[年报]绿的谐波(688017):2022年年度报告

时间：2023年04月29日 08:47:11 中财网

原标题:绿的谐波:2022年年度报告

公司代码：688017 公司简称：绿的谐波

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2022年年度报告









重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。


二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否

三、 重大风险提示
公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。


四、 公司全体董事出席董事会会议。


五、 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。


六、 公司负责人左昱昱、主管会计工作负责人沈燕及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。


七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司于2023年4月28日召开第二届董事会第十次会议，审议通过了《关于2022年度利润分配的方案的议案》。公司2022年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每10股派发现金红利人民币1元（含税）。以公司截止2022年12月31日的总股本计算，本次利润分配合计拟派发现金红利16,858,338元（含税），占公司2022年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的10.86%。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配比例不变，相应调整分配总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交2022年年度股东大会审议通过后方可实施。

八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用

九、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告内容涉及的未来发展计划等前瞻性陈述因存在不确定性，不构成公司对投资者的实质性承诺，请投资者注意投资风险。


十、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否

十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否

十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否

十三、 其他
□适用 √不适用



目录
第一节 释义 ..................................................................................................................................... 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 5
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 10
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 41
第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 58
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 64
第七节 股份变动及股东情况 ....................................................................................................... 88
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................... 95
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................... 96
第十节 财务报告 ........................................................................................................................... 97

备查文件目录	载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章 的财务报表
	载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的盖章的审计报告原 件

第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义
绿的谐波	指	苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
恒加金属	指	苏州市恒加金属制品有限公司，公司之全资子公司
开璇智能	指	江苏开璇智能科技有限公司，公司之控股子公司
钧微动力	指	江苏钧微动力科技有限公司，公司之控股子公司
麻雀智能	指	苏州麻雀智能科技有限公司，公司之全资子公司
国泰智达	指	张家港市国泰智达特种设备有限公司
赛威德	指	上海赛威德机器人有限公司
科爱佳	指	苏州科爱佳自动化科技有限公司
瑞步康	指	苏州瑞步康医疗科技有限公司
图漾信息	指	上海图漾信息科技有限公司
谱润投资	指	上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙），曾用名“上海谱润三 期股权投资合伙企业（有限合伙）”
先进制造基 金	指	先进制造产业投资基金（有限合伙），曾用名“国投先进制造产 业投资基金（有限合伙）”
众普投资	指	苏州众普企业管理合伙企业（有限合伙），曾用名“苏州众普投 资管理合伙企业（有限合伙）”
众盛投资	指	苏州众盛咨询合伙企业（有限合伙），曾用名“苏州众盛投资管 理合伙企业（有限合伙）”
国家发改委	指	中华人民共和国国家发展和改革委员会
工信部	指	中华人民共和国工业和信息化部
科技部	指	中华人民共和国科学技术部
《公司法》	指	《中华人民共和国公司法》
《证券法》	指	《中华人民共和国证券法》
中国证监会	指	中国证券监督管理委员会
报告期	指	2022年1月1日至2022年12月31日
元、万元	指	人民币元、人民币万元
IFR	指	国际机器人联合会（International Federation of Robots）

第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况

公司的中文名称	苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
公司的中文简称	绿的谐波
公司的外文名称	Leader Harmonious Drive Systems Co.,Ltd
公司的外文名称缩写	Leaderdrive
公司的法定代表人	左昱昱
公司注册地址	苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号
公司办公地址	苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号
公司办公地址的邮政编码	215000
公司网址	www.leaderdrive.cn
电子信箱	[email protected]

二、联系人和联系方式

	董事会秘书（信息披露境内代表）
姓名	归来
联系地址	苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号
电话	0512-66566009
传真	0512-66566009
电子信箱	[email protected]

三、信息披露及备置地点

公司披露年度报告的媒体名称及网址	《中国证券报》、《上海证券报》、《证券时报》 、《证券日报》
公司披露年度报告的证券交易所网址	www.sse.com.cn
公司年度报告备置地点	公司董事会办公室

四、公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
□适用 √不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、其他相关资料

公司聘请的会计师事务所（境 内）	名称	天衡会计师事务所（特殊普通合伙）
	办公地址	南京市建邺区江东中路106号万达广场商务 楼B座19-20楼
	签字会计师姓名	杨林、殷洁
报告期内履行持续督导职责 的保荐机构	名称	国泰君安证券股份有限公司
	办公地址	上海市静安区新闸路669号博华广场37楼
	签字的保荐代表 人姓名	薛波、周丽涛
	持续督导的期间	2020年8月28日至2023年2月17日

六、近三年主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据	2022年	2021年	本期比上年 同期增减 (%)	2020年
营业收入	445,745,352.73	443,351,434.70	0.54	216,512,126.89
归属于上市公司 股东的净利润	155,302,486.16	189,183,607.41	-17.91	82,052,568.36
归属于上市公司 股东的扣除非经 常性损益的净利 润	127,522,536.77	146,908,315.28	-13.20	46,715,797.35
经营活动产生的 现金流量净额	26,152,906.68	45,588,086.41	-42.63	125,971,090.88
	2022年末	2021年末	本期末比上 年同期末增 减（%）	2020年末
归属于上市公司 股东的净资产	1,936,150,572.83	1,836,964,049.10	5.40	1,676,180,806.34
总资产	2,415,198,159.11	2,084,461,088.36	15.87	1,799,062,665.22

(二) 主要财务指标

主要财务指标	2022年	2021年	本期比上年同期增减 (%)	2020年
基本每股收益（元／股）	0.9212	1.1222	-17.91	0.5525
稀释每股收益（元／股）	0.9207	1.1221	-17.95	0.5525
扣除非经常性损益后的基本每 股收益（元／股）	0.7564	0.8714	-13.20	0.3146
加权平均净资产收益率（%）	8.26	10.79	减少2.53个百分点	8.26
扣除非经常性损益后的加权平 均净资产收益率（%）	6.78	8.38	减少1.60个百分点	4.70
研发投入占营业收入的比例（%）	10.29	9.28	增加1.01个百分点	11.10

报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
公司2022年经营活动产生的现金流量净额较上年同期减少了42.63%，主要系报告期内购买商品及支付人员工资增加所致。


七、境内外会计准则下会计数据差异
(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用

八、2022年分季度主要财务数据
单位：元 币种：人民币

	第一季度 （1-3月份）	第二季度 （4-6月份）	第三季度 （7-9月份）	第四季度 （10-12月份）
营业收入	93,853,241.98	149,552,411.86	101,056,350.77	101,283,348.12
归属于上市公司股东 的净利润	36,504,004.64	55,136,496.51	36,360,754.89	27,301,230.12
归属于上市公司股东 的扣除非经常性损益 后的净利润	26,482,567.86	51,072,321.27	27,614,401.03	22,353,246.61
经营活动产生的现金 流量净额	9,121,720.37	19,260,101.39	4,927,771.45	-7,156,686.53

季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用


九、非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币

非经常性损益项目	2022年金额	附注 （如适 用）	2021年金额	2020年金额
非流动资产处置损益	196,103.67		169,580.90	280,090.26
越权审批，或无正式批准文 件，或偶发性的税收返还、减 免
计入当期损益的政府补助，但 与公司正常经营业务密切相 关，符合国家政策规定、按照 一定标准定额或定量持续享受 的政府补助除外	14,167,144.72		21,948,307.65	28,028,066.82
计入当期损益的对非金融企业 收取的资金占用费
企业取得子公司、联营企业及 合营企业的投资成本小于取得 投资时应享有被投资单位可辨 认净资产公允价值产生的收益
非货币性资产交换损益
委托他人投资或管理资产的损 益
因不可抗力因素，如遭受自然 灾害而计提的各项资产减值准 备
债务重组损益
企业重组费用，如安置职工的 支出、整合费用等
交易价格显失公允的交易产生 的超过公允价值部分的损益
同一控制下企业合并产生的子 公司期初至合并日的当期净损 益
与公司正常经营业务无关的或
有事项产生的损益
除同公司正常经营业务相关的 有效套期保值业务外，持有交 易性金融资产、衍生金融资 产、交易性金融负债、衍生金 融负债产生的公允价值变动损 益，以及处置交易性金融资 产、衍生金融资产、交易性金 融负债、衍生金融负债和其他 债权投资取得的投资收益	17,140,417.35		26,488,313.41	13,030,590.44
单独进行减值测试的应收款 项、合同资产减值准备转回
对外委托贷款取得的损益
采用公允价值模式进行后续计 量的投资性房地产公允价值变 动产生的损益
根据税收、会计等法律、法规 的要求对当期损益进行一次性 调整对当期损益的影响
受托经营取得的托管费收入
除上述各项之外的其他营业外 收入和支出	1,311,665.22		1,391,750.44	344,156.61
其他符合非经常性损益定义的 损益项目
减：所得税影响额	4,971,777.43		7,548,715.61	6,321,218.93
少数股东权益影响额（税 后）	63,604.14		173,944.66	24,914.19
合计	27,779,949.39		42,275,292.13	35,336,771.01

对公司根据《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》定义界定的非经常性损益项目，以及把《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。

□适用 √不适用
十、采用公允价值计量的项目
√适用 □不适用
单位：元 币种：人民币

项目名称	期初余额	期末余额	当期变动	对当期利润的影 响金额
理财产品	551,852,923.52	303,590,000.00	-248,262,923.52	17,537,501.61
其他权益工具投 资	33,600,000.00	65,411,754.79	31,811,754.79
应收款项融资	5,608,193.66	6,262,867.18	654,673.52
合计	591,061,117.18	375,264,621.97	-215,796,495.21	17,537,501.61

十一、非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用

十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
□适用 √不适用



第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
2022 年受宏观环境、通货膨胀、出口受阻等因素影响，我国 3C 电子产品、半导体行业等市场需求较为低迷，前述行业的固定资产投资放缓，使得公司下游工业机器人等行业需求承压。根据国家统计局数据，2022年我国工业机器人产量为44.3万套，较去年同期下降4.8%，市场略显疲态。公司主营业务产品谐波减速器等作为小型工业机器人的核心零部件，需求受下游行业影响较为明显，2022年度公司业务增速有所放缓。报告期内，公司稳步推进募投项目扩产工作，不断探索行业前沿技术领域，持续研发新一代机电一体化产品，丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步强化公司的市场开拓能力。公司报告期内实现营业收入445,745,352.73元，归属于上市公司股东的净利润155,302,486.16元。

1、募投项目稳步推进
2022年，公司始终以募投项目建设为核心任务，稳步扩张扩产，持续推进项目建设、设备采购、设备调试等工作。

2、坚持自主创新，提升产品竞争力
公司在产品性能、质量上精益求精，面向未来研发了新一代谐波减速器，该系列减速器拥有全新的结构和齿形设计，采用专有柔轮及轴承和先进的热处理工艺，使其扭转刚度、传动精度相较其他型号大幅提升。报告期内，公司秉承自主创新理念，不断探索行业前沿技术领域，提升产品竞争力，巩固了公司行业领先地位。

3、紧随行业机电一体化发展趋势，丰富、优化产品结构
在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。报告期内，公司在行业内率先布局适用于不同应用场景的机电一体化产品，首创机床专用的高精度、高刚性减速器与高功率密度直驱电机集成的一体化数控转台，广泛应用于加工中心、数控镗铣床等高端机床领域。

公司凭借深耕行业多年的专业感知，紧跟下游市场需求，面向未来移动机器人一体化关节领域所需的旋转关节、电液驱动关节两大主流技术路径进行了相应布局。同时，在行业机电一体化趋势下，一方面为满足下游行业对高精密传动装置在高性能、高可靠性等方面要求，另一方面及时响应高端装备制造领域不断出现新需求，公司持续研发新型机电一体化产品，丰富、优化产品结构。

4、强化市场开拓，提升服务能力
报告期内，公司始终致力于为客户提供更优质的产品及更专业、更高效的服务，不断扩大销售团队规模，从时效性、专业性等方面不断细化提升产品选型、研发设计、售后等全周期各环节的服务质量，进一步强化了公司的市场开拓能力。


二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况
1. 主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。

经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。

2. 公司主要产品
公司主要产品分为谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等： 1、谐波减速器及精密零部件
公司减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
N系列		采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优 化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精 度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠 性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的 工作场景使用。
Y系列		采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技 术取代了二次谐波技术，Y系列谐波减速器非 常适合用于对传动精度要求极高、承载能力 强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使 用。
E系列		通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工 艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运 行时的振动得到明显改善；同时采用了全新的 密封结构，油脂防渗漏性能比之前产品提高3- 5倍；运转时的声音也较之前更加轻柔。非常 适合于半导体设备行业、医用机器人以及装配 机器人等对振动方面有较高要求的行业领域。
LCS（G）		柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生 器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端 固定，柔轮端输出的连接方式使用。
LHD		柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适 合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。
LHS（G）		柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮 自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全 密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入 端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。
产品系列	图例	技术特点及用途
LCD		柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结 构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人 末端关节及客户端减速器使用。

注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升。

公司精密零部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：

类别	图例	技术特点及用途
公司产品配套 精密零部件		主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制加工件，可 应用于公司谐波减速器、机电一体化类产品， 也可根据客户具体需求定制加工件应用于工业 机器人、电气、能源等下游领域，受下游客户 间产品功能的差异化、外观的个性化影响，精 密零部件产品具有较强的定制化及专用性，呈 现出非标准化特征。
对外定制化精 密零部件

2、机电一体化产品
公司机电一体化产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器等集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化产品主要包括以下系列：

产品系列	图例	技术特点及用途
KDE系列总线型 伺服驱动器		高速EtherCAT或CANopen总线通信；高 带宽；具备优异振动抑制功能；自适应 参数优化；精确速度、位置及转矩控 制；强电磁兼容性能。
KMF系列无框力 矩电机		可靠紧凑设计；高转矩密度；超低齿槽 转矩；低振动、低噪音；F级绝缘，适应 于高温运行；碳纤维套管保护转子高速 运行。
KMC系列紧凑型 伺服电机		转矩密度高，结构紧凑；转动惯量小易 于提高系统快速性；低齿槽转矩，运行 平稳，极低振动及噪音；过载能力高， 达到额定转矩的3.5~4倍；温升低，使 用寿命长，特别适用于机器人、3C自动 化等对安装要求较高的应用场所。
电液伺服阀		精密电液转换元件，将小功率的电信号 输入转换为大功率的液压能输出，实现 执行元件的位移、速度及力的控制。具 有结构简单、体积小、重量轻、功耗
产品系列	图例	技术特点及用途
		低、驱动力大、控制精度高、动态响应 快、使用寿命长等优点，多应用于机器 人、冶金、航空航天等行业
气动电磁阀		是通过电磁进行控制的工业设备，用来 控制流体的自动化基础元件。用在工业 控制系统中调整介质的方向、流量、速 度和其他的参数
Cyclone旋风系 列旋转执行器		集成特制高性能谐波减速器、无框力矩 电机、高精度绝对值编码器及智能传感 器等一体；绝对定位精度最高可达10角 秒以内；大孔径内部穿线孔，方便穿过 激光束、气管等；小体积，大转矩，输 出转矩高达800N·m；出色的动态响应性 能，极低振动噪声，运行平稳，广泛应 用于激光加工、半导体、医疗影像设 备、移动机器人等领域。
KAS系列旋转执 行器		集成高精度谐波减速器、高功率密度伺 服电机、高分辨率多圈绝对值编码器、 制动器、智能传感器等；高转矩输出及 高转矩密度；实现超低振动控制及可靠 平稳运行。
KAT系列旋转执 行器		融合高精度谐波减速器、无框力矩电 机、中空轴高分辨率绝对值编码器、制 动器、智能传感器于一体，采用了更大 孔径的内部贯穿孔，简化系统结构，实 现超低振动控制及可靠平稳运行。
KGM系列减速模 组		集成高精度谐波减速器、无框力矩电 机、电机轴编码器、减速器输出轴绝对 值编码器等；提供内部贯通孔，可方便 穿过线缆、气管、激光束等；结构紧 凑、重量轻；能够实现高转矩输出。
KCR系列数控机 床四轴转台		高精度、高刚性、转台专用减速器与高 功率密度直驱电机一体化设计，专用伺 服驱动器融合减速器齿轮动态啮合数学 模型；真正零间隙；分度精度最高达± 1.5角秒，重复精度最高达1.2角秒；不 开启液压刹车功能情况下，自身驱动扭
产品系列	图例	技术特点及用途
		矩高达 1200N.m, 胜任高硬度金属材料 重切削加工；性能稳定，精度保持长期 不变；广泛应用于数控机床领域。
KFR系列数控机 床五轴转台		高精度、高刚性、转台专用减速器与高 功率密度直驱电机一体化设计，专用伺 服驱动器融合减速器齿轮动态啮合数学 模型；具有超快动态响应性能；分度精 度最高达±1.5角秒，重复精度最高达 1.2角秒；真正零间隙；高刚性，胜任高 硬度金属材料重切削加工；性能稳定， 精度保持长期不变；广泛应用于五轴数 控机床领域。
KUR系列五轴数 控转台		结构紧凑，不占空间，台面布置灵活； 出色的动态响应性能；高效率，常规加 工无需开启液压刹车功能，大幅缩短定 位时间；分度精度最高达±1.5角秒，重 复精度最高达1.2角秒；真正零间隙； 性能稳定，精度保持长期不变。
电动静液压作动 器（EHA）		一种液压执行机构，把来自液压源的液 压能转换为机械能。将伺服电机、液压 泵、油箱、作动器及检测元件集成为一 体。具有工作原理简单、体积小、重量 轻、功率密度大、噪音低等优点。
阀控执行器		将电液伺服阀、液压执行器、位移传感 器及压力传感器高度集成于一体，实现 了小型化、轻量化，提高了整个液压控 制系统的可靠性。
自适应打磨工具		本体基于EHA模块和大扭矩伺服电机集成 高精度力传感器和位置传感器一体化设 计，结构紧凑，质量轻，配一体式控制箱， 可选配换刀库，标配 Ethercat 通讯，适 用负载大于 10 公斤的各类机器人。力控 精度最高可达±1N；位置精度达0.01mm， 力控与位置控制可自由切换；仅需供应 220v电源，不需气源；主轴能效高、输出 力矩大，磨削平稳，粉尘低，安全节能环 保，性价比高。
产品系列	图例	技术特点及用途
		此系列打磨工具可在汽车、3C、卫浴、五 金家电、医疗器械、海工船舶、航空航天、 能源化工、钢铁冶金等行业应用。

3、智能自动化装备
公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备，主要产品包括柔性制造系统（FMS系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，LED半导体装备，数字化工厂等。

(二) 主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司设有采购部，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单。

公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。

2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。

（1）自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。

公司主要通过MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。

精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。

（2）外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。

3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。

（1）境内销售
境内销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，其中，谐波减速器、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。

一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。

在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。

（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减速器和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算。公司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。


(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。

目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有公司以及中技克美等谐波减速器厂商实现量产。

综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。

谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。

此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。

谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。

2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，公司是全球仅次于哈默纳科的谐波减速器厂商。RV减速器的行业龙头为纳博特斯克。目前在精密机器人减速器市场中，哈默纳科、纳博特斯克凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。

在国内企业中，公司作为国内谐波减速器行业龙头企业，较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质龙头客户，并成功跻身国际主流市场。

根据华经产业研究院数据，2020-2021 年，我国谐波减速器市场最大的两个外资品牌——哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率由 46%降低至 42.9%。国产谐波减速器替代进程加快，其中，绿的谐波作为国内谐波减速器第一大龙头，凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内谐波减速器细分领域竞争优势明显，2021年国内市场占有率已提升至24.7%。


3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。

在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。国际谐波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性能。公司也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、EtherCAT总线型驱动器、编码器、制动器、智能传感器等于一体，研发液压控制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术，在精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：
1）工业机器人关节
关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化 关节，拥有标准化的独立工作单元，同时能够与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机 器人系统。总体上，工业机器人采用机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。 精密减速器机电一体化模组示意图 2）电液驱动关节 液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压能，然后 通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实 现直线或回转运动。足式机器人腿部的运动可以通过液压驱动系统实现，由伺服电机驱动液压泵， 通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路系统向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正 在向机电液一体化和集成化方向发展。机电一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥 液压传动出力大、惯性小、响应快等优点。 电液驱动关节结构示意图
电液驱动关节应用示意图 3）机床数控转台 近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产 数控机床向高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五 轴机床）的需求增长迅速，带动了与之相匹配的数控转台快速发展。数控机床加工精度很大程度 上受数控转台承载力及动态特性影响，因而高性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的 难点问题。 数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床的加工效 率、加工精度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。在高端数控机床加工中， 数控转台通过提供机床回转坐标，作为机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。 由于谐波减速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和伺服电 机为主要组件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注。谐波转台主要满足 精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器械、3C等领域的加工需求。 4）移动机器人旋转关节 移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数量较传统 工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐成为移动机器人需要大角 度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重 量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、 扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无 框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。 旋转关节示意图

(四) 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况

序 号	技术名称	产品应 用	技术 来源	技术水平及先进性	是否取得 专利保护
1	大规模智能制 造工艺及闭环 质量控制体系	谐波减 速器	自主 研发	基于柔性化定制、MES制造管理、适应 系列化产品的多功能柔性化在线测试等 手段实现产品的大规模智能制造	否
2	快速化性能测 试体系	谐波减 速器	自主 研发	建立了高效率、高精度、自动测试的等 效寿命测试及疲劳性能预测方法	是
3	精密谐波减速 器全生命周期 评估	谐波减 速器	自主 研发	建立应用数据库，实现最优化性能匹配 及产品全生命周期性能评估	否
4	谐波减速器设 计理论	谐波减 速器	自主 研发	跳开了传统的渐开线理论，发明了全新 的“P型齿”，大幅提升了谐波减速器 的输出效率和承载扭矩，产品背隙、双 向传动精度、重复定位精度等关键性能 均达到国内领先水平，额定寿命大幅提 高。	是
5	特殊场景定制 型谐波减速器	谐波减 速器	自主 研发	基于抗磨新材料、特殊材料处理等工艺 适用于特殊场景的定制型谐波减速器	是
6	轻量型精密谐 波减速器的研 发技术	谐波减 速器	自主 研发	基于新材料、新工艺的轻量型谐波减速 器，实现终端产品轻量化、低能耗、环 境友好的诉求	是
7	谐波减速器用 专用轴承	谐波减 速器	自主 研发	通过轴承优化等工艺提升产品寿命	是
8	一种中空谐波 减速器	谐波减 速器	自主 研发	通过结构优化的可供中空走线的高精密 谐波减速器	是
9	一种扁平化谐 波减速器	谐波减 速器	自主 研发	特别适用于超小空间的谐波减速器	是
10	3D仿真系统	谐波减 速器	自主 研发	通过建立基于Java 3D交互的精密谐波 减速器3D仿真系统，实现便捷的谐波减 速器的参数化统一建模、实时动态模拟 与快速分析算法、误差修正方法，搭建 了便捷、高效的仿真平台，并建立起包 括材料本构参数、齿轮结构参数、齿轮 装配参数、齿轮运动学参数等具有自主 知识产权的全新齿形设计理论体系	否
11	一种三次谐波 减速器	谐波减 速器	自主 研发	采用了全新的结构和齿形设计，利用三 次谐波技术取代了二次谐波技术，在扭 转刚度以及单向传动精度上有显著提	是
序 号	技术名称	产品应 用	技术 来源	技术水平及先进性	是否取得 专利保护
				升，产品的各项关键性能达到了国际领 先水平。
12	数控机床谐波 转台技术	数控机 床	自主 研发	高度集成一体化，内置超高精度、高刚 性机床专用谐波减速器、高功率密度、 低齿槽转矩力矩电机，实现高绝对定位 精度、高输出转矩、无间隙、高刚性、 高效率。	是
13	喷嘴挡板式电 液伺服阀	机电一 体化产 品	自主 研发	采用两级液压放大器结构，突破了力矩 马达中衔铁组件的传统压装工艺；产品 实现体积小、重量轻、响应高等特点。	有
14	Magic-work边 缘管理系统	工业自 动化配 套软件	自主 研发	拥有MES、SCADA、WMS系统的功能，侧 重智能车间建设中设备层与信息化层的 数据桥梁搭建，能有效地解决机床实时 监控、制造数据管理、协同作业等数控 加工中存在的效率低、易出错、不受 控、管理不科学等诸多问题。	是
15	一种模块化谐 波传动数控转 台技术	数控机 床	自主 研发	区别于传统数控转台，采用特别定制高 性能谐波减速器作为传动减速装置, 通 过高度模块化设计,使产品具备结构简 单，加工安装便利，传动精度高且具有 卓越的承载能力，适合大范围使用。	是
16	液压制动三次 谐波减速一体 机	机电一 体化产 品	自主 研发	将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器及 液压制动器集成化，基于三次谐波减速 器的高刚度、高精度与高扭矩输出特 性，结合液压制动器小体积大摩擦力矩 的特点，具备对外输出高刚度、高精度 和大扭矩的同时，提供超大制动力矩的 输出特性。	是
17	一种高强度柔 轮优化技术	谐波减 速器	自主 研发	突破了谐波减速器柔轮在工作工程中易 磨损的问题，提高柔轮刚性，提升了谐 波减速器产品性能。	是
18	关节模组用谐 波减速器装置	谐波减 速器	自主 研发	通过设计优化，产品整体体积及重量大 幅减小，延长其使用寿命，运行稳定精 度更高，利于关节模组小型化的需求。	是
19	机器人用液压 驱动关节技术	机电一 体化产 品	自主 研发	将液压执行器、电液伺服阀、位置传感 器及压力传感器的检测元件进行模块化 集成设计，满足未来移动及人形机器人 的发展需求，拓展应用场景。	是
20	高负载谐波减 速器	谐波减 速器	自主 研发	基于新工艺、高冲击韧度材料提升产品 刚性与使用寿命，适用于高精度大负载 场景应用。	是
21	满载球滚子的 柔性轴承	谐波减 速器	自主 研发	通过结构优化与新工艺，增加接触表面 积增大承受力面积，提高波发生器的疲 劳寿命，使产品可承受更大载荷，延长 使用寿命。	是
序 号	技术名称	产品应 用	技术 来源	技术水平及先进性	是否取得 专利保护
22	谐波数控转台 主从控制系统	机电一 体化产 品	自主 研发	解决传统数控系统的封闭性问题，将机 床控制信息作为第一驱动信息，位置信 号作为第二驱动信息，实现机床第四轴 和/或第五轴与第一轴和/或第二轴和/或 第三轴协同运作。	是
23	一种带输出制 动的三次谐波 第四轴转台技 术	机电一 体化产 品	自主 研发	将三次谐波减速件、支撑件、动力件及 制动件优化集成，使检测件可实时监测 液压制动件内相关数据并传递至产品， 另通过结构优化设计使产品实现较高刚 度、高输出精度及低反向背隙。	是
24	交流伺服系统 电压前馈补偿 技术	机电一 体化产 品	自主 研发	在交流伺服驱动器电流环中加入电压前 馈补偿，大幅提升电流环的跟踪响应能 力，提升产品性能。	是
25	机器人关节交 互力感知与控 制方法	机电一 体化产 品	自主 研发	从机器人关节驱动器电信号获取对外交 互力，实现精准闭环与力控，降低产品 体积与复杂性，提高系统带宽。	是
26	Magic-Scada 数据采集监控 系统	工业自 动化配 套软件	自主 研发	采用CS三层架构，对自动化产线内的设 备、工艺、配方等数据控制及采集，实 现实时与线体总控、MES、智能刀具库、 WMS等信息化系统交互，实现生产环节 数据可视化，提升管理效率。	是
27	一体化模组过 载保护技术	机电一 体化产 品	自主 研发	采用可调式输出结构与独立十字交叉滚 子轴承结构，轻量化处理机壳承载件以 及驱动控制编码器一体板的设计方式， 实现产品过载保护功能，极大地提升了 产品耐冲击能力的同时，缩短了产品整 体轴向长度，提高产品稳定性。	是
28	内嵌电磁制动 的机电一体化 模组	机电一 体化产 品	自主 研发	通过中空一体的构型特征，配套内嵌电 子制动组件，简化制动组件结构，实现 整机产品小型化、轻量化。	是
29	超薄型外转子 一体化关节模 组	机电一 体化产 品	自主 研发	通过在无框电机的基础上采用外转子结 构，大幅提高电机磁通，在同等功率密 度的情况下实现电机更薄的设计，产品 具有结构扁平、输出稳定、结构兼容性 高等优点。	是
30	大功率无刷电 机转矩波动控 制技术	机电一 体化产 品	自主 研发	最大限度利用具有波动性的电网资源， 极大地防止欠压、过压等对产品控制系 统的破坏。	是

国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用

认定称号	认定年度	产品名称
国家级专精特新“小巨人”企业	2019年	精密谐波减速器
单项冠军示范企业	2020年	谐波减速器

2. 报告期内获得的研发成果
截至报告期末，公司已拥有境外专利6项，国内专利127项（其中发明专利17项，实用新型专利110项），外观设计专利4项，软件著作权2项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。

报告期内获得的知识产权列表

	本年新增		累计数量
	申请数（个）	获得数（个）	申请数（个）	获得数（个）
发明专利	11	3	106	17
实用新型专利	4	8	112	110
外观设计专利	1	1	4	4
软件著作权	2	2	2	2
其他	0	0	0	0
合计	18	14	224	133

3. 研发投入情况表
单位：元

	本年度	上年度	变化幅度（%）
费用化研发投入	45,867,338.68	41,160,042.68	11.44
资本化研发投入	-	-	-
研发投入合计	45,867,338.68	41,160,042.68	11.44
研发投入总额占营业收入 比例（%）	10.29	9.28	1.01
研发投入资本化的比重（%）	-	-	-

研发投入总额较上年发生重大变化的原因
□适用 √不适用

研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用

4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：元

序 号	项目名称	预计总 投资规 模	本期投 入金额	累计投入 金额	进展或阶 段性成果	拟达到目标	技术水平	具体应用前景
1	新一代强过载高精度 谐波减速器设计及制 备技术的研发	390.00	62.12	390.00	批量生产	面向各行业快速发展需求，研 制出传动精度更高、承载能力 更强的新一代精密谐波减速 器，丰富公司产品类别。	国内领先水平	应用于机器人、精密数控 机床、精密激光加工设 备、医疗器械、机器人等 领域。
2	新型集成式中空型谐 波减速驱动模组设计 及制备技术的研发	350.00	63.61	350.00	批量生产	研制出具备高集成度的中空型 谐波减速驱动模组，集成高精 度谐波减速器、智能传感器、 无框力矩电机于一体，具有精 度高、重量轻、体积小等特 点。	国内领先水平	适用于机器人、精密数控 机床、印刷设备、激光加 工设备、医疗器械等领 域。
3	全新微型电液伺服驱 动装置开发	850.00	443.59	564.19	中试阶段	针对传统液压装置效率低下、 噪声大等去点，通过多阀体与 传感器集成布局，大幅优化产 品性能。	国内领先水平	适用于各类液压驱动设备
4	下一代超长寿命柔性 轴承技术的研发	780.00	316.44	780.00	批量生产	针对机器人等高转速、高响应 的应用场景要求，对轴承材 料、加工工艺等深入研究，开 发出使用寿命更长的柔性轴 承。	国际领先水平	适用于SCARA等机器人高 转速、高响应的机器人。
5	新型高性能数控机床 谐波转台的设计和工 艺关键技术研发	1,050.0 0	428.39	999.86	中试阶段	研制出新型内置高功率低齿槽 转矩力矩电机、高精度高刚性 谐波减速器于一体的新型高性 能谐波数控转台，具备高精	国内领先水平	应用于精密数控机床、精 密激光加工设备等领域。
						度、高效率、高输出转矩等特 点。
6	新型高承载轻量型谐 波减速器设计及制备 技术的研发	350.00	115.64	350.00	批量生产	研制出适用于特殊工作环境的 轻量化谐波减速器，具有承载 能力高、可靠性强、重量轻、 体积小等特点。	国内领先水平	适用于轻型服务协作机器 人、精密测量仪器等领 域。
7	谐波减速器高强度柔 轮优化方法及制造工 艺研究	2400.00	862.19	1331.75	研发阶段	优化增强柔轮刚性，改善其振 动性能，有效提高产品使用寿 命，大幅提升可靠性。	国际领先水平	应用于机器人、精密数控 机床、精密激光加工设 备、医疗器械、机器人等 领域。
8	驱控一体化交互力感 知方法与装置的研究	1500.00	588.50	916.43	中试阶段	通过关节电信号获取对外交互 力，实现闭环精准、安全力 控，大幅减低成本、体积及产 品复杂性，有效提高系统带 宽。	国内领先水平	适用于数控机床、激光加 工设备、医疗器械等领 域。
9	新型外转子矢量回转 机构的研制	950.00	610.58	778.97	中试阶段	针对现有产品体积大、无法有 效高效散热等缺点，通过研制 特制定子绕组与摩擦副等关键 部件，有效提高散热特性，减 小体积。	国内领先水平	应用于液压泵、泵用电机 等液压传动装置
1 0	大功率超薄型关节模 组的设计与工艺关键 技术	550.00	262.60	383.80	研发阶段	实现大功率驱动、极低振动、 高相应速度稳定运行的关节模 组产品，以适应不同工作环境 的要求。	国内领先水平	应用于工业协作机器人、 轻型服务协作机器人等领 域。
1 1	数控转台用主从控制 系统的研究	1200.00	147.85	147.85	研发阶段	针对传统数控系统存在封闭 性，对实际加工需求的多元化 以及加工场景的特殊化存在局 限性，通过主从控制系统的研 究，解决因其封闭性引起定制 化系统在结构上复杂庞大、精	国内领先水平	应用于数控机床领域
						度达不到要求或性能过剩等问 题。
1 2	高集成度液压数字泵 站设计及制备技术的 研究	1350.00	171.26	171.26	研发阶段	针对传统电液制动器因油温影 响，造成执行机构控制精度下 降等问题。通过构型创新设计 与控制原理优化，实现能源利 用率高、流量压力波动小、机 械振动低等特点。	国内领先水平	应用于液压泵、泵用电机 等机电一体化传动装置
合 计	/	11720.0 0	4072.77	7164.11	/	/	/	/

（未完）