[中报]井松智能(688251):井松智能2023年半年度报告
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时间：2023年08月23日 16:16:38 中财网 |
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原标题:
井松智能:
井松智能2023年半年度报告
公司代码：688251 公司简称：
井松智能
合肥
井松智能科技股份有限公司
2023年半年度报告
2023年8月
重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
二、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“五、风险因素”。敬请投资者注意投资风险。
三、 公司全体董事出席董事会会议。
四、 本半年度报告未经审计。
五、 公司负责人姚志坚、主管会计工作负责人朱祥芝及会计机构负责人（会计主管人员）朱祥芝声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
六、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无
七、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
八、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告中所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。
九、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？
否
十一、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否
十二、 其他
□适用 √不适用
目录
第一节 释义..................................................................................................................................... 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 6
第三节 管理层讨论与分析 ............................................................................................................. 9
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 35
第五节 环境与社会责任 ............................................................................................................... 36
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 38
第七节 股份变动及股东情况 ....................................................................................................... 61
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................... 66
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................... 66
第十节 财务报告 ........................................................................................................................... 68
| 备查文件目录 | 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会计主管
人员）签名并盖章的财务报表 |
| | 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本
及公告的原稿 |
| | 其他相关资料 |
第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
| 常用词语释义 | | |
| 本公司、公司、发行人、井松智能 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 井松软件 | 指 | 合肥井松软件技术有限公司 |
| 井松机器人（杭州） | 指 | 井松机器人（杭州）有限公司（曾用名“杭州智
灵捷机器人有限公司） |
| 高唐穗融七号 | 指 | 高唐穗融七号管理服务合伙企业（有限合伙） |
| 江苏星链激光 | 指 | 江苏星链激光科技有限责任公司 |
| 控股股东、实际控制人 | 指 | 姚志坚、阮郭静夫妇 |
| 安元基金 | 指 | 安徽安元投资基金有限公司 |
| 中小企业发展基金 | 指 | 江苏中小企业发展基金（有限合伙）(曾用名“中
小企业发展基金（江苏有限合伙）”) |
| 华贸投资 | 指 | 华贸投资集团有限公司 |
| 凌志投资 | 指 | 合肥凌志投资合伙企业（有限合伙） |
| 犇智投资 | 指 | 合肥犇智投资合伙企业（有限合伙） |
| 华富瑞兴 | 指 | 华富瑞兴投资管理有限公司 |
| 股东大会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司股东大会 |
| 董事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司董事会 |
| 监事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司监事会 |
| 上交所 | 指 | 上海证券交易所 |
| 中国证监会、证监会 | 指 | 中国证券监督管理委员会 |
| 报告期 | 指 | 2023年1月1日至2023年6月30日 |
| 报告期末 | 指 | 2023年6月30日 |
| 自动化立体仓库 | 指 | 自动化立体仓库（AS/RS）是指由立体货架、有轨
巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测
条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算
机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电
缆、桥架、配电柜、托盘、调节平台、钢结构平
台等辅助设备组成的复杂的自动化系统，旨在实
现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化 |
| 堆垛机 | 指 | 又称“堆垛起重机”，指用货叉或串杆攫取、搬
运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用
起重机，是仓库设备的一种 |
| 输送机 | 指 | 在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，
按照运行方式可分为皮带式输送机、链条输送
机、螺旋输送机、滚筒输送机等 |
| 分拣机 | 指 | 按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并
将分拣出的物品送达指定位置的机械 |
| AGV | 指 | 自动引导小车（Automated Guided Vehicle）的
简称，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，
能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及
各种移载功能的运输车 |
| RGV | 指 | Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车
可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可
设计成任意长度，可提高整个仓库储存量，并且
在操作时无需叉车驶入巷道 |
| PLC | 指 | 英文“Programmable Logic Controller”，即可 |
| | | 编程逻辑控制器，是一种专门为在工业环境下应
用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种
可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、
顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，
通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类
型的机械设备或生产过程 |
| WMS | 指 | 英文“Warehouse Management System”，即仓
储管理系统。仓储管理系统通过入库业务、出库
业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，
综合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、
虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管
理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本
管理全过程 |
| WCS | 指 | 英文“Warehouse Control System”，即仓库控
制系统。自动仓储系统大致可分为三个层次，最
上层是WMS，最下层是具体的物流设备，如巷道
堆垛机等；WCS位于WMS与物流设备之间的中间
层，负责协调、调度底层的各种物流设备，使底
层物流设备可以执行仓储系统的业务流程，并且
这个过程完全是按照程序预先设定的流程执行 |
| MES | 指 | “Manufacturing Execution System”，即制造
企业生产过程执行管理系统，是一套面向制造企
业车间执行层的生产信息化管理系统。MES可以
为企业提供包括制造数据管理、计划排程管理、
生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源
管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购
管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、
底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模
块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的
制造协同管理平台 |
| 传感器 | 指 | 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将
感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其
他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处
理、存储、显示、记录和控制等要求 |
| mm | 指 | 毫米，一种长度单位 |
| kg | 指 | 国际单位制中度量质量的基本单位 |
| 智能仓储物流设备 | 指 | 以堆垛机、穿梭车、输送机、空中悬挂小车、提
升机、AGV、桁架机器人、码垛机器人和分拣机为
代表的智能设备，为智能仓储物流系统的执行机
构，执行具体的物流任务操作 |
| 智能仓储物流软件 | 指 | 以仓储管理系统、仓储控制系统和制造执行系统
等为代表的软件系统，负责具体的物流信息控
制，向物流设备发送指令 |
| 智能仓储物流系统 | 指 | 由智能仓储物流设备和智能仓储物流软件相互
融合、高度集成的系统，发行人的智能仓储物流
系统产品按照功能主要可以分为智能产线仓储
物流系统、一般智能仓储物流系统等 |
第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况
| 公司的中文名称 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 公司的中文简称 | 井松智能 |
| 公司的外文名称 | Hefei Jingsong Intelligent Technology Co.,Ltd. |
| 公司的外文名称缩写 | Gensong |
| 公司的法定代表人 | 姚志坚 |
| 公司注册地址 | 合肥市新站区毕昇路128号 |
| 公司注册地址的历史变更情况 | 2007年11月注册地址为安徽省合肥市瑶海工业园经
三路2号厂房一房；2020年6月9日注册地址变更为
安徽省合肥市新站区泗水路以北毕昇路88号；2021
年7月21日注册地址变更为合肥市新站区毕昇路128
号 |
| 公司办公地址 | 合肥市新站区毕昇路128号 |
| 公司办公地址的邮政编码 | 230012 |
| 公司网址 | http://www.gen-song.net |
| 电子信箱 | [email protected] |
| 报告期内变更情况查询索引 | 无 |
二、 联系人和联系方式
三、 信息披露及备置地点变更情况简介
| 公司选定的信息披露报纸名称 | 《上海证券报》https://www.cnstock.com/
《中国证券报》http://www.zgzqb-bz.com/
《证券日报》http://www.zqrb.cn/
《证券时报》http://www.stcn.com/
《经济参考报》http://www.jjckb.cn/ |
| 登载半年度报告的网站地址 | 上海证券交易所网站（www.sse.com.cn） |
| 公司半年度报告备置地点 | 证券部办公室 |
| 报告期内变更情况查询索引 | 无 |
四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
| 公司股票简况 | | | | |
| 股票种类 | 股票上市交易所
及板块 | 股票简称 | 股票代码 | 变更前股票简称 |
| 人民币普通股（A
股） | 上海证券交易所
科创板 | 井松智能 | 688251 | 无 |
(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、 其他有关资料
□适用 √不适用
六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币
| 主要会计数据 | 本报告期
（1－6月） | 上年同期 | 本报告期比上
年同期增减
(%) |
| 营业收入 | 270,836,140.10 | 177,721,829.56 | 52.39 |
| 归属于上市公司股东的净利润 | 8,377,693.87 | 25,532,093.66 | -67.19 |
| 归属于上市公司股东的扣除非经常
性损益的净利润 | 321,975.69 | 4,560,005.26 | -92.94 |
| 经营活动产生的现金流量净额 | -40,445,590.14 | -31,598,124.23 | 不适用 |
| | 本报告期末 | 上年度末 | 本报告期末比
上年度末增减
(%) |
| 归属于上市公司股东的净资产 | 774,431,892.57 | 771,520,289.52 | 0.38 |
| 总资产 | 1,419,898,127.45 | 1,286,351,997.86 | 10.38 |
(二) 主要财务指标
| 主要财务指标 | 本报告期
（1－6月） | 上年同期 | 本报告期比上年
同期增减(%) |
| 基本每股收益（元／股） | 0.14 | 0.54 | -74.07 |
| 稀释每股收益（元／股） | 0.14 | 0.54 | -74.07 |
| 扣除非经常性损益后的基本每股收
益（元／股） | 0.01 | 0.10 | -90.00 |
| 加权平均净资产收益率（%） | 1.08 | 8.93 | 减少7.85个百分
点 |
| 扣除非经常性损益后的加权平均净
资产收益率（%） | 0.04 | 1.59 | 减少1.55个百分
点 |
| 研发投入占营业收入的比例（%） | 8.97 | 9.76 | 减少0.79个百分
点 |
注：研发投入占营业收入比例，已剔除股份支付金额。
公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
1、2023年上半年公司实现营业收入27,083.61万元，较上年同期增长52.39%，主要原因为本期公司不断开拓市场，完成的项目有所增加，相应收入也有所增长所致。
2、2023年上半年公司实现归属于上市公司股东的净利润为837.77万元，较上年同期下降67.19%；归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润为32.20万元，较上年同期下降92.94%。主要原因为：
（1）2023年上半年验收的部分大项目涉及的集成外购设备占比较大，项目毛利率有所下降，且本期销售费用、研发费用较上年同期增长较多所致。
（2）公司2023年上半年收到的政府补助较上年同期减少所致。
3、截至2023年6月30日，归属于上市公司股东的净资产为77,443.19万元，较上年年末增长0.38%，主要系公司本期净利润增加所致；公司总资产为141,989.81万元，较上年年末增长10.38%，主要系受本期净利润以及负债增加影响所致。
4、基本每股收益、稀释每股收益、扣除非经常性损益后的基本每股收益等指标同比下降，主要系受本期净利润较上年同期下降较多影响所致。
5、2023年上半年公司加权平均净资产收益率为1.08%，较上年同期减少7.85个百分点，每股收益较上年同期下降74.07%，主要系公司实现的归属于上市公司股东的净利润较上年同期下降较多，且净利润增长幅度低于净资产增长幅度所致。
七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用
八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币
| 非经常性损益项目 | 金额 | 附注（如适用） |
| 非流动资产处置损益 | -17,604.02 | |
| 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减
免 | | |
| 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相
关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享
受的政府补助除外 | 8,172,772.06 | |
| 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费 | | |
| 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取
得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的
收益 | | |
| 非货币性资产交换损益 | | |
| 委托他人投资或管理资产的损益 | | |
| 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值
准备 | | |
| 债务重组损益 | | |
| 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 | | |
| 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益 | | |
| 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净
损益 | | |
| 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益 | | |
| 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有
交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金
融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资
产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他 | 1,322,082.18 | |
| 债权投资取得的投资收益 | | |
| 单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回 | | |
| 对外委托贷款取得的损益 | | |
| 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值
变动产生的损益 | | |
| 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次
性调整对当期损益的影响 | | |
| 受托经营取得的托管费收入 | | |
| 除上述各项之外的其他营业外收入和支出 | | |
| 其他符合非经常性损益定义的损益项目 | 65.29 | |
| 减：所得税影响额 | 1,421,597.33 | |
| 少数股东权益影响额（税后） | | |
| 合计 | 8,055,718.18 | |
对公司根据《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》定义界定的非经常性损益项目，以及把《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。
□适用 √不适用
九、 非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
（一）公司所属行业情况
1、公司所属行业及确定依据
公司是一家智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商，专注于研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，为下游客户提供智能仓储物流系统。
根据国家质检总局和国家标准委联合发布的《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司主营业务属于“C制造业”中“C34通用设备制造业”。根据《智能制造发展规划（2016-2020年）》和《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，公司主营业务属于“智能制造”中的“智能物流与仓储装备”行业。根据《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016版）》和《战略性新兴产业分类（2018）》，公司行业属于“
高端装备制造产业”之“智能制造装备产业”之“其他智能设备制造”行业领域。
综上，公司主营业务属于《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2022年 12月修订）》第四条所规定的（二）“
高端装备领域”之“智能制造”行业领域。
2、行业发展阶段
智能仓储物流系统是实现智能仓储物流的载体。智能仓储物流是指物流过程的智能化，其以
信息交互为主线，使用条形码、射频识别、传感器等先进的物联网技术，集成自动化、信息化、
人工智能技术，通过信息集成、物流全过程优化，实现物流过程的智能化。
随着我国工业和经济的发展，仓储业的现代化要求也在不断提升。从发展历程来看，物流仓
储主要分为以下五个阶段： 同时互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用在仓储业中也不断成熟，标志着我国仓储物流发展正处在集成自动化向智能化发展阶段。
3、智能仓储物流系统发展面临的机遇与挑战
（1）面临的机遇
①国家政策大力支持
国家政策助力制造行业数字化转型，加快了中国制造走向智能制造的步伐。随着经济
结构调整和供给侧改革加快，降低流通成本，建立高效、快捷、现代化、智能化的仓储物流体系已经成为国家重点推进领域。近年来，国务院及相关部门陆续推出了一系列法规政策支持和鼓励智能仓储物流的发展。例如：2020年8月《推动物流业制造业深度融合创新发展实施方案》：鼓励制造业企业开展物流智能化改造，推广应用物流
机器人、智能仓储、自动分拣等新型物流技术装备，稳步推动物流业制造业深度融合、创新发展；2021年12月《“十四五”智能制造发展规划》：要研制一批国际先进的新型智能制造装备，其中包括智能多层多向穿梭车、智能大型立体仓库等智能物流装备。
②下游市场需求旺盛，产品或服务市场空间大；
③新技术持续进步与逐步运用，促进行业技术水平不断提高
近年来，互联网、物联网、人工智能、大数据、云计算等新技术逐步应用于仓储、运输、配送等各个仓储物流环节，使得仓储物流场景数字化、供应链内的元素相互连接、供应链决策更加智能，为推动仓储物流产业的全面升级和迭代提升奠定了技术基础。
（2）面临的挑战
①竞争力有待提升
与世界主要供应商（胜斐迩、德马泰克、霍尼韦尔等）相比，我国智能仓储物流系统产业起步较晚、基础薄弱，在技术积累、产业环境、人才培养、创新能力等方面还存在较大差距。欧、美、日等国家在部分仓储物流设备关键基础部件领域拥有较大优势，国内供应商在关键基础部件、产品创新能力以及企业规模等方面的竞争力还有待进一步提升。
②行业市场集中度较低
目前，我国智能仓储物流系统市场集中度不高，仅有少数企业具有从工艺研发、流程设计、生产加工到系统集成等多环节的整体协调控制能力。较低的市场集中度，使众多规模较小的企业在低端领域竞争，不利于形成品牌效应，也不利于行业整体竞争能力的进一步提升。
③高端专业人才较为缺乏
虽然近年来我国智能仓储物流系统发展迅速，但技术人才的培养主要依靠企业，专业技术人才尤其是高端人才的缺乏成为制约我国智能仓储物流系统产业发展的重要瓶颈，不利于行业的快速发展。
（二）公司主营业务情况说明
1、公司主营业务、主要产品基本情况
井松智能研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，以智能仓储物流设备和软件为基础，为下游客户提供智能仓储物流系统，系国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商。自设立以来，公司依据不同行业特性，经过持续的研发创新积累和多行业项目应用实践，逐步开发了一系列具有自主知识产权技术的智能仓储物流系统，积累了丰富的项目经验，形成了深厚的技术沉淀；在不断拓展新行业应用的同时，公司参与设计承建的多个项目获评省级或国家级标杆工程，为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案的能力，逐步在汽车、
有色金属、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及
新能源等行业领域形成了较强的
竞争优势。
公司提供的主要产品为以智能仓储物流设备为执行机构、以智能仓储物流软件为控制中心的
智能仓储物流系统。
智能仓储物流系统典型应用场景如下图所示： 智能仓储物流系统各组成部分对应的关键设备或部件如下表所示：
| 搬运 | 存取 | 输送 |
| | | |
| AGV产品矩阵 | 货架、堆垛机 | 穿梭车RGV、输送
机、空中悬挂小
车EMS、提升机 |
| 物料的及时搬
运、暂存和缓冲 | 提高存储容量，
实现物料的快速
精准出入库 | 物料的及时输
送、暂存和缓冲 |
| 应用场景广，在智能仓储物流系统市场中占最大份额 | | |
公司自主研发仓储管理系统（WMS）、仓储控制系统（WCS）、制造执行系统（MES）和（AGV调度系统）等，并且可与企业管理信息系统（如SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，可全面提升企业智能化、信息化管理水平。
2、公司主要经营模式
公司生产经营活动围绕订单展开，除常用备货配件外，公司根据订单安排采购与生产，生产完成后进行安装调试及交付验收。
? 盈利模式
公司主要通过向客户提供智能仓储物流设备及智能仓储物流系统获得相应的经营收入。智能仓储物流设备主要为公司自主研发制造，既可独立销售，又可与智能仓储物流软件相互匹配、融合形成定制化的智能仓储物流系统进行销售。
? 采购模式
智能仓储物流系统属于定制化的产品，因不同客户对产品用途、性能等要求存在差异，需要有针对性地采购生产所需的原材料，故公司采用行业通行的“以销定产、以产定购”采购模式。
智能仓储物流系统由硬件和软件两部分构成，硬件产品所使用的主要原材料需根据客户的需求情况进行选型或定制化采购；软件产品主要为自行开发。
? 生产模式
公司的生产模式为订单式生产，即根据每个客户对项目功能、设备种类、产品交期等各方面的需求，进行设计和设备选型；明确生产任务后，按照交期安排生产任务，项目设计、生产加工、表面处理、成品装配、质检与测试等流程节点前后联动，形成多品种小批量生产。
公司按项目组织生产，智能仓储物流系统与外销智能仓储物流设备生产流程主要分为设计制造和现场施工两个阶段。
? 销售模式
公司采取直接销售的模式，根据客户类型不同，分为向终端用户销售、向项目合作方销售；根据获客方式不同，分为公司获客直销模式、通过销售服务商获客的直销模式。
公司智能仓储物流设备与智能仓储物流系统一般采用行业典型的 “预收货款+发货收款+验收款+质保款” 结算方式：
预收货款：项目合同签订完成后，开具发票并向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为预收货款。
发货收款：在主要设备生产加工完成后，经客户在公司现场或项目实施现场预验收合格，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为发货款。
验收款：设备在项目实施现场进行安装调试，待产品安装调试结束、试运行一段时间（如需）、客户验收合格后，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为验收款。
质保款：项目验收完成后，根据合同规定将该项目合同总价款的一定比例（一般为10%左右）作为质保金，在质保期（一般为1年）满、无质量问题后收取。
二、 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
公司始终坚持创新发展战略，重视研发投入，坚持智能仓储物流系统核心设备自研自产，构建全面综合的智能仓储物流系统集成能力，强化产品与系统个性化的开发与设计，依靠核心产品设计系统方案专注于为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案，经过多年的发展，公司积累了一系列先进的技术。公司形成了自身的技术路线与方法，掌握了行业通用的技术，并依靠自主研发积累了在行业内具有先进水平的 8 项核心技术,报告期内公司核心技术及其先进性未发生变化：
| 名称 | 技术内容 | 技术先进性 |
| AGV车载
控 制 系
统技术 | AGV车载控制系统核心的技术主要包括AGV
运动控制、AGV导航：
1. AGV运动控制。AGV运动控制通过运动控
制器实现，公司运动控制器可以根据不同车
辆的机械结构，载荷，单舵轮、双舵轮、差
速轮和全向轮等车型，使用不同的算法获得
不同的控制数据来实现高精度的控制，以适
应不同类型 AGV 的运动控制。
2. AGV导航。公司自主研发的AGV导航技
术支持二维码导航、激光SLAM 导航(自由
导航)、激光反射板导航、视觉导航以及混
合导航等多种导航方式。其中，视觉导航技
术利用相机采集货物或地面纹理特征，通过
SLAM 等其他算法，实现图像匹配，基于图
像匹配生成路径地图和实现 AGV 的实时定
位。 | 1. 公司自研自产的AGV 产品均使用自主研发的车载控制系统，摆
脱了对国外公司的依赖，实现自主可控。
2. 公司的AGV 车载控制系统，行驶速度可达 3 米/秒，定位精度
达到 ±5mm,系统性能达到国内先进水平，与国外控制系统水平相
当。
3. AGV 导航技术达到行业先进水平，其中视觉导航技术在工业低
算力CPU 条件下，通过算法获取地面纹理及托盘、货物特征，可实
现智能状态感知、实时分析决策、精准高效执行和智能安全管控等
功能。公司AGV车载控制系统的自主生产成本是国外同等级产品售
价的10%-20%左右，因而使得自产AGV产品具有价格竞争优势。
4.车载控制系统的导航技术先进，特别是视觉导航技术，安全性高，
可对悬空障碍物、低矮障碍物、凹凸地面等精准识别，确保复杂场
景下的运行安全；可实现不规则、多品类货物的取放；可实现动态
物、准静态物、静态物的有效区分；精度高，基于视觉信息的末端
伺服控制，可实现高精度操作。 |
| 重 载 叉
车式AGV
机 械 结
构 设 计
与 运 动
控 制 技
术 | 重载叉车式 AGV 相关的核心技术主要包括
机械结构设计和运动控制：
1. 重载叉车式AGV机械结构设计采用双电
机行走驱动方式，使用双电机转向+差速双
驱动转向，创新了传统叉车转向驱动方式；
使用双定向轮+双驱动轮（含双转向）结构，
避免转向过程中出现滑动，提高车辆行驶的
稳定性。
2. 重载叉车式AGV运动控制在公司自主研
发的AGV运动控制器的基础上，根据重载叉
车式 AGV行驶的运动特性，研发设计了不
同权重关系的航向控制量与横向控制量等
四个自由度的算法，满足不同运动状态下的
精度需求；引入运动规划器，依据限速或非
限速路况，自适应平稳调节加减速，保证不
同运动切换的连续性、平稳性。 | 1.重载叉车式AGV机械结构设计技术先进性。采用电机行走驱动替
代传统燃油驱动，降低了机械加工难度，提升了响应速度；采用电
机转向替代传统液压转向，额外的差速补偿进行辅助转向，避免转
向过程中出现滑动，控制响应性较快；采用支点浮动结构，降低了
对地面条件的要求，可使承载轮受力均匀，避免集中载荷的出现，
提高车辆行驶的稳定性。重载叉车式 AGV 机械结构设计技术获得
发明专利授权：一种全向背负式 AGV 的车架支撑结构及托盘车
（ZL202010652621.3）；申请的“一种重载堆高叉车式 AGV”发明
专利，进入实质审查阶段。
2. 重载叉车式AGV运动控制。自主研发的先进控制算法，使重载
叉车式AGV具有优异的性能，总重40吨（自重20吨、载重20 吨）
的AGV直线行驶速度可达 1.0m/s，弯道行驶速度可达 0.5m/s，停
止精度±10mm，与国际领先企业同类产品指标水平相当；根据导航
采集的数据，引入运动规划器可以有效防止 AGV 突然转向引起的
打滑现象，保证了运动的平滑性与稳定性；以及 AGV 工作状态下
取放货时的定位精度，满足多场景需求。 |
| AGV执行
机 构 设
计技术 | 1.搬运机器人机械抓斗。该技术通过设计连
接杆、固定板和支撑杆等，可在将竖向的物
料抓住后，将物料旋转 90°，使得物料与
地面呈水平方向，从而不会出现物料抖动掉
落的现象。
2.AGV车载机械手。通过设计滑块、电动伸
缩杆和限位板等，构建支撑结构，稳定车体
的重心，方便抓取重的物料。 | 1. 搬运机器人机械抓斗。解决了物料抖动掉落的问题，防止出现
物料掉落砸伤工人的现象。该技术获得发明专利授权：一种搬运机
器人机械抓斗（ZL202010655740.4）。
2. AGV车载机械手。保证车体稳定，方便机械手抓取重的物料。
该技术获得发明专利授权：一种AGV车载机械手
（ZL202010655755.0）。 |
| AGV设备
参 数 矫
正 及 自
动 上 线
技术 | AGV 设备参数矫正及自动上线核心技术包
括 AGV 激光导航仪自动标定、舵轮安装偏
角自动标定、系统关键运动参数自整定和偏
离轨道自动上线功能等。该类技术体系利用
激光导航仪输出的坐标差值、视觉相机检测 | （a）融合了激光导航仪的本身特性以及标定平台的视觉检测技术，
并通过数学解算得出舵轮安装偏角，全程自动化运行，标定结果稳
定、精度高。
（b）在设定模式下，系统能够自整定到目标函数的最优参数；可
以大幅减少设备关键参数的调试时间，且能够保证多设备在关键性 |
| | 等，自动标定激光导航仪和舵轮安装偏角；
通过在运动过程中建立不同参数的目标函
数，找出使目标函数最优的参数；通过计算
当前 AGV 姿态与既定路线的偏差，实时。
规划合理的样条曲线，保证AGV 可以平滑
地回到既定的路线。 | 能上的一致性。
（c）偏离轨道自动上线功能有效减少AGV 在偏离路线或发生短暂
故障后的复位时间，平滑的路线规划安全性更高；自动上线也可以
远程控制。该技术获得了软件著作权：基于多传感器信息融合的
SLAM 技术及混合导航系统 V1.0（2021SR1220733）、平衡重式叉
车 AGV 控制系统软件 V1.0.0（2019SR1352237）等。 |
| 堆 垛 机
结 构 设
计技术 | 堆垛机结构设计核心技术主要包括轻载超
薄型货叉、一种便于更换的堆垛机货叉、节
能平衡式堆垛机提升配重和地轨偏置载货
台下沉低位取货等：
（a）轻载超薄型货叉。该技术提供一种堆
垛机存取货物的货叉装置，该货叉在满足刚
性需求的条件下，具备轻载、超薄的特点，
与之配套的托盘也具有超薄的特点，托盘尺
寸的减小可有效增加单位空间内的货位数
量，提高仓储空间的利用率。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉。该技术
针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计
合理、使用方便的便于更换的堆垛机货叉，
其通过插设的结构将货叉与顶升机构连接，
方便进行连接固定，且货叉上设置有垫起的
结构，能够对货叉上的货物进行微调顶起。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重。应用该
技术设计重载堆垛机配重笼总成，配重笼通
过钢丝绳和载货台连接，上横梁设置定滑轮
改变力的方向，当载货台在高位时，配重笼
在下方，可以平衡堆垛机高位运行时的重
心，使堆垛机运行更加稳定可靠；该设计可
减小提升电机功率，具有节能降耗的优势。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货。该技
术将堆垛机地轨偏移巷道中心一定量的距
离，堆垛机可以将货叉电机沉到轨道面以
下，降低载货台的取货空间，有效提高立库
的库容率。 | （a）轻载超薄型货叉有效解决了货叉强度的要求，减少了阻力，
实现了无噪音；货叉和配套的托盘具有超薄的特点，托盘尺寸的减
小增加了单位空间内的货位数量，提高了自动化立体库的库容率。
轻载超薄型货叉获得发明专利，专利号：ZL201110085840.9。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉 通过提供一种设计合理、使用方
便的便于更换的堆垛机货叉，解决现有堆垛机货叉技术的缺陷和不
足，使得堆垛机货叉更换方便快捷。一种便于更换的堆垛机货叉获
得发明专利，专利号：ZL202010659499.2。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重 可以降低整机载货台在高位时的
重心，减少在启停时的晃动幅度，平衡堆垛机重心，保障堆垛机的
平稳运行；减小提升电机功率，可以降低约30%的能 耗。根据《科
技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的节能平
衡式堆垛机提升配重技术的报道。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货降低了取货位高度，增加了库
容率。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技
术特征的地轨偏置载货台下沉低位取货技术的报道。 |
| 穿 梭 车
结 构 设
计技术 | 穿梭车结构设计核心技术主要包括重载穿
梭车顶升旋转输送物料、重载穿梭车运输安
全防护、从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨等。
重载穿梭车顶升旋转输送物料技术与重载
穿梭车运输安全防护技术，实现了车辆运输
过程中货物的同步旋转，防止穿梭车从高速
运行到停止过程中，由于速度高、惯性大导
致的车体滑动，避免定位误差，从而确保货
物与加工工位及设备的精准对接。曲柄软连
接、四轮悬挂及变轨技术，使得穿梭车在较
小转弯半径快速运行时能够保持状态平稳，
可以实现多车变轨需求。 | （a）重载穿梭车顶升旋转输送物料 通过将旋转装置和提升装置集
合，实现复合运动，提高转运效率。申请的“一种重载液压顶升旋
转一体式卷材提升车”发明专利，进入实质审查阶段。根据《科技
查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的重载液压
顶升旋转一体式物料提升车技术的报道。
（b）重载穿梭车运输安全防护 通过设置锁紧机构等，防止母车运
行时子车在子车导向轨上窜动滑脱，避免子车运行时母车前后窜
动，保证转运过程的安全性和连续性。根据《科技查新报告》，在
所检索国内文献中未见有相同技术特征的高速重载子母车防窜动
技术的报道。
（c）从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨 创新设计了一种曲柄软连接、
四轮三点支撑等机械结构，有效解决了穿梭车行驶中轨道中心距偏
差和轮子悬空的问题，以及设计的活动轮箱结构满足了多车交叉变
轨的需求。该技术获得发明专利授权：带式提升悬挂变轨小车
（ZL201310039405.1）。 |
| 分 拣 控 | 分拣控制核心技术主要包括分拣动车组、摆 | （a）分拣动车组 分拣动车组采用牵引车头带动多台分拣输送线体 |
| 制技术 | 轮高速分拣和无编码器跟踪分拣控制等：
（a）分拣动车组 通过电机驱动车体，带动
多个拖车（可移动的输送线体），在分拣轨
道上高速行驶，与地面的各个工位（固定的
输送线体）进行实时通讯，完成多个货物的
导入/导出需求和货物的循环分拣。
（b）摆轮高速分拣 通过同步带实现换向、
伞齿轮机构进行输送，单位时间内能将重量
重、数量多的物品分配到相对应的出货口。
（c）无编码器跟踪分拣控制通过 PLC 程
序算法，实现无编码器的货物位置跟踪，可
适用于分拣口距离长、分拣口数量多、分拣
布局多变的场景。 | 的方案，可根据效率要求配置分拣输送线体的数量，该分拣系统设
备组合灵活度高、造价低，可复制性高，易于标准化。该技术获得
发明专利授权：分拣动车组（ZL201410533108.7）、一种货物分拣
系统用物品输送机构（ZL202010659497.3）。
（b）摆轮高速分拣摆轮高速分拣采用同步带设计方案，比同行业
中O型带的方案控制精度高，同时弥补了O型带易打滑的不足，可
适用重量大的货物的分拣，并具有速度快、效率高的特征。
（c）无编码器跟踪分拣控制 该技术无需要安装编码器，适用于所
有类型设备的货物位置跟踪，方案灵活、硬件需求简单，尤其对于
复杂的分拣项目，优势更为明显。根据《科技查新报告》，在所检
索国内文献中未见有相同技术特征的无编码器跟踪分拣控制技术
的报道。 |
| 货 物 出
入 库 策
略 优 化
及 设 备
调 度 技
术 | 货物出入库策略优化及设备调度技术主要
包括基于数据分析辅助出入库策略、基于设
备状态监控的动态选择出入库口和多算法
融合的统筹调度等：
（a）基于数据分析辅助出入库策略 在现有
物理设备布局和物料存储信息的基础上，通
过大数据分析结果定义货物存放属性、计算
获取出库属性，并结合WCS 实时收集设备
状态等制定储位分配策略，实现了货物高效
存取。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库
口 WMS 依据物料属性确定存取的起止列表
（多个终点）后下达物料出入库任务，WCS
依据各设备的实时运行状态、运输路径交通
状况、出入库口接驳情况等信息，动态筛选
执行任务的设备和确定物料的出入口，高效
完成物料运输。
（c）多算法融合的统筹调度 智能识别调度
场景，实时获取全局设备状态，并发调度多
设备协调工作，提升自动化立库的存取效
率。 | 公司的智能仓储物流软件系统均为自主开发，该技术优化了智能仓
储物流软件系统的调度策略。基于该技术的智能仓储物流软件系统
采用模块化设计，可满足不同行业的应用场景需求，适应性强；可
与客户的企业管理信息系统（如SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，
兼容性强。
（a）基于数据分析辅助出入库策略 从多个维度计算和筛选存取货
位,通过配置加定制化的方式让仓库存取更加智能化。 该技术获得
软件著作权：生产制造业WMS管理系统V1.0（2020SR1583608）等。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口 结合WMS 和 WCS 的
优势，利用 WMS 对物料状态的管理以及 WCS 对设备状态的监控
和输送路径的计算，高效完成物料运输。该技术获得软件著作权：
井松自动化物流及智能仓储 WCS 管理系统 V1.0（2020SR1593366）
等。
（c）多算法融合的统筹调度 能够智能识别匹配调度路径，统筹调
度效率较高，对于不同项目的类似场景，调度策略在逻辑上保持统
一，提高了维护的便利性。该技术获得了软件著作权：井松智能AGV
多台调度系统 V1.0（2020SR1593345）等。报告期内，公司核心技
术无明显变化情况。 |
国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用
| 认定主体 | 认定称号 | 认定年度 | 产品名称 |
| 合肥井松智能科技股份有限公
司 | 国家级专精特新“小巨人”企业 | 2021 | 无 |
2. 报告期内获得的研发成果
报告期内公司获得有效授权专利8项，其中发明专利1项、实用新型专利5项、外观设计专利2项，获得软件著作权2项；截至报告期末，公司累积获得专利及著作权250余项。公司自主研发积累了多项核心技术，该等技术应用方案显著改善了仓储物流设备的安全性和可靠性，提升了智能仓储物流系统的整体运作效率。持续的技术投入及技术储备为公司的发展战略提供了技术保障。
报告期内获得的知识产权列表
| | 本期新增 | | 累计数量 | |
| | 申请数（个） | 获得数（个） | 申请数（个） | 获得数（个） |
| 发明专利 | 2 | 1 | 61 | 14 |
| 实用新型专利 | 0 | 5 | 103 | 103 |
| 外观设计专利 | 0 | 2 | 63 | 63 |
| 软件著作权 | 0 | 2 | 78 | 78 |
| 合计 | 2 | 10 | 305 | 258 |
注：实用新型专利累计数量中已剔除失效专利。
3. 研发投入情况表
单位：元
| | 本期数 | 上年同期数 | 变化幅度（%） |
| 费用化研发投入 | 24,303,064.82 | 17,350,516.52 | 40.07 |
| 资本化研发投入 | — | — | — |
| 研发投入合计 | 24,303,064.82 | 17,350,516.52 | 40.07 |
| 研发投入总额占营业收入
比例（%） | 8.97 | 9.76 | 减少0.79个百分
点 |
| 研发投入资本化的比重（%） | — | — | — |
注：研发投入已经剔除股份支付金额。
研发投入总额较上年发生重大变化的原因
√适用 □不适用
本报告期内研发投入较上年同期增长40.07%，主要系报告期内公司加强研发团队建设，加大新产品、新技术的研发力度，公司相继推出料箱式AGV、甲壳虫新系列及四轮平衡重等多款新品，并实现部分车型标准化量产，进一步满足各行业客户地堆、拆垛、堆叠堆高、装车搬运、货物到人等多场景智能化搬运需求。
研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用
4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元
| 序
号 | 项目名称 | 预计总投
资规模 | 本期投入
金额 | 累计投入
金额 | 进展或阶
段性成果 | 拟达到目标 | 技术水平 | 具体应用前景 |
| 1 | 智能仓库
管理系统
研发 | 2,600.00 | 174.37 | 2,544.28 | 研究升级
阶段 | 能全面覆盖各行业的仓
库或工厂使用需求；支
持全面的系统模拟与快
速部署。 | 软件的模块化及应用普适
性能满足多场景；软件在
项目部署快速性与持续升
级方面具有较强优势；软
件框架及智能算法保障仓
库管理系统高并发、高性
能、高可用的优势。 | 1.该系统通过解耦的方式将
标准的业务场景提取形成WMS
主体产品，剥离定制化业务
模块，并通过系统配置适应
不同行业对标准业务的定制
化场景。
2.该系统结合设备信息打破
传统WMS功能，将现场设备
与上位系统有效结合，满足
各行业WMS管理需求的同
时，合理利用设备的状态信
息，通过策略充分提高设备
利用率。 |
| 2 | 重载双驱
平衡重式
移动机器
人开发 | 800.00 | 345.21 | 345.21 | 开发阶段 | 完成移动机器人整机开
发，达到以下技术指
标：额定起升重量
5000Kg（载荷中心
600mm时）；起升高度
3000mm；车体空载速度
3m/s，满载2m/s；车体
行走精度±10mm，角度
精确度达到±0.5°起
升精度±5mm。 | 此重载双驱平衡重式移动
机器人为全新开发，该产
品的成功开发将具有国内
领先、国际一流水平 | 根据公司现有的叉车技术和
激光导航技术，配合公司自
主开发WCS,WMS等仓储管理
软件及激光导航系统，自研
控制系统，可实现平库内，
能代替人做某些单调、频
繁、劳动强度大且重复长时
间作业或是危险、恶劣环境
下的作业。车间物料配送，
减少车间过道作业人员，打
造绿色化工厂。 |
| 3 | 智能变位
高速料箱
移动机器
人开发 | 1,400.00 | 244.73 | 244.73 | 开发阶段 | 完成移动机器人整机开
发，达到以下技术指
标：额定负载300Kg；
最大起升高度5000mm；
车体空载速度2.0m/s，
满载2.0m/s；车体行走
精度±10mm；角度精确
度达到±0.5°；起升
精度±5mm。 | 此智能变位高速料箱移动
机器人为全新开发，该产
品的成功开发将具有国际
领先水平 | 根据公司现有的料箱AGV技
术，在配合公司自主开发
WCS,WMS等仓储管理软件及二
维码导航系统和自研控制系
统，研发的智能变位高速料
箱AGV可以实现高速运行和
大存储量，极大的提升了工
作效率；同时可以很好的覆
盖目前市面上料箱AGV的功
能，可以直接替换，提升的
市场竞争力。 |
| 4 | 一种基于
永磁电机
的高性能
一体化
AGV舵轮
系统研发 | 700.00 | 260.91 | 260.91 | 开发阶段 | 完成此AGV舵轮开发，
达到以下技术指标:额
定轮荷：6000Kg-
20000Kg；行走速度：
空载速度1.2m/s，满载
0.8m/s；行走加速度：
0.6 m/s2；转向速度：
≥80°/s；行走精度
±10mm。 | 此AGV舵轮系统的研发将
降低重载AGV的成本水
平，提高了重载AGV的普
及能力，该产品的成功开
发将具有国内领先水平。 | 依据公司现有的叉车技术和
控制技术，来设计一款基干
永磁电机的高性能一体化AGV
舵轮系统，解决目前使用的
舵轮，整体运行效率、控制
精度、成本、交期等问题。
行走电机统一采用112V
13kw/20KW两个版本的永磁电
机，统一两套电机驱动器提
高运动控制算法的快速适
配；高电压还有提高充电速
度的优势这套舵轮系统开发
下来将大幅降低重载车型的
关键部件成本，成本降低
30%。 |
| 5 | 一种独立
集成式智
能自动清
扫货架机
器人研发 | 900.00 | 202.42 | 202.42 | 开发阶段 | 完成自动清扫机器人开
发，达到以下技术指
标：行走速度
4.2m/min，毛刷旋转速
度1500r/min。 | 独立集成式智能自动清扫
货架机器人解决了立体仓
储面粉库横梁长期堆积面
粉导致虫害的问题，该项
技术为全球首创。解决了 | 针对面粉库，面粉在长期搬
运及存储的过程中，面粉不
可避免的会落在货架横梁
上。货架横梁上的面粉长期
堆积，得不到处理，就会导 |
| | | | | | | | 货架横梁清扫难度大，操
作风险高的难题。 | 致生虫，对于面粉库，虫害
是零容忍的事情，严重影响
食品安全。因此急需一种能
够清扫货架横梁上的面粉的
一种工具，对于自动化立体
仓库，由于货架高，货位数
量多，因此用人工进行清扫
显然是不现实，也不够科学
的一种做法，因为用人工清
扫，不但成本高，而且极不
安全。独立集成式智能自动
清扫货架机器人专为清扫货
架横梁上的面粉而生，解决
了清扫难度大，危险系数
高，效率低下等问题。 |
| 6 | 一种30
吨超重载
多倍夹紧
力堆垛机
载货台柔
性联动防
坠落装置
的研发 | 550.00 | 122.68 | 122.68 | 开发阶段 | 提供一种防坠落机构，
通过安全钳联动杆将三
套串联的安全钳同时提
起来，三套安全钳牢牢
的抱住立柱上的电梯导
轨，提供非常大锁紧
力，将载货台锁定在立
柱上，使其不会坠落。
载货台含货总重60
吨，当提升钢丝绳断绳
之后，通过触发防坠落
装置，能够将载货台锁
死在立柱上，不会高空
坠落而导致事故。 | 解决超重载堆垛机载货
台，因为断绳在高空中坠
落的问题。为存储钢卷、
钢锭、铝卷、铝锭这种重
货的自动化立体仓库保驾
护航，提供安全保障，为
我国重型存储事业大放异
彩提供强有力的技术支
持。该产品的成功开发为
国内领先水平。 | 钢卷、钢锭、铝卷、铝锭是
工业设备的骨架，随着我国
工业蓬勃的发展，这些材料
的运输及存储便面临着一个
难题，因为这些材料重量很
重，普遍在20吨以上，而传
统堆垛机承载能力基本在10
吨以下，不能对这些物料、
材料进行堆垛操作。超重载
多倍夹紧力堆垛机载货台柔
性联动防坠落装置，应用于
超重载堆垛机载货台的防坠
落。 |
| 7 | 高精度快
响应轻型 | 500.00 | 105.96 | 105.96 | 开发阶段 | 实现车体运行速度5m/s
运行，加速度2m/s2； | 此车体的开发，弥补了我
公司的轻型料箱式的密集 | 此车依据公司现有的仓储管
理系统，可以系统的构建成 |
| | 高速料箱
货架穿梭
车研发 | | | | | 行走定位精度达到
±2mm；货叉速度达到
1m/s，货叉行程达到
1.5米，实现双工位取
放货。 | 存储的产品型谱。此车采
用我司自研的工控一体
机，与自研的扫码相机等
核心部件，降低了产品成
本，以及提高了车体行车
精度；相比市场上，同类
产品，我司对此产品做了
结构优化，采用轮系浮动
结构，在实现高速运行条
件下，降低了轨道水平度
要求。 | 一整套轻型料箱型的密集式
存储仓库；车体本身使用公
司自研的视觉相机，以及中
央控制器，等核心元器件，
解决了控制精度、以及成本
等问题。 |
| 8 | 一种基于
室外场景
视觉及
3D激光
定位技术
开发 | 2,200.00 | 458.40 | 458.40 | 开发阶段 | 1.该技术利用多线激光
雷达、惯性导航仪等传
感器信息，实现移动机
器人的室外定位，定位
精度可达±20mm；同时
可借助于二维码或者其
它辅助标识进行局部精
确定位，精度可达
±10mm；
2.融合视觉和3D激光
雷达的技术，例如应对
特征缺失、动态物较多
等复杂场景。 | 该技术依靠视觉和多线激
光的融合能达到精确定
位，极大程度降低项目部
署的周期和成本以及后期
维护的工作量;该技术能
够更好的应对室内外、昼
夜光照以及环境的变化，
具有更高的鲁棒性和适应
性。 | 该技术可适用于室外场景的
定位技术，且辅以多传感器
融合技术，能应对复杂工况
环境。 |
| 9 | 面向移动
机器人的
示教系统
开发 | 800.00 | 382.38 | 382.38 | 开发阶段 | 1.对移动机器人的快速
部署提供前期建图解决
方案；
2.节省人力成本投入，
缩短调试周期，加快用
户使用； | 此面向移动机器人的示教
系统为全新开发，利用服
务型地图示教平台，通过
手持APP终端操控及路线
调整优化，进行后台分析
处理合适的路线规划，对
移动机器人在复杂的工厂 | 1.该系统运用在复杂的工厂
环境下，高效的提供建图及
路线方案，自动分析路线干
涉情况，并合理规划最优的
路线方案；
2.针对大场景的建图及路线
绘制； |
| | | | | | | 3.复杂场景下的轨迹路
线优化，更贴近实际使
用中的场景需求，提高
车辆运输过程中的行驶
效率。 | 环境下的高效运作提供更
优的路线选择方案。 | 3.示教系统分配建图及路线
校正任务，对于操作人员的
技能要求降低，面向用户提
供更简便的操作。 |
| 10 | 基于云平
台的移动
机器人监
控系统研
究 | 500.00 | 149.66 | 149.66 | 开发阶段 | 1.实现移动机器人的可
视化监控，包括移动机
器人的位置，状态信
息，行为模式；
2.实现机器人远程控制
功能，使用者可以通过
云平台对机器人进行远
程控制；
3.基于云平台实现机器
人之间的网络连接，形
成网络机器人群体；
4.实现机器人故障诊
断、维护功能，用户可
以通过远程控制进行故
障检测和维护；
5.实现机器人的自我完
善能力，可以根据不同
的环境对机器人进行智
能优化调整；
6.实现机器人的自主学
习能力，通过在不同环
境中的交互实践，提升
机器人的自身能力；
7.基于云平台提供机器
人管理、统计分析、数
据可视化等服务； | 1.实时跟踪和追踪：可以
实时监控机器人的位置，
路径和行为，并能够及时
响应异常情况；
2.实时监测：通过传感器
和相关控制系统，可以实
时监测机器人的状态，包
括速度、加速度、电量、
温度等；3.智能移动：可
以根据地图或者周围环
境，实现智能路径规划和
避障；
4.数据存储：可以将机器
人运行过程中的各种数据
存储在云端，便于远程监
控和管理；
5.远程控制：可以实现远
程控制机器人的移动、传
感器的采集和控制。 | 移动机器人监控系统可以应
用于工业智能制造，如货物
物流检测、设备运行监控、
质量检测等，可有效提高生
产效率和质量，从而提升企
业的核心竞争力。
1.利用云平台，可以实时监
控机器人的状态和发出警
报，提高机器人的生产效
率，提高企业的业务效率。
2.通过云平台分析系统，能
够量化机器人的运行状况，
以便更好地控制生产过程，
实现企业的经济目标。 |
| | | | | | | 8.基于云平台提供数据
安全、访问控制、云端
管理等功能，保障机器
人数据安全；
9.实现机器人系统的可
扩展性和可维护性，改
进系统的灵活性和可拓
展性。 | | |
| 合
计 | / | 10,950.00 | 2,446.72 | 4,816.63 | / | / | / | / |
（未完）
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