓储系统和机械式立体停车系统均是直接向最终用户进行直接销售。与项目合作方签订
销售协议的情况主要分为两种：一种系最终用户为了使沟通交流更为顺畅，会倾向于选择具有良好合作经验的牵头公司，
公司四类产品在销售方式、定价方式、收款方式、验收依据等方面不存在明显差异。
1） 定价方式
公司订单大多通过招标取得，合同定价一般以中标价格为准，市场化程度较高。对公司来讲，销售定价系采用成本加
成方式，按照合理预期的市场供求关系、约定的制造安装进度对项目成本进行估算，考虑项目的技术难度、合同规模、产
能利用程度、争取订单的难易程度等因素，在估算成本的基础上再加上合理利润的方式来确定产品投标报价，并根据竞标
确定的价格与客户签署销售合同。
2） 收款方式
一般情况下，公司的结算方式为“预收合同款+发货款+终验收款+质保金”，该模式亦是行业典型的结算方式，代表性
的收款模式为“3:3:3:1”，即在合同与协议签订生效后，客户支付合同总金额的30%左右作为合同预付款；主要设备制造完
成，发货前后客户支付合同总金额的 30%；经客户终验收合格，客户支付合同总金额的 30%；客户在产品使用过程中，若
未发现质量问题，则一般在项目质保期（通常为 1年）满后支付合同总金额的 10%。以上为较具代表性的一种收款模式，
每个合同签订中的时间节点和款项支付的具体比例可能在此基础上有所调整，如“2:3:2:2:1”的模式，或“3:2:2:2:1”的模
式等。
公司作为客户的设备供应商，提供的产品多数系承担客户整线接续生产中的部分生产环节的工艺线或工艺单元，销售
合同一般约定终验收合格后 1个月内收取合同总金额的30%、终验收后 1年后收取合同总金额的10%。但在实践中，国内
客户一般会在其整条生产线验收通过后才会启动对各供应商的付款程序，此外部分客户因自身原因导致实际付款周期长于
合同约定的付款周期，综上因素直接导致公司对客户的终验收款（合同总金额的 30%）回款较慢，但公司从有利于维护客
户关系角度以及结合对客户历史上的合作情况综合分析，通常给予客户适当的付款弹性时间。
3） 验收方式
公司智能生产系统采用向最终用户或项目合作方进行直销的模式进行销售。智能物流仓储系统及机械式立体停车系统
均为向最终用户直销。报告期内，公司向最终用户进行直销的，由公司负责安装调试，由最终用户进行终验收。公司向项
目合作方进行直销的，大部分由公司负责安装调试，由项目合作方进行终验收；少部分情况由于最终用户在国外，按合同
约定不需要由公司负责安装调试，以产品送达合同约定地点（包括但不限于工厂交货），经验收并取得验收单后完成产品
权利义务的转移。
4） 商品备货
公司采取的是以销定产的模式，根据签署的订单进行定制化生产，故公司报告期内不存在商品备货情况。
5、核心技术及其先进性
（1）智能化控制系统核心技术
| 序号 | 技术名称 | 应用
产品 | 技术特点 |
| 1 | 基于物联网的实时
采集监控和边缘计
算技术 | 工厂
物流
管理
系统 | 工厂物流管理系统是针对原料采购、产品销售物流的统一管控平台，通过
与企业现有系统(ERP/SRM/CRM/OA/TMS等)对接并完成数据共享，提供订单同步
、资质审查、客商平台自助下单、到厂预约、到厂签到、排队叫号、门禁出入
厂控制，质检通知、地磅无人值守称重，对接定量装车系统、罐检确认、PDA收
发货确认、集中监测控制平台、在途监管、到货签收、回单管理等各业务环节 |
| 2 | 基于策略引擎技术
的业务逻辑管理技
术 | WMS软
件 | 该技术根据客户的不同需求,库管人员可以非常灵活,便捷的一键调整入库
业务,出库业务,盘点业务,拣货业务逻辑。
系统预制了丰富的配置策略,行业模板供用户选择,例如入库策略中提供按
物料种类,SKU,批次,订单来源,物料状态的分区入库策略,入库优先策略,巷道均
分策略等 |
| 3 | 基于多阶S曲线的
双闭环控制技术 | 堆垛
机、
穿梭
车、
提升
机 | 该技术通过自主开发的速度和加速度多阶S曲线算法，应用于多种产品的复
杂控制，在加速与减速过程中，通过建立距离与时间变量的多阶S曲线函数，通
过速度环与位置环的双重反馈控制进行PID（比例-积分-
微分）调节，实现设备的快速启动、快速停止和精确定位。双闭环控制，消除
了低速区，动态响应快、抗干扰能力强，缩短了循环时间，提高了设备的节拍 |
| 4 | 基于深度学习的人
工智能调度技术 | RCS机
器人
调度
系统 | 机器人调度系统负责AGV/四向车的任务分配、调度及运行维护。
RCS采用自学习的人工智能调度算法，实现了任务的最优分配、多机器人路
径规划以及机器人交通管理，让机器人集群协调在工作，发挥更大的效能。
RCS实时监控机器人的运行状态并提供机器人养护,充电,故障监控,预警及
维修支持 |
| 5 | 基于Unity3D引擎
和辅助决策系统构
建的技术应用 | 数字
孪生
系统
平台 | 使用U3D引擎平台，以三维虚拟现实，数字化建模方式1：1还原生产现场，
通过自由捕捉视角，任意维度漫游等操作，直观清晰的了解自动化立体库的布
局和物流流程。使数据与真实场景相结合，把海量数据与时间、空间和地理位
置相关联，化“数”为“物” |
| 6 | 基于共直流母线的
节能技术 | 堆垛
机 | 该技术采用了一种在多电机协同工作的情况下，将多个变频器直流母线互
联的方法，使处在制动或下降过程中发电的电机的能量回馈到直流母线上，供
给处在电动状态的电机工作，采用合理的调度方式使系统中电机的启动、制动
过程错开，达到节能的效果，提高设备的功率因素，降低电网谐波干扰 |
（2）智能生产系统核心技术
| 序号 | 技术名称 | 技术
类型 | 技术
来源 | 应用产品 | 技术简述 |
| 1 | 多车型高精度伺服自动
纠偏装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 滑橇式输送设备 | 针对汽车工业多车型在线转接定位需要而研发
的一种伺服纠偏装置，实现在线自动化纠偏并提高
了定位的精度。 |
| 2 | 链式输送系统悬吊驱动
装置的浮动保护机构 | 发明
专利 | 自主
研发 | 链式悬挂输送系统 | 一种对链式悬挂式输送机驱动装置的保护机
构，防止该驱动机构在启动时因阻力太大而发生损
坏。 |
| 3 | 在线可控式转向装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 链式悬挂输送系统 | 在冶金行业使用该输送系统时，对于一些长杆
件的输送和积放过程中，需要进行对输送工件作业
面进行角度改变，本装置实现了工件的在线自动转
向。 |
| 4 | 多规格工件共线输送中
心校正装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 皮带式输送机 | 在自动化输送或分拣系统中，增加一个中心校
正装置，在线动态实现多种型号货物位置的自动对
正。 |
| 5 | 车体吊具的车体四锁紧
杆的两侧水平送进拨转
装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 链式悬挂输送系统 | 开发了一种汽车生产线用车体吊具的自动化解
锁装置。 |
| 6 | 车体吊具的不同车型定
位销转换装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 链式悬挂输送系统 | 针对汽车生产工业，在一个车体载具上实现了
多种车型、多种规格定位销自动转换装置，实现生
产线多车型的柔性化生产。 |
| 7 | 带平衡轨的摩擦式输送
线导轨道岔 | 发明
专利 | 自主
研发 | 摩擦式输送系统 | 摩擦式输送系统增加平衡轨以后，会大大的增
加系统的承载能力，但是道岔位置的平衡轨会影响
小车的通行，本技术有效解决了上述问题。 |
| 8 | 电解铝生产中的多推头
碳素体块解组装置及解
组方法 | 发明
专利 | 自主
研发 | 链式悬挂输送系统 | 针对链式悬挂输送系统在电解铝行业的应用需
要，公司研发的一种解组装置及对应的解组方式，
提高了电解铝碳素体块解组的工作效率。 |
| 9 | 一种涂装车间内的空调
温湿度控制方法及控制
系统 | 发明
专利 | 自主
研发 | 涂装车间内通风空调 | 本专利可精确完成空调送风的温湿度在不同外
界空气状况下的控制。 |
| 10 | 车身内部辅助装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 涂装车间电泳生产线 | 通过在箱式车内部安装辅助阳极，可解决箱式
车内部电泳漆较难泳上的问题。 |
| 11 | 轮毂喷粉工序转换三坐
标平移机械手装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 轮毂涂装车间内轮毂
转运 | 本装置可解决轮毂在车间内不同工艺路线之间
的转换。性能及可靠性优于机器手，并可以大幅度
降低成本。 |
| 12 | 一种动态自动供胶机器
人 | 发明
专利 | 自主
研发 | 汽车车身焊缝自动涂
胶机器人系统 | 针对汽车车身焊缝涂布密封胶的要求，提供的
一种动态自动供胶机器人，精确定量控制胶体的吐
出量，能够保证胶体材料在非使用状态下处于内循
环状态，配合珀尔帖器件的温控作用，能够防止胶
体材料发生变性影响上胶效果，保证涂胶的工作质
量。 |
| 13 | 一种注蜡机器人 | 发明
专利 | 自主
研发 | 汽车车身新型腔体自
动涂胶机器人系统 | 提供一种注蜡机器人，其硬件运动和功能部件
分别独立进行控制，某一部件故障时无需整体排
查，便于提高操作和维修效率，各部件之间不易相
互影响；同时能编辑注蜡的位置，对注蜡喷枪插入
每个注蜡空腔的深度、角度可自动识别和操作；同
时具有自动测量注蜡流速、温度、注蜡量，避免空
腔和过量功能的注蜡机器人。 |
| 14 | 一种具有压力调节功能
的双通道机器人 | 发明
专利 | 自主
研发 | 汽车涂装车间喷涂系
统 | 本发明的机器人的压力调节器的结构不影响整
体运行，由双通道的方式对液体进行混合或交替传
输，可增加机器人对于输出液体的通道数量和传输
效果，拓展注液的方式，输液方式更佳多样化。 |
| 15 | 过滤器更换装置及喷涂
用干式漆雾过滤系统 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 汽车涂装车间喷涂系
统 | 该过滤器更换装置及喷涂用干式漆雾过滤系统
可以将纸盒过滤单元轻松抽出或送入，并实现 360
度旋转，满足两侧同时在线作业，提高作业效率；
同时还可以实现过滤箱体准确定位，也方便过滤箱
体从吊装机构上脱离；吊装机构的承重能力非常
强，可以承受1000kg以上的重量；该结构使得各过
滤单元之间相对独立，因此结构更简单、制作更方
便、制作成本更低。 |
| 16 | 智能式翻浸输送装置及
车身前处理电泳翻浸系
统 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 涂装车间前处理生产
线 | 该智能式翻浸输送装置及车身前处理电泳翻浸
系统结构更为简单，装配更方便，减小了槽体积、
缩短了设备长度，解决了吊具横梁和悬链滴水污染
车身的问题，降低了运行成本，提高了涂层质量。 |
| 17 | 车身背门注蜡烘干自动
升降红外烤灯支撑系统 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 汽车车身新型腔体自
动涂胶机器人系统 | 注蜡工艺是汽车涂装的重要环节，经过特殊工
艺流程使留在车身空腔内表面的液态蜡转化成均匀
的蜡保护膜，防止了电化学腐蚀在空腔内部发生，
从根本上保证了整车良好的防腐性能。具有自动升
降功能的红外烤灯支撑系统，可实现多种车型共线
的生产模式，快速将蜡膜烘干固化，保证生产效率
和质量要求。 |
| 18 | 用于车底涂装的机器人
涂胶装置 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 汽车车身新型腔体自
动涂胶机器人系统 | 轿车车身由钣金件焊接成型，车身底部及前后
轮罩处存在大量搭接焊缝，工艺上要求用密封胶进
行密封防腐。重复定位精度高的机器人，搭载3D胶
枪总成和流量控制器，可实现车底密封胶涂布轨迹
和密封材料涂覆量的精确控制，解决人工操作的质
量缺陷和原材料浪费，提高生产效率和工艺的稳定
性。 |
| 19 | 具有制动功能的滑撬动
力滚床 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 汽车车身新型腔体自
动涂胶输送系统 | 汽车涂装涂胶工艺是汽车生产中重要的组成部
分，在涂装车间需对车身进行涂胶。涂胶工序包括
汽车车底涂胶 UBC和车底密封胶 UBS。目前要完成
涂胶工序，需要滑撬动力滚床和车身吊具相结合，
滑撬动力滚床将吊具运送到喷涂工位处将停下，由
于没有制动装置，滚床因为惯性原因，不能控制吊
具精确停止，不能准确的停止制定位置。针对现有
技术的缺陷，跟公司研发了一种结构设计合理、安
全性高、制动能力可靠的具有制动功能的滑撬动力
滚床。 |
| 20 | 用于汽车涂装生产线的
车身举升装置 | 实用新
型专利 | 自主
研发 | 汽车涂装车间喷涂系
统 | 该用于汽车涂装生产线的车身举升装置通过特
殊设计的车身托举框架、举升动力机构相配合，巧
妙地运用了四连杆的原理完成复杂运动，减速电机
只需旋转小角度即可满足举升高度要求，结构紧
凑，节约安装空间，荷载力分布均匀，运行可靠。 |
（3）智能物流仓储系统核心技术
| 序号 | 技术名称 | 技术
类型 | 技术
来源 | 应用产品 | 技术简述 |
| 1 | 立体仓库用轨道穿梭移
载小车 | 发明
专利 | 自主
研发 | 高密度立体仓储系统 | 本发明为高密度智能立体仓储系统的核心设
备，本技术的应用有效提升了公司在该应用领域
的核心技术竞争力。 |
| 2 | 高密度仓储堆垛机挡板
与货架挡板同步开闭装
置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 高密度立体仓储系统 | 该装置是高密度智能立体仓储系统的安全配
套装置，防止穿梭移载小车意外驶出货架区域，
也解决了穿梭移载小车在仓储库区和转接堆垛机
之间安全运行的需要。 |
| 3 | 自重翻板式拆盘码盘机 | 发明
专利 | 自主
研发 | 库前物流输送系统 | 利用抬板重力实现托盘拆盘码盘动作的拆盘
码盘机，新技术的应用优化系统设备灵活组合方
式。 |
| 4 | 通过式托盘拆分整理机 | 发明
专利 | 自主
研发 | 库前物流输送系统 | 一种通过式的托盘拆分整理设备，应用于智
能立体仓储系统的库前输送系统，可有效提高库
前输送系统的输送效率。 |
| 5 | 可跨越大间隙的八轮式
穿梭车 | 发明
专利 | 自主
研发 | 高密度立体仓储系统 | 一种安装有8个行走轮的穿梭移载小车，解
决了穿梭移载小车在货架与堆垛机之间的平稳交
接行走的问题。 |
| 6 | 可精确定位的伸缩式轻
型货叉 | 发明
专利 | 自主
研发 | 轻型高速堆垛机 | 一种使用差速齿轮传动原理的伸缩式货叉，
定位精准，速度快，有效提升轻型智能仓储系统
的工作效率。 |
| 7 | 夹抱式单立柱高速堆垛
机 | 发明
专利 | 自主
研发 | 轻型智能仓储系统 | 轻型智能仓储系统的配套核心设备，相对现
有堆垛机，速度快，重量轻，能耗低，非常适用
于单位重量少于500KG的轻型智能物流仓储系
统。 |
| 8 | 重心平移式90度移载
装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 库前物流输送系统 | 库前输送系统组成的核心设备之一，解决了
库前输送系统货物的90度移载。该设备由公司自
主研发，动作稳定可靠。 |
| 9 | 铝型材立柱堆垛机载货
台的防坠落装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 轻型高速堆垛机 | 针对轻型高速堆垛机铝合金立柱研发的专用
防坠落装置，防止因为意外可能出现货物坠落时
起到安全防护的作用。 |
| 10 | 穿梭移载小车上同步举
升机构的构建方法 | 发明
专利 | 自主
研发 | 高密度立体仓储系统 | 公司新一代穿梭移载小车的技术应用，采用
新的举升机构实现设备外形尺寸轻薄的条件下，
而且能够满足额定载荷的增加，适应更大市场的
需求。 |
（4）智能立体停车系统核心技术
| 序号 | 技术名称 | 技术
类型 | 技术
来源 | 应用产品 | 技术简述 |
| 1 | 立体车库台车旋转定位
装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 平面移动式立体车库 | 本装置可解决平面移动式立体车库旋转平台
的精准定位。 |
| 2 | 仓储式立体车库中的车
辆定位系统 | 发明
专利 | 自主
研发 | 平面移动式立体车库 | 本发明是平面移动式立体车库进车室对车辆
进行精准定位的专用系统，解决了移载小车对车
辆转接时精准定位的需要。 |
| 3 | 智能立体车库的梳齿交
换纵向横移存取车方法 | 发明
专利 | 自主
研发 | 平面移动式立体车库 | 该发明可有效解决智能立体车库升降设备与
平移设备在车辆交接时存在的干涉问题，实现了
车辆的平稳过渡。 |
| 4 | 一种立体车库中车辆横
向转载接驳机构及接驳
方法 | 发明
专利 | 自主
研发 | 单边巷道堆垛式立体
车库 | 该发明实现了单边巷道堆垛式立体车库堆垛
机与车位移载设备的动力共享，大幅度节省了立
体车库的建造成本。 |
| 5 | 在纵向移动台车与钢构
架停车位之间实现摩擦
存取车方法 | 发明
专利 | 自主
研发 | 平面移动式立体车库 | 该方法可有效解决智能立体车库存放车位与
平移设备间车辆交接问题，为智能立体车库的应
用提供了一种新的解决方案。 |
| 6 | 巷道堆垛机载货台防坠
落装置 | 发明
专利 | 自主
研发 | 垂直升降式立体车库 | 该发明可有效解决垂直升降立体车库，平面
移运立体车库升降机的防坠落安全保护问题。 |
| 7 | 智能立体车库结构有限
元分析和优化 | 科技厅立
项重点研
发项目 | 合作
研发 | 平面移动立体车库、
垂直升降立体车库 | 优化了公司智能立体停车系统钢结构系统，
在满足结构强度和符合相关标准的前提下，减轻
了钢结构的重量，优化了钢结构的结构形式，降
低了生产成本。 |
| 8 | 四点同步提升及车辆定
位机构关键技术研究 | 科技厅立
项重点研
发项目 | 合作
研发 | 平面移动立体车库、
垂直升降立体车库 | 公司智能立体车库提升系统的关键技术，该
技术具有升降动作平稳可靠，安全系数高等特
点。 |
| 9 | 智能立体车库系统配置
和存取车策略优化方法
研究及其应用 | 科技厅立
项重点研
发项目 | 合作
研发 | 平面移动立体车库、
垂直升降立体车库 | 该技术重点研究智能立体停车系统的存取车
策略，帮助公司实现平均存取车速度达到1分钟以
内的目标。 |
| 10 | 智能车库管理服务平台
系统研发 | 科技厅立
项重点研
发项目 | 合作
研发 | 平面移动立体车库、
垂直升降立体车库 | 公司智能化立体车库的管理平台，是结合大
数据、人工智能、物联网技术的管理平台。 |
（5）AGV核心技术
| 序号 | 技术名称 | 技术类
型 | 技术
来源 | 应用产品 | 技术特点 |
| 1 | 3D激光等导航定位技术 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 公司所有AGV产品 | 该技术采用基于16线的3D激光雷达，算法上
改进了基于图优化的 SLAM框架，在点云匹配、建
图、定位三个阶段均融合了动态物体过滤算法，
有效解决来了先验地图与实时点云中存在的动态
物体，提升了对环境变动的适应性。 |
| 2 | 搬运机器人动态路径规
划技术 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 公司所有AGV产品 | 该技术全局采用 A*算法，利用设定和感知信
息，估算从当前位置到目标位置所需代价来选择
路径；局部通过DWA算法，对速度空间的线速度和
角速度进行多组采样，预测在采样速度条件下机
器人的运行轨迹，引入评价函数对预测的轨迹进
行评估，选取最优轨迹的速度执行，从而实现动
态路径的规划。该技术可有效应用于动态避障和
动态作业两种场景。 |
| 3 | 机器视觉定位技术在
AGV的应用 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 公司所有AGV产品 | 该技术通过 3D相机采集深度和彩色信息，利
用随机采样一致性（RANSAC）与最小距离法相结
合消除误了匹配精度不高的特征点，在位姿估计
阶段，采用ICP与PNP算法结合提高配准成功率，
并采用 RANSAC与最小距离法优化当前位姿。定位
时采用改进 ORB特征匹配算法和 3D-NDT变换的三
维特征点云配准算法，最终使定位精度达到
±5mm。 |
| 4 | 基于电机伺服控制算法
的双驱动全向运行机器
人 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 双驱底盘类AGV | 该技术针对AGV系统结构特点，确定电机的参
数、传动结构和方式、检测反馈元件的型号与精
度，提取相关元器件与系统的数学模型，结合矢
量控制、自动控制、智能控制等理论，在传统 AGV
小车的模糊PID控制算法基础上，融合大数据挖掘
算法，建立精度更高、可靠度更好、响应速度更
快的伺服控制系统的闭环控制模型和算法，达到
对AGV小车运行轨迹的精确控制，实现了双驱的全
向运动。 |
| 5 | 多驱动搬运机器人运行
轨迹规划算法 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 多驱底盘类AGV | 该技术提取多驱动控制模型，采用 pure-
pursuit算法有效计算3阶B样条曲线、Z字线段
等跟踪路径上目标点所要给定的机器人角速度，
最终按照驱动模型下发各个驱动轮的给定速度，
速度环节采用PID精确控制，从而实现多个驱动单
元之间的协调配合运动。多驱动可大大提升机器
人的载荷能力。 |
| 6 | 智能搬运机器人多车协
同调度系统 | 科技厅
立项重
点研发
项目 | 合作
研发 | 公司所有AGV产品 | 该系统运用启发式优化算法，改进传统的
“锁定区域”的避让方式，采用精确的空间避让
理论，可以根据工作任务，目标点，优先级，运
行参数等，自动调整通过避让间隙与投入车辆多
少。将静态被动的路径规划变为实时主动搜索路
径，使agv根据环境的实时情况搜索路径并避开障
碍物，最终选取最优的路径，有效避让碰撞和死
锁，提高系统运输效率。 |
三、核心竞争力分析 （未完）
