绿的谐波(688017):苏州绿的谐波传动科技股份有限公司2022年度向特定对象发行A股股票募集说明书（申报稿）
原标题:绿的谐波:苏州绿的谐波传动科技股份有限公司2022年度向特定对象发行A股股票募集说明书（申报稿） 本公司及全体董事、监事、高级管理人员承诺本募集说明书及其他信息披露资料不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对其真实性、准确性、完整性承担相应的法律责任。 本公司控股股东、实际控制人承诺本募集说明书及其他信息披露资料不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对其真实性、准确性、完整性承担相应的法律责任。 公司负责人、主管会计工作负责人及会计机构负责人保证募集说明书中财务会计资料真实、完整。 中国证监会、证券交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表明其对本公司的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。 根据《证券法》的规定，股票依法发行后，本公司经营与收益的变化，由本公司自行负责；投资者自主判断本公司的投资价值，自主作出投资决策，自行承担股票依法发行后因本公司经营与收益变化或者股票价格变动引致的投资风险。 重大事项提示 公司特别提请投资者注意，在作出投资决策之前，务必仔细阅读本募集说明书正文内容，并特别关注以下重要事项。 一、本次向特定对象发行 A股股票方案已经公司第二届董事会第八次会议、第二届董事会第十次会议、2022年第二次临时股东大会及2022年年度股东大会审议通过，尚待上交所审核通过及中国证监会同意注册。 二、本次向特定对象发行的发行对象为不超过 35名（含 35名）符合法律法规规定的特定对象，包括证券投资基金管理公司、证券公司、信托公司、财务公司、资产管理公司、保险机构投资者、合格境外机构投资者、其他境内法人投资者、自然人或其他合格投资者。证券投资基金管理公司、证券公司、合格境外机构投资者、人民币合格境外机构投资者以其管理的 2只以上产品认购的，视为一个发行对象；信托公司作为发行对象的，只能以自有资金认购。 本次向特定对象发行的最终发行对象将在本次发行经上海证券交易所审核通过并经中国证监会同意注册后，按照相关法律法规的规定及监管部门要求，由公司董事会或董事会授权人士在股东大会的授权范围内，根据本次发行申购报价情况，以竞价方式遵照价格优先等原则与主承销商协商确定。 所有发行对象均以人民币现金方式并按同一价格认购本次发行的股份。 三、本次向特定对象发行股票采取询价发行方式，本次向特定对象发行股票的发行价格为不低于定价基准日前二十个交易日公司股票交易均价的 80%，定价基准日为发行期首日。上述均价的计算公式为：定价基准日前二十个交易日股票交易均价=定价基准日前二十个交易日股票交易总额/定价基准日前二十个交易日股票交易总量。 在本次发行的定价基准日至发行日期间，公司如发生派息、送股、资本公积转增股本等除权、除息事项，则本次发行的发行底价将作相应调整。 最终发行价格将在本次发行获得上海证券交易所审核通过并经中国证监会作出予以注册决定后，按照相关法律法规的规定及监管部门要求，由公司董事会或董事会授权人士在股东大会的授权范围内，根据发行对象申购报价的情况，以竞价方式遵照价格优先等原则与主承销商协商确定，但不低于前述发行底价。 四、本次发行股票的股票数量不超过 50,575,014股，不超过本次发行前公司总股本的 30%，最终发行数量上限以中国证监会同意注册的发行上限为准。最终发行数量由公司股东大会授权董事会在本次发行取得中国证监会作出予以注册的决定后，根据法律、法规和规范性文件的相关规定及发行时的实际情况，与本次发行的保荐机构（主承销商）协商确定。 若公司股票在本次发行的董事会决议日至发行日期间发生派息、送股、资本公积转增股本、新增或回购注销限制性股票等导致股本总额发生变动的，本次发行的股票数量上限将作相应调整。 若国家法律、法规及规范性文件对本次发行的股份数量有新的规定或中国证监会予以注册的决定要求调整的，则本次发行的股票数量届时相应调整。 五、本次向特定对象发行股票募集资金总额不超过人民币 202,653.38 万元（含本数），扣除相关发行费用后的募集资金净额拟用于以下项目： 单位：万元
本次向特定对象发行募集资金到位后，若扣除发行费用后的实际募集资金少于上述项目募集资金拟投入总额，公司董事会或董事会授权人士将根据实际募集资金净额，在上述募集资金投资项目范围内，根据募集资金投资项目进度以及资金需求等实际情况，调整募集资金使用安排，募集资金不足部分由公司以自有资金或自筹解决。 六、本次发行完成后，发行对象所认购的本次向特定对象发行的股票自发行结束之日起 6个月内不得转让。 本次发行完成后至限售期满之日止，发行对象所取得公司本次向特定对象发行的股票因公司分配股票股利、资本公积转增等情形所取得的股份，亦应遵守上述限售安排。 上述限售期届满后，该等股份的转让和交易将根据届时有效的法律法规及中国证监会、上海证券交易所的有关规定执行。法律、法规对限售期另有规定的，依其规定。 七、根据中国证监会《关于进一步落实上市公司现金分红有关事项的通知》（证监发[2012]37号）、《上市公司监管指引第 3号——上市公司现金分红》（证监会公告[2022]3 号）等相关文件规定，公司制定了关于公司未来三年（2022—2024 年）股东分红回报规划。公司将实施积极的利润分配政策，重视对投资者的合理回报，保持利润分配政策的连续性和稳定性，不断回报广大投资者。 八、本次发行不会导致公司控股股东和实际控制人发生变更。发行人本次向特定对象发行符合《公司法》《证券法》《注册管理办法》等法律法规的有关规定，本次向特定对象发行后，公司的股权分布不会导致不符合上市条件。 九、根据《国务院办公厅关于进一步加强资本市场中小投资者合法权益保护工作的意见》（国办发[2013]110 号）、《国务院关于进一步促进资本市场健康发展的若干意见》（国发[2014]17号）以及《关于首发及再融资、重大资产重组摊薄即期回报有关事项的指导意见》（证监会公告[2015]31号）的规定和要求，为保障中小投资者利益，公司对本次向特定对象发行股票对即期回报摊薄的影响进行了分析，并提出了具体的填补回报措施，相关主体对公司填补回报措施能够得到切实履行做出了承诺，相关情况详见本募集说明书“第六章 与本次发行相关的声明”之“六、董事会声明与承诺”。 十、本公司提请投资者仔细阅读本募集说明书“第五章 与本次发行相关的风险因素”章节，并特别注意以下风险： （一）行业风险 公司核心产品是精密谐波减速器，其最大的下游应用领域为工业机器人。 2021 年虽然受宏观经济持续影响，但我国制造业对自动化、智能化生产模式的需求依然旺盛。同时随着我国《“十四五”机器人产业发展规划》等政策的出台，将进一步促进工业机器人行业的持续发展。根据国家统计局数据，2022 年国内工业机器人产量443,055台/套，同比下降了4.8%。 公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司报告期营业收入增长迅速，如果未来汽车和 3C电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低，将导致公司业务量出现下滑，公司将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。 （二）宏观经济风险 公司未来经营业绩受到产业政策、下游行业投资周期、宏观环境、中美贸易摩擦、俄乌战争等宏观因素的影响。公司报告期内营业收入增长较快，境外收入占主营业务收入整体比例较低、规模较小，但如果未来发行人面临的经营环境、国际政治形势等发生变化，可能导致发行人经营业绩增长放缓或下滑。 （三）毛利率波动风险 报告期内，公司综合毛利率分别为 47.18%、52.52%、48.69%和44.35%，处于较高水平。未来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合毛利率水平下降，从而可能对公司盈利能力产生较大影响。 （四）产品研发风险 精密传动装置的研发投入大、技术门槛高、工艺流程复杂，同时公司不仅需要面对新进竞争对手的追赶压力，还需面对国际领先科技企业的竞争，只有持续保持产品技术先进性才能够不断提升盈利能力。为此，公司每年需要投入大量经费从事产品研发。如果公司不能获取充足经费支撑技术研发，或大量的研发投入不能取得先进的技术成果，将缩减公司盈利空间，对公司持续盈利能力将产生重大影响。 （五）存货余额较高风险 报告期各期末，公司存货账面价值为 12,729.85 万元、17,921.86 万元、24,937.18万元和 25,318.77万元，占资产总额的比例分别为 7.08%、8.60%、10.33%和 10.48%。公司存货账面价值呈逐年上升趋势，其中存货构成主要以原材料、在产品、半成品和库存商品为主。存货余额维持在较高水平，一方面占用发行人大量营运资金，降低了资金使用效率；另一方面，若在生产及交付过程中，出现客户要求进行设计变更而导致产品成本大幅增加，或因客户需求变化而发生订单取消、客户退货的情形，可能导致存货发生减值的风险，发行人的经营业绩将受到不利影响。 （六）税收优惠及政府补助政策变化的风险 目前公司已取得高新技术企业的认定，可享受高新技术企业优惠所得税率减按 15%税率缴纳所得税。同时，机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略性产业，国家出台了多项产业政策，各级政府也都给予一定的财政扶持，为机器人关键零部件行业营造了良好的政策环境，促进了行业的持续稳定发展。 报告期内，公司收到的政府补助金额分别为 2,802.81万元、2,194.83万元、1,416.71万元以及163.21元，占公司归属于母公司所有者的净利润的比例分别为 34.16%、11.60%、17.89%和 6.62%。如果未来国家及地方政府税收优惠或政府补助政策出现不可预测的调整，或是公司未来不能继续被认定为高新技术企业，将对公司的盈利能力和经营情况造成一定的不利影响。 （七）募投项目产能过剩及预期效益无法实现风险 公司本次发行募集资金投资项目的选择是基于当前市场环境、国家产业政策以及技术发展趋势等因素做出的，投入后将会进一步优化公司产品结构。本次募集资金投资项目涉及的产品及服务可能会根据竞争对手的发展、产品价格的变动、市场容量的变化等发生调整，建设计划能否按时完成、项目的实施过程、实施效果等都存在一定的不确定性，如果市场需求增速低于预期或公司市场开拓不力，可能存在产能过剩及预期效益无法实现的风险。 （八）摊薄公司即期回报的风险 由于本次向特定对象发行募集资金到位后公司的总股本和净资产规模将会大幅增加，而募投项目效益的产生需要一定时间周期，在募投项目产生效益之前，公司的利润实现和股东回报仍主要通过现有业务实现。因此，本次向特定对象发行可能会导致公司的即期回报在短期内有所摊薄。 而导致公司未来的业务规模和利润水平未能产生相应增长，则公司的每股收益、净资产收益率等财务指标将出现一定幅度的下降。 目 录 声 明............................................................................................................................ 1 重大事项提示 ............................................................................................................... 2 目 录.............................................................................................................................. 8 释 义............................................................................................................................ 10 第一章 发行人基本情况 ......................................................................................... 13 一、发行人基本情况 ........................................................................................... 13 二、股权结构、控股股东及实际控制人情况 ................................................... 13 三、发行人所处行业的主要特点及行业竞争情况 ........................................... 15 四、主要业务模式、产品或服务的主要内容 ................................................... 43 五、截至最近一期末，不存在金额较大的财务性投资的基本情况 ............... 49 六、科技创新水平以及保持科技创新能力的机制或措施 ............................... 53 七、现有业务发展安排及未来发展战略 ........................................................... 58 第二章 本次证券发行概要 ....................................................................................... 61 一、本次发行的背景和目的 ............................................................................... 61 二、发行对象及与发行人的关系 ....................................................................... 63 三、发行证券的价格或定价方式、发行数量、限售期 ................................... 64 四、募集资金金额及投向 ................................................................................... 66 五、本次发行是否构成关联交易 ....................................................................... 67 六、本次发行是否导致公司控制权发生变化 ................................................... 67 七、本次发行方案已经取得有关主管部门批准的情况及尚需呈报批准的程序 ........................................................................................................................... 67 第三章 董事会关于本次发行募集资金使用的可行性分析 ................................. 68 一、本次募集资金投资项目的基本情况 ........................................................... 68 二、募投项目效益预测的假设条件及主要计算过程 ....................................... 71 三、本次募集资金投资项目涉及立项、土地、环保等有关审批、批准或备案事项的进展、尚需履行的程序及是否存在重大不确定性 ........................... 72 四、募集资金用于扩大既有业务的、拓展新业务的情形 ............................... 73 五、 募集资金用于研发投入的情况 ................................................................. 77 六、 募集资金用于补充流动资金、偿还债务的情况 ..................................... 77 七、本次募集资金投资于科技创新领域的主营业务的说明，以及募投项目实施促进公司科技创新水平提升的方式 ........................................................... 78 八、本次募集资金运用对公司财务状况及经营管理的影响 ........................... 78 九、最近五年内募集资金运用的基本情况 ....................................................... 79 第四章 董事会关于本次发行对公司影响的讨论与分析 ....................................... 87 一、本次发行完成后，上市公司的业务及资产的变动或整合计划 ............... 88 二、本次发行完成后，上市公司科研创新能力的变化 ................................... 88 三、本次发行完成后，上市公司控制权结构的变化 ....................................... 88 四、本次发行完成后，上市公司与发行对象及发行对象的控股股东和实际控制人从事的业务存在同业竞争或潜在同业竞争的情况 ............................... 89 五、本次发行完成后，上市公司与发行对象及发行对象的控股股东和实际控制人可能存在的关联交易的情况 ................................................................... 89 第五章 与本次发行相关的风险因素 ....................................................................... 90 一、对公司核心竞争力、经营稳定性及未来发展可能产生重大不利影响的因素 ....................................................................................................................... 90 二、可能导致本次发行失败或募集资金不足的因素 ....................................... 90 三、对本次募投项目的实施过程或实施效果可能产生重大不利影响的因素 ............................................................................................................................... 94 第六章 与本次发行相关的声明 ............................................................................. 96 一、发行人全体董事、监事、高级管理人员声明 ........................................... 96 一、发行人全体董事、监事、高级管理人员声明 ......................................... 100 二、发行人控股股东、实际控制人声明 ......................................................... 101 三、保荐人（主承销商）声明 ......................................................................... 102 四、发行人律师声明 ......................................................................................... 104 五、审计机构声明 ............................................................................................. 105 六、董事会声明与承诺 ..................................................................................... 106 释 义 在本募集说明书中，除非另有说明，下列简称具有如下特定含义：
第一章 发行人基本情况 一、发行人基本情况
二、股权结构、控股股东及实际控制人情况 （一）前十大股东情况 截至2023年3月31日，公司前十大股东情况如下：
1、实际控制人和控股股东的基本情况 公司控股股东、实际控制人为自然人左昱昱、左晶，二人系兄弟关系。截至2023年3月31日，二人合计持有公司68,765,273股股份，占公司总股本的40.77%。 左昱昱、左晶分别担任公司的董事长和副董事长职务，能够决定和实质影响公司的经营方针、决策，并在重大决策方面均形成一致意见，构成了对公司的共同控制。 根据左昱昱、左晶于 2018年 12月 15日签署的《一致行动协议》，左昱昱和左晶确认，自 2013年 11月左晶取得公司股权之日起，二人即实际采取一致行动，并通过在公司的股东会/股东大会、董事会上采取相同意思表示的方式，实施一致行动。二人自《一致行动协议》生效之日起，在下列事项上继续采取一致行动，作出相同的意思表示：1、行使股东大会的表决权；2、向董事会、股东大会行使提案权；3、行使董事、监事、高级管理人员候选人提名/推荐权；4、保证其本人及其所提名的董事人选在公司的董事会行使表决权时，采取相同的意思表示。二人在作出一致行动前，将采取事先协商的方式先行统一表决意见，再根据协商确认的表决意见行使表决权、提案权、提名权等权利（以下统称“表决权”）。 如协商后未能形成统一表决意见，二人仍采取一致行动，左晶以左昱昱的意见为准行使表决权。 公司控股股东、实际控制人直接或间接持有发行人的股份不存在质押或其他有争议的情况。 公司控股股东、实际控制人简历如下： （1）左昱昱 男，1970 年出生，中国国籍，南京大学物理学专业，本科学历，无境外永久居留权。1995年至 1997年就职于南京土畜产进出口股份有限公司，1997年至1999 年就职于苏州高新区外贸公司，1999 年至 2001 年在恒加金属任职，2001年至今任恒加金属总经理，2011年至今历任公司执行董事、董事长。 （2）左晶 男，1965 年出生，中国国籍，中共中央党校经理管理专业，本科学历，无境外永久居留权。1982年至 1995年历任吴县财政税务局办事员、副所长，1995年至 2003年历任苏州市吴城地税局所长、分局长，2003年至 2009年任苏州市地税局第五分局副局长，2009年至 2013年任苏州市相城区地税局副局长，2014年至今历任公司董事、总经理，现任公司副董事长。 2、控股股东和实际控制人控制的其他企业情况 截至本募集说明书签署日，除发行人及发行人控制的企业外，公司控股股东、实际控制的其他企业如下：
截至本募集说明书签署日，公司控股股东和实际控制人持有的公司股份不存在质押或其它有争议的情况。 三、发行人所处行业的主要特点及行业竞争情况 （一）行业主管部门、主要法律法规及产业政策 1、行业主管部门与行业协会 减速器行业主管部门为国家发展改革委员会与工业和信息化部。国家发改委主要负责研究和制定产业政策，推进可持续发展战略，推进经济体制改革等。工信部主要负责拟订工业行业规划和产业政策并组织实施，指导工业行业技术法规和行业标准的拟订，推进高技术产业中涉及高端制造等的运行和工业日常监测。 行业内部自律性管理组织主要包括中国机械通用零部件工业协会及中国机器人产业联盟（简称“CRIA”）。其中，中国机械通用零部件工业协会主要职责包括对行业改革和发展情况进行调研，为政府制定政策提出建议；组织市场及技术发展调研，为行业内企业开拓市场服务；组织修订、制定标准、组织质量监督和推荐优秀新产品等。中国机器人产业联盟主要职能为贯彻国家的产业政策和要求，促进成员在技术、市场、知识产权等领域的合作交流，推进产学研用合作，开展行业自律，搭建机器人产业信息交流、应用推广等。 2、行业主要法律法规及政策 （1）行业标准
高端制造行业相关的主要政策如下：
公司所属行业为通用设备制造业，细分领域为精密传动行业，主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。以下从精密传动技术发展、全球精密减速器发展情况、国内精密减速器发展情况对公司行业发展现状及前景进行描述。 1、精密传动技术发展 （1）传动技术概况 传动是一种在距离间传递能量并兼实现某些其他作用的装置，其主要用途是减速和变速。传动类型包括机械传动、液体传动、电力传动、磁力传动等，其中机械传动是利用机械方式传递动力和运动的传动。机械传动机构主要包括导轨、轴承、减速器、齿轮、链轮、胀套、联轴器等。 在机械设备的组成中，传动机构是较为重要的一部分，而与之相关联的机械传动技术更是成为机械加工制造业中被长期且重点关注的一个领域。19世纪末，电动机和内燃机获得广泛使用，对机械传动技术提出了更高要求，到 20世纪初期，机械传动技术有了很大发展，直齿轮、斜齿轮、锥齿轮和蜗杆传动相继问世，性能、精度及耐久性方面都有了很大发展，基本上可以满足机械工业的需要。20世纪 40年代后，齿轮几何学逐渐发展成为一门独立的学科，齿形、啮合及齿轮之间的展成关系，可以通过数学计算实现精确化，这使得机械传动真正成为一门科学。 精密传动是传动技术中传动性能更优的装置，精密机械代表性的有滚珠丝杠、谐波齿轮、行星轮传动、同步带传动等。精密减速器作为精密传动装置的重要组成部分，按照传动原理划分，主流的有谐波减速器和 RV减速器两类，具有小体积、轻质量、高精度等特点。 （2）精密传动减速器概况 减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，主流的包括谐波减速器、RV减速器等。 近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与 RV减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。 由于传动原理和结构等技术特点差异，使二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。以在工业机器人领域使用情况为例，二者具体对比如下：
谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式， 当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔 轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接 触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错 齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。 谐波减速器运行示意图 注：谐波减速器中波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度。 公司通过多年技术创新和研发积累，在传统谐波传动的理论基础上提出了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明了全新的“P型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实现了差异化，并大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩。公司减速器齿廓修形工艺、轴承优化方法和等效寿命测试技术，构建了精密谐波减速器设计、制造与性能测试的技术体系。 （4）机电一体化发展情况 机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。 在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。国际谐波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性能。发行人也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生产向着高精密度、人机 协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术， 在精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如 下： 1）工业机器人关节 关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的 主要问题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速 器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活 性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单 元，同时能够与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机器人系统。总体 上，工业机器人采用机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。 精密减速器机电一体化模组示意图 2）电液驱动关节 液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压能，然后通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。足式机器人腿部的运动可以通过液压驱动系统实现，由伺服电机驱动液压泵，通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路系统向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正在向机电液一体化和集成化方向发展。机电一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥液压传动出力大、惯性小、响应快等优点。 电液驱动关节结构示意图 电液驱动关节应用示意图 3）机床数控转台 近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产数控机床向高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅速，带动了与之相匹配的数控转台快速发展。数控机床加工精度很大程度上受数控转台承载力及动态特性影响，因而高性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的难点问题。 数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床的加工效率、加工精度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。在高端数控机床加工中，数控转台通过提供机床回转坐标，作为机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。 由于谐波减速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波渐受到关注。谐波转台主要满足精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器 械、3C等领域的加工需求。 4）移动机器人旋转关节 移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故 电机数量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的 集成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主 要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用 轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、 轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无 框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。 旋转关节示意图 2、全球精密减速器产业发展情况 近年来，在劳动生产率提升、技术革新加快等因素影响下，全球制造业格局正在改变。全球范围内劳动力成本的提高和制造业转型升级的加速，使得各国均在加紧推进智能制造、自动化生产计划的实施。新一代信息技术与制造业深度融合，正在引发影响深远的产业变革，形成新的生产方式、产业形态、商业模式和经济增长点。在制造方式方面，基于信息物理系统的智能装备、智能工厂等智能制造正在引领新的变革，工业机器人、高端数控机床等设备作为智能制造、数字化工厂的载体，成为推动各国经济增长的重要动力。 根据 QYResearch《全球精密减速器市场、结果和预测(2017-2028)》，2022年全球精密减速器市场规模为 28.3亿美元，预计 2028年将增长至 40.4亿美元。 精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资 门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒极高。 精密减速器市场主要是 RV减速器和谐波减速器，谐波减速器由于其体积小、 重量轻，结构简单紧凑，传动精度高，更适合应用于 3C、半导体、医疗器械等 行业的工业机器人之中。工业机器人在汽车、电子、金属制品、塑料及化工产品 等行业已得到了广泛的应用。宏观环境影响促进各行业的数字化转型进程加快， 机器人成为企业实现复工复产的重要工具。IFR统计数据显示，2021年，全球工 业机器人市场强劲反弹，市场规模为 175亿美元，超过 2018年达到的历史最高 值 165亿美元，安装量创下历史新高，达到 48.7万台，同比增长 27%。随着市 场需求的持续释放以及工业机器人的进一步普及，工业机器人市场规模将持续增 加，2024年将有望达到 230亿美元。受此带动，作为工业机器人的核心零部件， 精密减速器市场迎来高速发展。 资料来源：安信证券研究中心 3、国内精密减速器产业发展情况 根据中国通用机械工业协会数据，我国减速器产量由 2015 年的 592.3 万台增长至 2021年的 1,202.75万台，年复合增长率达到 12.53%，行业空间持续扩容。 国内精密减速器市场主要是 RV减速器和谐波减速器。从需求上看，谐波减速器和 RV减速器的总应用数量各占一半，具体应用上涉及汽车制造、交通运输、港口码头等的重载荷机器人 RV 减速器使用较多，3C 产线、半导体产线、医疗器械等轻载荷机器人谐波减速器应用更多。RV 减速机方面，伴随国产 RV 减速器的发展，纳博特斯克在中国的市场份额已低于全球水平，并呈降低趋势，根据相关数据，2021 年纳博特斯克中国市场占比为 51.8%，相较 2020 年下降 3%。谐波减速器方面，根据华经产业研究院统计，2021 年，哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率达 42.9%，随着我国下游高端制造行业需求日益增长，国产替代的需求日益强烈。 目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。 近年来，国内谐波减速器产业在国家政策支持下不断发展。在《中国制造2025》规划中，机器人与高档数控机床被列为政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域；《“十四五”机器人产业发展规划》也已制定完成，规划提出研发RV减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产。同时，基于体积小、精度高、传动效率高的特点，除了工业机器人领域以外，谐波减速器还广泛应用于移动机器人、高端数控机床、医疗器械、半导体生产设备等高速发展的领域。受益于政策支持和主要下游需求驱动，谐波减速器行业迎来快速发展时期。国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有发行人、中技克美等谐波减速器厂商实现量产。 从市场规模来看，随着近年来国家产业政策的支持和下游市场不断高涨的需求，谐波减速器市场规模呈现持续增长态势。据华经产业研究院数据，我国谐波减速器市场规模 2020年约 15.7亿元，预计到 2025年谐波减速器市场规模有望达 47亿元，2021-2025年 CAGR约 25%，其中机器人用谐波减速器市场规模约30亿元，2021-2025年 CAGR约 25%。 数据来源：安信证券研究中心 4、行业竞争格局 精密减速器方面，当前全球市场呈寡头垄断格局，行业集中度较高。根据前 瞻产业研究院数据，2020 年全球精密减速机市场，日系品牌纳博特斯克、哈默 纳科及日本住友，分别以 60%、15%、10%的市占率位居前三，排名前三的日系 品牌就垄断了 85%的市场份额。其中，日本纳博特斯克是生产 RV减速器的巨头， 约占 60%的全球减速器市场份额，尤其是在中/重负荷工业机器人领域，纳博特 斯克的 RV减速器在全球市场市占率更是超过 90%。另一巨头哈默纳科则在谐波 减速器领域拥有绝对优势，约占 15%的全球减速器市场份额。除此之外，住友重 工市场份额也有 10%。来自斯洛伐克的 SPINEA占市场份额的 5%。全球精密减 速器市场呈现出以日本企业一派独大的高度集中化局面。 数据来源：前瞻产业研究院 我国精密减速器行业起步较晚，日系企业占据我国市场主导地位。哈默纳科作为全球最大精密减速器供应商，于 2011 年在上海成立子公司，占据我国精密减速器市场近五成的份额。在本土市场，我国精密减速器生产企业包括发行人、中技克美、中大力德等。发行人作为本土精密减速器代表企业，专注于谐波减速器研发、生产和经营，已成为我国最大谐波减速器生产供应商。在我国生产企业技术创新带动下，国产精密减速器市场占有率不断提升，正逐渐打破海外品牌垄断格局。 谐波减速器方面，全球谐波减速机市场较为集中，根据新思界产业研究中心发布的《2021-2025中国谐波减速器行业市场深度调研及发展前景预测报告》，全球谐波减速器市场内主要参与者有日本的新宝、哈默纳科，中国的绿的谐波、中技克美等。2020年，哈默纳科全球市场占有率大于 82%，绿的谐波占比 7%，其他厂商占比约 11%。 目前国内市场中，国产谐波减速机厂商逐渐打破日本垄断，形成中日双寡头的行业格局。从技术上看，国内厂商在减速比、输出转速、传动精度等方面已经较国外有明显的差距收敛，仅在传导效率还需提升。2021 年发行人国内市占率达到 24.7%，哈默纳科市占率 35.5%，日本新宝市占率 7.4%，其他厂商较为分散。 5、行业发展趋势 （1）机电一体化产品成为精密传动零部件重要发展方向 随着我国产业转型升级，高端数控机床、机器人等高端设备主机厂商对生产过程中提高精度、缩小体积、增大传递扭矩、降低成本等方面提出更高要求，因而产业链上游的精密传动零部件产品逐渐向机电一体化方向发展。机电一体化产品作为将减速器、伺服电机、驱动器等零部件集成的模块化精密传动装置，能够提升下游整机的关键性能指标，降低厂商部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率。对于机器人行业，可以降低机器人的开发和应用门槛，让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下游行业使用效率的提高和生产成本的降低，迎合了下游行业客户的市场需求。对于高端机床行业，以减速器为核心组件的机电一体化高精度数控转台在精度、刚性、使用寿命等方面可满足高端数控机床精密加工要求。 （2）进口替代加速，国产化程度提高 目前，主流国际品牌仍在全球精密减速器行业中占据市场主导地位，国际品牌减速器生产商供货交期长达数月，产品销售价格亦高于同期国外客户售价，这一现状在一定程度上制约了国内机器人生产商的发展。随着一系列产业鼓励政策的颁布和实施，我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略，对精密减速器发展的支持力度不断增强。同时，国内部分企业通过技术攻关、生产工艺的改进，研发出的产品在性能和稳定性等方面已能够达到国际水平，打破了国外的技术垄断，对国际品牌进口逐渐形成一定的替代。 未来，随着研发的不断投入、技术水平的成熟、产品性能和质量的提升，国内厂商能够凭借更高的产品性价比、更优的现场服务能力、更短的交货周期、更快的售后响应速度等优势，使国产减速器被更多下游行业厂商认可，国产化程度将加速提高，形成国内自主品牌减速器与国际品牌同台竞争的市场格局。 （3）下游市场持续高涨，应用领域不断拓宽 精密减速器作为工业机器人、自动化设备等高端装备的核心零部件，与制造业固定资产投资规模和国民经济增长密切相关。随着我国国民经济的持续增长，国内生产总值及固定资产投资均逐年提高，下游多个领域呈现出快速增长态势，带动精密减速器行业市场规模扩大。目前国内新进入厂商技术水平和产品质量参差不齐，真正符合下游客户标准、通过检测的合格减速器产品生产商依旧数量有限。在下游需求、国家产业政策支持的带动下，未来行业整体需求依旧高涨。同时，随着技术的日益成熟，精密减速器越来越体现出高精度、高刚度、高负载、传动效率高、大速比、高寿命、低惯量、低振动、低噪音、低温升、结构轻小、安装方便等诸多优点，其应用领域从工业机器人领域更多拓展到数控机床、移动机器人、医疗器械、半导体、新能源等多个领域，发展前景广阔。 （4）服务能力和响应速度将成为企业的重要竞争力 随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的个性化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求，是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。 （三）行业进入的主要壁垒 1、技术壁垒 谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。 此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求，经过大量经验积累，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业很难在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。 2、品牌壁垒 谐波减速器通常应用在精密度要求高、刚度要求高的设备上，且影响最终产品的精度、质量、寿命、应用范围以及成本，可靠的产品质量需要较长时间的市场检验。同时，谐波减速器供应商满足客户定制化产品需求需要大量时间和经验的积累，客户一旦建立起对产品的信任，忠诚度通常较高。因此，制造商的品牌声誉和历史业绩对企业的产品销售影响很大，而品牌的建立需要相当长的时间，新进入者很难在短期内成功。 3、资金壁垒 谐波减速器行业在生产设备投入、日常生产经营、技术研发开发等方面均需要大量的资金，而且资金的投入和产品的产出存在周期性，因此对生产厂商的资金实力要求较高。此外，该行业生产厂商在建立完整制造链的过程中，需要大量的资金投入才能形成规模竞争能力。 4、管理水平壁垒 精密传动装置行业的研发设计、生产检测、销售等各个环节都对公司的综合管理水平提出了很高要求，特别是在根据客户的个性化需求提供定制化的解决方案及产品方面，多个项目同时运行且需要各环节都有专业管理人员把控，对公司的管理水平的要求进一步提高。行业内很多领先的公司都通过引入精细化管理理念不断地提升产品品质，缩短生产周期，提高盈利水平，强化企业的创新能力。 由于精密传动装置生产企业的管理能力源自长期实践积累，新进入行业的公司无法在短期内企及。 （四）行业利润水平的变动趋势 总体看，谐波减速器行业毛利率保持在较高水平。受到数据收集限制，无法直接统计国内外所有企业的毛利率水平，本报告选择公司及同行业可比公司（中大力德、中技克美）的毛利率年度平均数作为参考。2020-2022年，公司、中大力德及中技克美三家公司的平均毛利率分别为 44.50%、46.13%和46.45%，总体处于较高水平。 （五）影响行业发展的有利和不利因素 1、有利因素 （1）国家政策鼓励 近年来国家对高端装备制造行业政策支持力度不断加大，推进减速器、减速电机等关键零部件的配套发展是促进产业升级的有效途径，为此，国家出台了一系列产业政策： 2020年 10月，“十四五”规划和 2035年远景目标建议中指出，在高端装备制造等重点领域和关键环节部署一批重大科技攻关项目，努力攻克一批关键核心技术、“卡脖子”技术，加快关键零部件国产化替代。加快壮大高端装备制造等高新技术产业，培育一批居于行业领先水平的国家级战略性新兴产业集群。 2023年 1月，工业和信息化部等十七部门联合发部《“机器人+”应用行动实施方案》，要求到 2025年，制造业机器人密度较 2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升；突破 100种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广 200种以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景。 （2）下游行业快速发展 包括谐波减速器在内的精密传动装置应用于各类机械设备，涉及的下游行业较多，总体来看，随着我国智能制造向高、精、尖方向发展及工业化、信息化两化融合持续推进，下游制造行业转型升级、增资扩产需求带动了减速器行业的发展。此外，随着国内制造企业智能化转型建设步伐日益加快，工业机器人、高端数控机床、医疗器械、半导体生产设备等高精密传动领域快速发展。 （3）关键零部件的国产化趋势 精密减速器作为智能制造设备的核心零部件，下游应用场景广泛。但精密减速器主要仍依赖进口，为实现重大装备的自主可控，必然要求提升关键零部件的国产化水平。因此，强化关键零部件的基础研究、突破关键制造工艺技术、加强基础材料研发，逐步形成整机牵引和基础支撑协调互动的产业创新发展格局，成为产业发展的必然趋势。在这一趋势下，减速器、机电一体化的技术升级也将得到有力支撑和保障。 2、不利因素 （1）国内企业技术工艺水平有待提高 近年来，国内谐波减速器行业发展较快，但国内行业整体起步较晚，相关企业规模偏小，在技术积累方面和国外龙头企业相比尚有一定差距。在精密减速器领域，国内技术水平偏弱，生产加工所需的高端精密加工设备和检测设备依赖进口，技术工人的知识结构、实践经验仍不能满足高端产品的制造要求，这对国内企业产品结构升级、实现技术突破产生不利影响。 （2）人才培养周期长，高级人才匮乏 精密传动装置领域属于技术密集型行业，研发、制造等多种人才的储备才能完成企业整体水平的突破。行业对人才的高专业性要求增长了人才培养的周期，而国内精密传动装置领域发展较晚，人才积累时间较短，致使行业高级人才的不足成为制约企业发展的重要因素。 （六）所处行业的周期性、区域性或季节性特征 谐波减速器行业无明显周期性、季节性特征。 基于公司所处地理位置及主要下游机器人行业产业的区域分布特征，公司国 内销售集中于华东地区及华南地区。 （七）下游产业的发展情况 1、全球精密传动装置下游产业持续上量 在千行百业数字化转型的巨大需求牵引之下，包括精密减速器、机电一体化 产品在内的精密传动装置下游产业需求持续扩张，全球机器人行业创新机构与企 业围绕技术研发和场景开发不断探索，在汽车制造、电子制造、仓储运输、医疗 康复、应急救援等领域的应用不断深入拓展，推动机器人产业持续蓬勃发展。2021 年，全球机器人市场规模超过 420亿美元，其中工业机器人市场规模达到 175亿 美元，服务机器人达到 172亿美元，特种机器人达到 82亿美元。预计到 2024年， 全球机器人市场规模将有望突破 650亿美元。 资料来源：IFR，中国电子学会整理 资料来源：IFR、中国电子学会 资料来源：IFR、中国电子学会 2、国内高精密传动领域市场需求潜力巨大 近年来，随着国内制造企业智能化转型建设步伐日益加快，对高精密传动领域产品的需求与日俱增。工业机器人、高端数控机床等高精密传动领域下游行业发展迅速，但以精密谐波减速器产品为代表的高精密传动零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游机器人、高端数控机床、半导体生产设备、医疗器械等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。 （1）工业机器人行业 二十一世纪以来，随着适龄劳动人口逐年下降、人口红利逐渐消失，劳动力 结构性短缺、劳动力成本上升成为阻碍国内许多地区制造业发展的难题。作为高 端装备制造能力典型代表的工业机器人，对体力劳动者的替代作用日渐显现，其 生产的高效性、稳定性、精准性逐渐被认可。 目前，中国已经成为全球工业机器人最大市场，工业机器人作为实现自动化 生产的终端设备，在制造升级中扮演着至关重要的角色。《中国制造 2025》明 确了制造升级的发展方向，工业机器人则是其中的重中之重。随着中国智造升级 的产业政策和下游行业的需求增长，预计到 2025年我国制造业重点领域将全面 实现智能化，其中关键岗位将由机器人替代。同时，随着工业机器人的价格下降、 性能提升、应用领域扩大，工业机器人行业将继续保持较快增长的势头。 在国内密集出台的政策和不断成熟的市场等多重因素驱动下，工业机器人增 长迅猛，除了汽车、3C 电子两大需求最为旺盛的行业，化工、石油等应用市场 逐步打开。中国的工业机器人发展持续向好，已成为驱动机器人产业发展的主引 擎。根据 IFR统计数据测算，近五年中国工业机器人市场规模始终保持增长态势， 从 2017年的 46亿美元增长至 2021年的 75亿美元，2021年增长率达 15.4%。2022 年中国工业机器人市场规模将继续保持增长，预计达到 87亿美元；到 2024年， 市场规模将进一步扩大，超过 110亿美元。 资料来源：IFR，中国电子学会整理 （2）服务机器人行业 除工业机器人领域的应用之外，谐波减速器也越来越多的应用于服务机器 人。根据 IFR的分类，服务机器人是除工业机器人以外的、用于非制造业并服务 于人类的各种先进机器人的统称。根据应用场景的不同，服务机器人可分为家用 服务机器人和专业服务机器人两个领域，其中，家用服务机器人可分为清洁机器 人、娱乐机器人、教育机器人、陪护机器人、家庭安全机器人等；专业服务机器 人可分为医疗机器人、安防巡检机器人、物流机器人、客服机器人以及军事机器 人等。精密谐波减速器广泛应用于上述服务机器人所需的柔性关节中。 服务机器人多元的功能和应用场景为其带来了广阔的市场空间，随着人口老 龄化趋势加快，以及建筑、教育领域持续旺盛的需求牵引，中国服务机器人存在 巨大市场潜力和发展空间，成为机器人市场应用中颇具亮点的领域。2017-2021 年，中国服务机器人市场规模始终保持增长态势，CAGR达 42.2%。2022年，中 国服务机器人市场规模达到 65亿美元。到 2024年，随着新兴场景的进一步拓展， 中国服务机器人市场规模将有望突破 100亿美元。 资料来源：IFR，中国电子学会整理 当前，国内特种机器人市场保持较快发展，各种类型产品不断出现，中国在应对地震、洪涝灾害、极端天气，以及矿难、火灾、安防等公共安全事件中，对特种机器人有着突出的需求。2017 年以来，中国特种机器人市场年均增长率达到 30.7%，预计到 2022 年，中国特种机器人市场规模达到 22 亿美元，到 2024年，中国特种机器人市场规模将有望达到 34亿美元。 资料来源：IFR，中国电子学会整理 移动机器人（AGV）由于其巨大的市场发展空间和重要的战略意义，近几 年迎来高速增长。移动机器人具有自主导航、自主移动、多传感器控制、网络交 互等功能，可用于智能制造复杂工况下的物流运输和户外环境下自主导航，有广 泛的应用前景。在实际生产中最主要的用途是搬运，只要有搬运需求的地方，就 有移动机器人的应用可能。根据高工机器人产业研究所（GGII）报告，2021 年 中国移动机器人市场规模达 78.12亿元，规模增速超 50%；预计到 2025年，中 国移动机器人市场规模突破 250 亿元，到 2026 年市场规模将突破 360 亿元， 2023-2026年平均年增速超 35%。 资料来源：高工机器人产业研究所（GGII） 谐波减速器可应用于人形机器人多个关节部位，随着人形机器人技术的快速迭代，市场需求有望大幅提升。近年来，各国积极在人形机器人领域布局，其应用领域正在逐渐打开。未来，人形机器人将对社会变革与发展产生重要影响作用，将人类从低级和高危行业中解放出来，使人类能够专注于高级智慧活动，从而提升生产力水平和工作效率。由于人形机器人需要更多的自由度，其各个关节的控制要求将带来减速器广阔需求，减速器厂商有望迎来发展良机。根据麦肯锡预测，长期来看，全球人形机器人市场空间可达万亿级别，是一个崭新且空间庞大的蓝海市场。 （3）数控机床行业 机床工具行业是为国民经济各领域提供工作母机的基础装备产业，具有技术密集、人才密集、创新资源与要素密集等特征。数控机床较好地解决了复杂、精密、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，已成为现代化智能装备制造业的主力加工设备和机床市场的主流产品。 高端数控机床的配套部件主要包括转台、伺服电机、伺服驱动、丝杠、主轴、刀具等。由于高端数控机床关键配件的材料、结构、加工工艺都有一定的特殊性和加工难度，如精密传动功能部件长期受国外垄断，国产替代进程有待进一步加速。高端数控机床传动来自于伺服电机，随着工业技术的进步，电机一直在朝着精密、高效、控制简单等方向创新，但因机床本身加工，负载进给系统条件差异颇大，需要额外附加减速器来增加扭矩，提高负载端惯量匹配。基于谐波减速器体积小、精度高、传动效率高的特点，高档数控机床的生产和制造过程中开始逐渐使用谐波减速器替代一些电驱配件，以减轻数控机床伺服马达负荷、降低机械故障率、提高精密度，进而增加机械寿命。 中国是机床行业的产销大国，根据德国机床制造商协会数据，中国是世界最主要机床消费市场，2021年消费额达到 238.9亿美元，占比接近 34%，远超第二名美国；中国金属加工数控机床产量在 2018-2021年呈整体上升态势，其中 2021年中国数控金属切削机床产 27万台，同比增加 39.90%；中国数控金属成形机床近年来，随着我国机床行业需求结构不断升级，数控机床的加工精度、效率、 质量、稳定性和可靠性等方面的要求不断提高，以四轴、五轴加工为主的高端数 控机床需求快速增长。而谐波减速器及其机电一体化产品作为实现数控机床自主 可控的核心零部件，直接影响数控机床的伺服控制能力，对数控机床的整体性能 至关重要，更是我国数控机床实现向四轴、五轴联动升级的必要条件。根据前瞻 产业研究院《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告》预测， 我国数控机床市场规模未来将稳定较快增长，到 2024年将达到 5,728亿元。 2019年-2024年中国数控机床市场规模预测 单位：亿元 数据来源：《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告》，前瞻产业研究院 （4）光伏设备行业 光伏发电是具有显著的能源、环保和经济效益的新型绿色能源，具有广阔的行业发展前景。近年来，全球光伏市场稳定增长，太阳能跟踪系统相关组件市场规模的持续扩大，也带动了谐波减速器的市场需求。 近年来，我国光伏行业迅速发展。随着国家环保支持力度的加大、“碳达峰、碳中和”战略的推行落实以及新材料新技术的持续涌现，我国加快建设光伏市场，加强并网消纳基础条件。随着补贴政策逐步完善，补贴年限、电价结算、满发满收等核心问题得到厘清和规范，我国光伏产业迅速崛起，光伏发电装机量开始出现迅猛增长，成为全球光伏产业发展的主力。其中，2014-2017年，我国新增光伏装机量增长较快，CAGR高达 58.74%，2018、2019年出现了一定幅度的下跌， 2020年重新开始增长。2021年新增光伏装机量达到 54.88GW，全球占比跃升至 32.28%，成为世界最大的光伏装机市场。国家发改委发布的《中国 2050光伏发 展展望》预计到 2025年，中国光伏发电总装机量规模将达到 730GW。根据中国 光伏行业协会的预测，2025 年我国新增装机规模在 90~110GW，年均复合增长 率约 14%。 数据来源：中国光伏行业协会，中商产业研究院，安信证券研究中心 （5）医疗设备行业 医疗设备行业的发展与医疗健康行业的整体发展密切相关，医疗健康行业具有较为稳定、受宏观经济周期因素影响相对较小的特点。随着全球人口老龄化程度提高和人口总量的持续增长，医疗健康行业的需求不断提高。此外，发展中国家的社会医疗服务体系不断健全，居民消费水平有所提高，长期来看全球范围内医疗器械市场将持续保持增长的趋势。 我国是人口大国，医疗器械行业属于国家重点支持的战略新兴产业，发展前景广阔。伴随着经济的快速发展，我国医疗器械行业增长迅速，市场销售规模由2015年的 3,125.5亿元增长到 2021年的 9,081.5亿元。 与国际市场相比，中国医疗器械市场还有巨大的成长空间。随着城镇化水平的提高、人口老龄化的加剧以及慢性病发病率的不断提升，国内医疗体制改革持续推进，医疗器械国产化的不断加深，医疗保险覆盖率提高，医疗企业需求得以释放，推动医疗器械和设备行业的不断增长。随着全球制造业产能转移以及国内装备制造能力的提升，中国已经成为医疗器械的重要出口国，医疗器械出口规模逐年提升。随着中国医疗器械企业技术提升和规模壮大，高技术、高附加值产品的出口还将逐渐扩大，中国医疗器械企业也将在全球医疗器械贸易中承担更为重要的作用。 （6）国内半导体设备行业 半导体是许多工业整机设备的核心，在集成电路、消费电子、通信系统、光伏发电、照明、大功率电源转换等领域都有应用。作为信息产业的核心，半导体产业被誉为引领新一轮科技革命和产业变革的关键力量。半导体设备是支撑电子行业发展的基石，也是半导体产业链上游环节市场空间最广阔，战略价值最重要的一环。谐波减速器作为半导体生产设备上游零部件，其市场空间也得到一定程度的扩展。 近年来，中央及地方接连出台一系列政策法规，支持和引导国内半导体行业发展，进一步完善我国半导体产业链布局。2021 年《“十四五”国家信息化规划》提出加快集成电路设计工具等特色工艺的突破，加强集成电路等关键前沿领域的战略研究布局和技术融通创新。在集成电路领域政策的不断支持下，半导体设备产业的需求逐步加大。税收优惠、产业支持、信息化发展等政策的鼓励使得半导体行业竞争力不断突破，国产化进程稳步推进。半导体行业的发展也扩展了谐波减速器的市场空间。 中国半导体设备的市场规模增速明显，从 2017年的 556.3亿元增长至 2019年的 909.2亿元。2020年，中国半导体设备市场亦保持快速增长趋势，销售额为1,265.5亿元，同比增长达 39.2%，成为全球第一大半导体设备市场；2021年，中国半导体设备市场连续增长，销售额为 2,002.3亿元，同比增长达 58.2%，连续两年成为全球第一大半导体设备市场。2022-2023年中国半导体设备市场规模预计将继续增长，至 2023年规模达到 3,032亿元。 数据来源：SEMI、中商产业研究院 四、主要业务模式、产品或服务的主要内容 （未完）  |