[年报]兰剑智能(688557):兰剑智能科技股份有限公司2023年年度报告

 时间：2024年04月02日 19:25:50 中财网

原标题:兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2023年年度报告

公司代码：688557 公司简称：兰剑智能







兰剑智能科技股份有限公司
2023年年度报告









重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。


二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否

三、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”相关内容。


四、 公司全体董事出席董事会会议。


五、 致同会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。


六、 公司负责人吴耀华、主管会计工作负责人董新军及会计机构负责人（会计主管人员）王学英声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。

七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 本报告期利润分配、资本公积转增股本方案如下：
1、公司拟向全体股东每10股派发现金红4.60元（含税）。截至2023年12月31日，公司总股本73,005,700股，以此计算合计拟派发现金红利33,582,622.00元（含税）。本年度公司现金分红总额占合并报表实现归属于母公司股东净利润的比例为30.41%。

2、公司拟向全体股东以资本公积每10股转增4股。截至2023年12月31日，公司总股本73,005,700股，以此计算合计转增29,202,280股，转增后公司总股本增加至102,207,980股（具体以中国证券登记结算有限责任公司登记为准）。

在本报告披露之日起至实施权益分派股权登记日期间，公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配（转增）比例不变，相应调整每股分配（转增）总额。

本次利润分配方案尚需提交公司2023年年度股东大会审议通过。


八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用

九、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请投资者注意投资风险。

十、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否

十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否

十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否

十三、 其他
□适用 √不适用



目录
第一节 释义 ..................................................................................................................................... 5
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 7
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 11
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 53
第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 72
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 79
第七节 股份变动及股东情况 ..................................................................................................... 105
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................. 112
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................. 112
第十节 财务报告 ......................................................................................................................... 112



备查文件目录载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会计主管人 员）签名并盖章的财务报表。
　载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。
　报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本 及公告的原稿。


第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义　　
兰剑智能、本公司、公司指兰剑智能科技股份有限公司
简阳分公司指兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司
兰剑临邑指兰剑智能科技（临邑）有限公司，曾用名山东洛杰斯特物 流科技有限公司
兰剑德国指BlueSword Germany GmbH
兰剑美国指BLUESWORD USA INC
中国证监会指中国证券监督管理委员会
《证券法》指《中华人民共和国证券法》
《公司法》指《中华人民共和国公司法》
《公司章程》指《兰剑智能科技股份有限公司章程》
报告期、本报告期指2023年1月1日至2023年12月31日
元、万元、亿元指人民币元、万元、亿元
致同、审计机构指致同会计师事务所（特殊普通合伙）
保荐机构指中泰证券股份有限公司
济南创投指济南科技创业投资集团有限公司，曾用名济南科技风险投 资有限公司，公司股东
达晨创通指深圳市达晨创通股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创恒指深圳市达晨创恒股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创瑞指深圳市达晨创瑞股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创泰指深圳市达晨创泰股权投资企业（有限合伙），公司股东
唯品会指唯品会（中国）有限公司及其下属企业
AGV指Automated Guided Vehicle（自动导引车），具有自动化 程度高、工作效率快的特点，主要应用于分拨中心、仓储 场景，可实现分拣操作的无人化运输车
RGV指Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车可用于各 类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提 高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道
SLAM指Simultaneous Localization And Mapping(即时定位与 地图构建),通常是指在机器人或其他载体上，通过对各种 传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定 位和场景地图信息的系统
穿梭车指Shuttle（穿梭机器人），该设备根据订单要求，实现从 料箱、货架、货位与动力站台之间的搬运与取放料箱的功 能
PLC指Programmable logic Controller（可编程逻辑控制器）， 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行 逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户 的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的 机械或生产过程
RFID指Radio Frequency Identification（无线射频识别），是 一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相 关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接 触
传感器指一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的 信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息 输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控 制等要求
编码器指将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储 的信号形式的设备
伺服电机指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马 达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常 准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象
WMS指Warehouse Management System（仓储管理系统），主要 负责货区规划、出入库、库存管理等，通常与EPR、MRP、 WCS等系统对接
WCS指Warehouse Control System（仓储控制系统），主要负责 仓库内自动化设备的运作，进行设备任务分配，实施统一 调度和监控等，主要承接WMS的指令任务
SKU指Stock Keeping Unit（最小库存单元），一般是以件、盒、 托盘等为单位。SKU是物流配送中心物流管理的一种必要 的方法，现在已被引申为产品统一编号的简称，每种产品 均对应有唯一的SKU号
ERP指Enterprise Resource Planning（企业资源计划系统）， 企业内部管理的业务集成系统，其核心职能是进行供应链 管理，覆盖财务、物流、人力、信息等，也可理解为供应 链管理系统，在物流方面主要表现为分销、采购、库存管 理
ARM指Advanced RISC Machine 精简指令集处理器
Petri指20世纪60年代由卡尔·A·佩特里发明的，适合于描述异 步的、并发的计算机系统模型
OpenGL指Open Graphics Library，译名：（开放图形库）是用于 渲染二维、三维矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编 程接口
Simulation指模拟仿真
CAD指Computer Aided Design，译名：计算机辅助设计
AI指Artificial Intelligence;研究、开发用于模拟、延伸和 扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的 技术科学
VR指Virtual Reality，虚拟现实技术，一种可以创建和体验 虚拟世界的计算机仿真系统，用计算机生成一种模拟环 境，使用户沉浸到该环境中
AR指Augmented Reality，增强现实技术，将计算机生成的文 字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后， 应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实 世界的“增强”
IP指Ingress Protection缩写，IP等级是针对电气设备的外 壳对异物侵入防护等级
BOM指Bill of Material缩写，物料清单
ARM指Advanced RISC Machine的缩写，中文：精简指令集处理 器


第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况

公司的中文名称兰剑智能科技股份有限公司
公司的中文简称兰剑智能
公司的外文名称BlueSword Intelligent Technology Co., Ltd.
公司的外文名称缩写LANJIAN
公司的法定代表人吴耀华
公司注册地址山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号楼19层
公司注册地址的历史变更情况不适用
公司办公地址山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号楼19层
公司办公地址的邮政编码250101
公司网址http://www.blueswords.com/
电子信箱[email protected]

二、联系人和联系方式

　董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表
姓名董新军韩 梅
联系地址山东省济南市高新区龙奥北路909号海信 龙奥九号1号楼19层山东省济南市高新区龙奥北路909号海 信龙奥九号1号楼19层
电话0531-88876633-19810531-88876633-1981
传真0531-888720020531-88872002
电子信箱[email protected][email protected]

三、信息披露及备置地点

公司披露年度报告的媒体名称及网址上海证券报（www.cnstock.com） 中国证券报（www.cs.com.cn） 证券日报（www.chinadaily.com.cn） 证券时报（www.stcn.com）
　　
　　
　　
公司披露年度报告的证券交易所网址http://www.sse.com.cn/
公司年度报告备置地点公司证券部

四、公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用

公司股票简况　　　　
股票种类股票上市交易所 及板块股票简称股票代码变更前股票简称
A股上海证券交易所 科创板兰剑智能688557不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用

五、其他相关资料

公司聘请的会计师事务所（境 内）名称致同会计师事务所（特殊普通合伙）
　办公地址北京市朝阳区建国门外大街 22 号赛特广场 五层
　签字会计师姓名赵艳美、王传明
报告期内履行持续督导职责 的保荐机构名称中泰证券股份有限公司
　办公地址济南市市中区经七路86号
　签字的保荐代表 人姓名曾丽萍、潘世海
　持续督导的期间2020年12月2日-2023年12月31日

六、近三年主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据2023年2022年本期比上 年同期增 减(%)2021年
营业收入975,504,481.46915,446,271.786.56603,889,939.33
归属于上市公司股 东的净利润110,432,774.5490,523,810.3421.9980,502,426.88
归属于上市公司股 东的扣除非经常性 损益的净利润95,346,261.6973,367,489.9429.9654,561,852.22
经营活动产生的现 金流量净额-35,309,382.52-92,725,583.96不适用25,851,666.50
　2023年末2022年末本期末比 上年同期 末增减（ %）2021年末
归属于上市公司股 东的净资产1,091,117,371.55994,925,270.109.67928,257,758.06
总资产1,622,960,245.021,518,707,015.536.861,429,131,210.98

注：2022年，财政部发布了《企业会计准则解释第16号》（财会〔2022〕31号），公司于2023年1月1日起执行解释第16号，并根据解释第16号的衔接规定对比较财务数据进行了重述，追溯调增 2021 年度归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润、2021年12月31日归属于上市公司股东的归属于上市公司股东的净资产、总资产11.08元，追溯调减 2022 年度归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润11.08元。如无特别说明，公司同比变化率系根据调整后财务数据进行计算。


(二) 主要财务指标

主要财务指标2023年2022年本期比上年同期增 减(%)2021年
基本每股收益（元／股）1.521.2521.601.11
稀释每股收益（元／股）1.501.2222.951.11
扣除非经常性损益后的基本每股 收益（元／股）1.311.0129.700.75
加权平均净资产收益率（%）10.679.44增加1.23个百分点8.90
扣除非经常性损益后的加权平均 净资产收益率（%）9.217.65增加1.56个百分点6.03
研发投入占营业收入的比例（%）8.878.19增加0.68个百分点10.22

报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
报告期内，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润比上年同期增长29.96%，扣除非经常性损益后的基本每股收益增长29.70%，主要系公司深度研发、应用智能仓储物流技术，迎合航空航天、烟草、医药、新能源、汽车等行业发展机遇，利用募投项目的产能优势，不断提升成本管控和运营效率，带来盈利能力持续增长。


七、境内外会计准则下会计数据差异
(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用

(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用

(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用

八、2023年分季度主要财务数据
单位：元 币种：人民币

　第一季度 （1-3月份）第二季度 （4-6月份）第三季度 （7-9月份）第四季度 （10-12月份）
营业收入154,384,813.79360,053,064.72190,483,935.63270,582,667.36
归属于上市公司股 东的净利润-730,872.6753,759,290.7315,086,395.1442,317,961.34
归属于上市公司股 东的扣除非经常性 损益后的净利润-3,402,226.7149,625,075.4313,670,115.3835,453,297.59
经营活动产生的现 金流量净额-50,845,983.69-70,879,290.6311,156,200.3275,259,691.48

季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用

九、非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币

非经常性损益项目2023年金额附注 （如适 用）2022年金额2021年金额
非流动性资产处置损益，包括已 计提资产减值准备的冲销部分-151,059.92　-357,269.62　
计入当期损益的政府补助，但与 公司正常经营业务密切相关、符 合国家政策规定、按照确定的标 准享有、对公司损益产生持续影 响的政府补助除外12,405,187.64　13,399,011.5817,680,765.37
除同公司正常经营业务相关的有 效套期保值业务外，非金融企业 持有金融资产和金融负债产生的 公允价值变动损益以及处置金融 资产和金融负债产生的损益2,395,120.54　6,019,997.2912,413,745.85
计入当期损益的对非金融企业收 取的资金占用费　　　　
委托他人投资或管理资产的损益　　　　
对外委托贷款取得的损益　　　　
因不可抗力因素，如遭受自然灾 害而产生的各项资产损失　　　　
单独进行减值测试的应收款项减 值准备转回　　　　
企业取得子公司、联营企业及合 营企业的投资成本小于取得投资 时应享有被投资单位可辨认净资 产公允价值产生的收益　　　　
同一控制下企业合并产生的子公 司期初至合并日的当期净损益　　　　
非货币性资产交换损益　　　　
债务重组损益　　　　
企业因相关经营活动不再持续而 发生的一次性费用，如安置职工 的支出等　　　　
因税收、会计等法律、法规的调 整对当期损益产生的一次性影响　　　　
因取消、修改股权激励计划一次 性确认的股份支付费用　　　　
对于现金结算的股份支付，在可 行权日之后，应付职工薪酬的公 允价值变动产生的损益　　　　
采用公允价值模式进行后续计量 的投资性房地产公允价值变动产 生的损益　　　　
交易价格显失公允的交易产生的 收益　　　　
与公司正常经营业务无关的或有 事项产生的损益　　　　
受托经营取得的托管费收入　　　　
除上述各项之外的其他营业外收 入和支出3,012,688.91　1,122,167.10423,811.91
其他符合非经常性损益定义的损 益项目86,901.48　　　
减：所得税影响额2,662,325.80　3,027,585.954,577,748.47
少数股东权益影响额（税　　　　
后）　　　　
合计15,086,512.85　17,156,320.4025,940,574.66

对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。

□适用 √不适用

十、采用公允价值计量的项目
√适用 □不适用
单位：元 币种：人民币

项目名称期初余额期末余额当期变动对当期利润的影 响金额
交易性金融资产181,463,828.4990,066,780.82-91,397,047.672,395,120.54
应收账款融资额41,979,596.1020,636,485.26-21,343,110.84　
合计223,443,424.59110,703,266.08-112,740,158.512,395,120.54

十一、非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用

十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
□适用 √不适用

第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
公司始终秉承“惟有创新”的发展理念，坚持“以客户需求为中心”的服务精神。公司凭借技术创新和产品研发优势，丰富产品品类，完善产品布局，提升核心产品自制品类和自产率水平，提升公司的运营效率和管理效率，报告期内实现了公司主营业务的稳健发展。

（一）报告期内主要经营业绩
2023年，在经济发展放缓、客户需求紧缩、行业竞争加剧等多重压力下，公司积极妥善应对各项工作稳步有序推进。公司实现营业收入9.76亿元，较上年同期增长6.56%；归属于母公司所有者的净利润11,043.28万元，较上年同期增长21.99%；归属于母公司所有者的扣除非经常性损益的净利润9,534.63万元，较上年同期增长29.96%。

（二）报告期内主要经营管理工作
1、业务情况
报告期内，公司为开拓市场多措并举，推动在产品宣传、产品服务、销售队伍建设的转型升级。公司在烟草、医药、新能源、航空航天、通信设备等行业持续取得订单，持续保持高客户粘度；在石油化工、食品饮料、半导体等行业取得实际进展，并成功开拓光伏行业、玻纤行业和煤化工领域。公司不断深化主营业务领域的布局，在德国和美国分别申请设立全资子公司兰剑美国（已完成注册）)和兰剑德国（注册阶段），以美国、德国两个已投运营的智能仓储系统为示范项目，积极开拓国际市场。报告期内，公司新增订单金额约11亿元。

截至2023年12月31日，公司未确认收入的在手订单为10.91亿元（统计单笔10万元以上合同金额，不包含售后服务和代运营），其中已签订合同金额8.41亿元，已中标暂未签合同金额2.50亿元。

2、研发情况
报告期内，持续推进新技术和新产品研发，公司研发投入8,656.83万元，同比增长15.52%，占营业收入的比例8.87%。2023年，兰剑智能作为项目牵头单位获得两项国家重点研发计划立项。

硬件设备研发
（1）公司持续研发多品类的AGV机型，其中为新能源行业锂电池产线前工序环节，进一步推出多种新型号AGV产品，包括大载重托盘顶升AGV（1.5T），双工位大载重卷料顶升AGV（1.5T与3.5T）。该产品采用多种自主研发的AGV导航与调度技术，以及视觉二次精定位技术，可实现大规模集群稳定工作运行。

（2）采用全齿轮箱传动技术，研发了一款新一代四向穿梭板产品，是集智能控制、四向行驶、自动搬运、主动避障于一体的智能穿梭机器人，有标准车型和防爆车型，可应用于烟草、酒类、电商、制造、医药等各种行业。

（3）新研发了一款全自动“亚洲象”智能装卸机器人产品，主要针对烟草、食品等行业实现纸箱货物的自动装车和卸车。该产品应用了公司自研的3D视觉算法，配合自研的智能卸车/智能装车算法、智能避障算法以及路径优化算法，实现智能装卸车机器人的高柔性、高效率、高安全等功能。

（4）为适应未来烟草行业大区域物流的发展形式，公司自主研发新一代柔性高速分拣系统。

相比上一代分拣系统，进一步提升了卷烟分拣效率，扩展了分拣卷烟的尺寸范围，减少了设备占地面积，增强了系统的模块化与柔性化。

软件研发
（1）围绕数字孪生产品平台的相关技术进一步完善，包括：基于3D的物流规划方案实现一键生成 CAD 二维图纸，导出 BOM，自动下单，导出三维模型的技术；增加完善了四向穿梭板储分一体系统与空中穿梭车输送系统的整体仿真技术。

（2）堆垛机开发了“一键上线”软件平台，将专业的程序开发任务、大量的设计参数，实现平台化、一键式导入，进一步降低现场调试工作强度、难度。相比常见的PLC调试方法，实现了现场人员免开发程序，快速调试堆垛机，全程数据可追踪的目标。

（3）AGV研发了新一代基于ARM+AI的控制架构，不仅能实现更低成本、低功耗、高稳定性，还为 AGV 移动机器人的 AI 智能化应用提供了基座和算力支撑；研发了基于深度学习大模型的语义识别技术，基于语义地图，AGV移动机器人可以更好的理解周围环境（车、人、货架等），可以实现更好的安全策略和智能化的应用。

3、推进兰剑数字化战略，提升企业管理水平
报告期内，公司持续推进兰剑数字化战略，建立完善职责分工、计划管理、预核算管理等项目管理系统。推行“质量BP（Business Partner，业务伙伴）工作制度”，建立健全体系人员队伍，梳理完善各中心和部门体系流程。积极开展体系认证，通过CMMI5级等多项资质认证。

报告期内，公司HR服务系统上线，全面实现人力各模块工作信息化。从OKR目标管理、中层管理人员测评、IDP（Individual Development Plan，个人发展计划）计划、管理人员晋升到培训，全方位提升中层管理水平。

4、产能建设，智能制造提质增效
报告期内，为跨越生产能力瓶颈，适应公司业务发展需求，提升工艺水平，提高公司整体交付能力，公司投资建设了“智能物流装备生产实验基地扩建项目”（简称“三期项目”），为公司产品迭代注入新的力量，推动生产能级不断提升。

在完善生产管理的同时研发建设并投入使用脉动装配流水线，切实推动人机料的 JIT（Just In Time，准时制生产）管理及产能提升。完善系统信息化物料管理，实现全业务系统覆盖管控。

5、积极提高公司品牌影响力
2023 年，公司频频亮相各大展会与行业论坛。不仅积极参加美国芝加哥 PROMAT 物流展、德国汉诺威工业博览会、上海斯图加特展、中国国际工业博览会、亚洲国际物流技术与运输系统展览会（CeMAT ASIA 2023）、亚洲光伏与储能创新展览会等国内外各大行业展会，还参与中国石油和化学工业联合会、中国商业联合会等多个行业协会举办的50多场行业会议论坛，国内继续开拓新行业、优质客户，国外积极走向欧美市场、探寻优质客户。

报告期内，公司与中国物流与采购联合会联合主办2023物流技术应用创新峰会，通过行业主流期刊等多种渠道使公司的产品得以宣传，持续扩大兰剑智能的市场和品牌影响力。

报告期内，全资子公司“兰剑临邑”被山东省工业和信息化厅认定为山东省“一企一技术”研发中心、山东省数字经济“晨星工厂”和山东省新旧动能转换公共实训基地。


二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况
公司主要从事以智能物流机器人为核心的智慧物流系统的研发、设计、生产、销售及服务，面向不同行业提供成熟有效的全流程智慧物流系统解决方案，是国内少数具备软硬件自研自产能力的智慧物流系统领域优势企业。

公司的主要产品是以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统，并基于该产品提供RaaS代运营、售后运营维护、技术咨询规划等服务。公司的智能物流机器人包括仓储机器人、穿梭机器人、搬运机器人、拣选机器人、装卸机器人、拆码垛机器人、空中机器人等；智能仓储物流自动化系统包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统，以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统，以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，并与以数字孪生平台为核心的物流软件高度融合的自动化、智能化系统。

公司基于对客户仓储物流和产线物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在丰富的项目经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、系统集成等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、生产、搬运、包装、监控、管理等环节的定制化智能物流自动化系统解决方案，助力客户实现全流程物流作业的可视化、信息化和智能化，降低物流作业成本，提高物流作业效率和准确性，帮助客户实现全流程物流环节的降本增效。其中，方案仿真设计（数字孪生平台）、软件产品和硬件产品自研自产是公司提供以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案的核心优势。



(二) 主要经营模式
（1）盈利模式
公司的盈利模式主要包括向客户销售以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统、基于智能仓储物流自动化系统的RaaS代运营服务、售后运营维护服务和技术咨询规划服务四个方面。

①智能仓储物流自动化系统
公司向客户销售的以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统，主要基于公司对不同行业仓储作业特征和对客户需求的深入理解，依据客户现有或未来规划的仓储拣选空间，为客户提供定制化的集规划设计、装备制造、软件开发、系统集成为一体的智能仓储物流自动化系统；并运用公司自主研发的数字孪生系统，对大型复杂仓储物流自动化系统的作业动态、环节节拍、人员成本、系统资源利用率等状况进行仿真分析，查找方案瓶颈，获得最优设计方案和最佳运行参数，为实际仓储物流自动化系统的实施与管理提供有效保障，为客户提供更好的定制化智能仓储物流自动化系统解决方案。

②RaaS代运营服务
为进一步拓展公司以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统的应用领域，开发新的行业客户，助力企业运用智能仓储物流自动化系统实现降本增效，公司与大型电商企业合作开展仓储物流自动化代运营服务，为其解决仓储作业中海量订单、海量 SKU、订单时效性高且需大规模高效精准拆零拣选等复杂问题。公司 RaaS 代运营服务的收入主要来源于电商企业销售商品的仓储费和操作费，不同类型商品的仓储费和操作费单价乘以相应的存储数量和操作数量即为RaaS代运营服务的主要收入来源。RaaS 代运营服务中客户对公司 RaaS 代运营服务提供一定的保底库存量和出库量，低于保底量时按照保底量进行付费，以保证公司的自动化代运营收入。

③售后运营维护服务
售后运营维护服务主要是为客户提供部分系统的升级改造、设备和零部件的维修、更换等服务。公司坚持为客户提供“专业、适时、适用、适价、全方位、一体化、集成化的主动式快速响应售后运营维护服务”，已建立了较为完善的售后运营维护体系，借助物联网云平台技术支持，通过客户授权，对客户仓储物流自动化系统进行远程运营监控和实时监控现场，实时掌握设备运行情况，为客户提供远程技术支持，客户满意度始终保持较高水平。

④技术咨询规划服务
公司提供的技术咨询规划服务主要是基于公司在仓储物流自动化系统行业积累的品牌影响力和众多的客户资源，依托公司在仓储物流自动化系统行业的方案规划、软件研发、系统设计等方面的技术优势，为客户提供相关的工程技术咨询规划、管理技术咨询规划服务和软件开发服务。

（2）研发模式
公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。

公司以智能物流机器人为核心的产品研发分为硬件研发和软件研发两部分。产品研发部、人工智能部、中试车间等部门主要负责托盘级密集储分一体化系统、料箱级密集储分一体化系统和特定商品全自动化拣选系统中物流装备新产品的技术研发和现有产品的技术优化和升级改造；软件控制部、PLC 控制部等部门主要负责公司智能化软件系统中嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件等软件的研发和优化。

（3）采购模式
因客户需求的差异性，公司采取“以销定产、以产定购”的定制化生产和采购模式，公司的采购主要依据项目中标及实施计划采取“以产定购”的采购模式。公司设有采购部按照采购需求单的要求，完成商品采购过程中的询价、供应商选择、合同签订、验收入库等工作，同时对供应商及采购渠道进行管控；设有质量检测部对来料商品进行检验；设有仓储部负责对采购产品进行规范化库存管理。

（4）生产模式
公司根据客户的不同需求进行自动化设备的定制化生产，公司的生产模式为订单式生产，即以销定产，根据每个项目对不同设备数量需求不同，公司采用多品种小批量柔性生产模式，采用流水作业生产和定点装配生产相结合的生产工艺流程，更好的适应不同项目不同数量的设备需求。

（5）营销模式
公司的营销模式是以解决方案为中心的直销模式，通过对客户进行调研、方案交流、招投标、签订合同等流程确定合作关系，直接向客户销售产品或提供服务；具体营销过程以营销部门为主，其他部门配合支持。


(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
（1）行业的发展阶段
随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段，即人工阶段、机械化阶段、自动化阶段、集成自动化阶段和智能自动化阶段。随着互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用，我国仓储物流自动化系统行业正处在集成自动化向智能自动化发展阶段。


发展阶段仓储物流特点
人工阶段物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现
机械化阶段以输送车、堆垛机、升降机等设备代替人工
自动化阶段在机械仓储的基础上引入AGV（自动引导小车）、自动货架、自动存 取机器人、自动识别和自动分拣等先进设备系统
集成自动化阶段以集成系统为主要特征，实现整个系统的有机协作
智能自动化阶段运用软件技术、互联网技术、自动分拣技术、射频识别（RFID）、 语音识别技术等对仓储物流进行有效的计划、执行和控制
资料来源：RFID世界网
（2）行业的基本特点
① 涉及面广，对集成技术要求高
仓储物流自动化系统需采用系统思维的方式对系统的规划设计、软硬件的开发和运用、项目实施进行综合考虑，以打造智能高效的仓储物流自动化系统，满足客户自动化、专业化、柔性化和智能化的需求，这就决定了仓储物流自动化系统不仅要形成有针对性的仓储物流自动化系统规划设计方案，还必须掌握相关行业知识和关键技术，以实现软硬件的无缝对接，使两者达到高度的契合。仓储物流自动化系统是由设备层、电气系统、控制系统以及信息管理系统的构建和整合，各系统均由众多设备或软件算法构成，涉及面广，需要仓储物流自动化系统解决方案提供商具有较高的系统集成技术。

② 定制化特点突出
不同行业和用户对仓储物流自动化系统集成的需求有着较大的差异，仓储物流自动化系统解决方案提供商需要熟悉客户行业特点、工艺要求和技术特点，能够客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。

③ 高端技术运用广泛
仓储物流自动化系统是一种集光、机、电、信息技术、软件算法等为一体的现代化系统工程，它包含了仓储系统、搬运与输送系统、拣选系统及其电气控制和信息管理系统等众多系统。人工智能、物联网、互联网、图像识别、视觉定位激光定位、模拟仿真、现场总线、无线通讯、电磁导引、激光导航、自然导航、数据库、机器人等前沿技术在智能仓储物流自动化系统项目中被广为应用。

④ 实施过程中不可控因素多
仓储物流系统项目有大部分工作需在客户现场完成，这就对项目管理和质量控制提出了较高的要求。智能仓储物流自动化系统解决方案提供商需要积累相当的项目管理经验和质量控制能力，以解决现场出现的各种非标问题。

（3）行业的主要技术门槛
作为以智能物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，公司所处的行业是智能物流与仓储装备行业，该行业是工业工程、机械、电气、自动化、计算机、工程经济等学科交叉的行业，行业近几年随着新技术、新模式的不断涌现高速发展。从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的 3D 可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统级预防性维护技术。另外，随着公司国际化战略的稳步推进，与同行业国际优秀企业的综合竞争，还需要产品预装、远程调试等先进的快速项目实施技术。


2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
公司作为一家较早进入智能物流领域的优势企业之一，提供以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案。公司基于对仓储物流自动化理论体系的理解和探索以及对仓储物流技术持续的研发投入和创新，历经三十年的技术积累和沉淀，不断满足不同行业客户的物流作业需求，保持在烟草、医药、电商等传统行业的优势地位，同时开拓了新能源、航空航天、通信设备、石油化工、家电、工程机械、食品、家具、半导体等多个行业，与多个行业的头部企业建立合作，市场覆盖领域越来越广，公司产品受到更多行业客户的认可。

报告期内，公司进一步积极开拓国际市场，虽然面对国际形势诸多不确定性，但仍积极参加美国和德国的物流行业展会，增强兰剑在海外的品牌知名度及市场影响力，为兰剑在海外市场开拓积蓄力量。公司产品具有较高的市场地位，并具有较强的进口替代实力和国际市场竞争力。


3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况
随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，先进制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，均对物流提出更精细、更及时、更柔性、更智能的要求，因此智能仓储物流自动化系统已逐渐成为信息技术和先进制造业相融合的重要组成部分，成为智能制造中整合物流、数据流和信息流等的关键因素。同时智能物流系统也成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性需求变为刚性需求。

①新技术发展情况
近年来智能仓储物流自动化系统技术主要发展的是为完成自动搬运和存取任务的仓储机器人、穿梭机器人、搬运机器人、码垛机器人、拣选机器人、装卸机器人等物流机器人技术和相应的自动识别、大数据、数字孪生等软件控制技术，使物流装备和系统更高、更快、更柔性、更智能。

②新产业发展情况
随着招工难、招工贵、人口老龄化等问题的凸显，迫使物流企业和制造业加快智能化升级，智能仓储物流自动化系统在传统的烟草、医药、汽车、电商、规模零售等领域持续拓展的同时，正在以更快的速度进入到军工物流、冷链物流、新能源、新零售、家居、石油化工等行业。

③新业态发展情况
随着下游客户对仓储物流自动化系统的需求快速增长，大量企业逐渐进入仓储物流自动化系统解决方案提供商领域谋求发展，加剧了行业竞争情况。目前行业发展的业态有两个突出特点：一是通用物流机器人和标准物流设备、器具的价格竞争趋势越来越明显，由于标准化、通用化产品的功能具有明显的同质化，因此价格是这类产品的主要竞争优势；二是针对行业、企业定制的专用物流机器人的需求越来越多，由于行业定制化物流机器人具有特定行业、特定企业的高度适用性，效率更高、解决问题更彻底，因此越来越受到各个行业、大型企业的广泛欢迎。

④新模式发展情况
作为仓储物流自动化系统行业中的新模式“代运营模式”发展较快，一种为客户仅提供仓库，并不购买仓储物流自动化系统；由提供商投资建设仓储物流自动化系统，并设立运营团队负责系统的仓储作业、运营和维护等，并按照处理量和存储量与客户进行代运营操作服务费用结算，同时客户提供保底业务量，以保证提供商的业务收入。随着客户需求的不断变化，一种由客户购买运维服务的新模式应运而生，即客户购买仓储物流自动化系统后，同时系统的运维也全部交由提供商，提供商成立运营团队负责系统的运营维护，收取运维费用。

（2）仓储物流自动化系统行业未来发展趋势
随着我国经济发展的转型升级及智能制造的持续推进，仓储物流自动化系统已逐步利用智能化集成技术，具有思维、感知、学习、推理判断和自行解决仓储拣选作业中某些问题的能力。即在商品或货品流通过程中获取信息从而分析信息做出决策，使商品或货品从源头开始被实施跟踪与管理，实现信息流快于实物流，从而极大地提高了仓储作业的高效性、方便性、快捷性、精准性和安全性。仓储物流自动化系统的智能化处理不仅需要自动化的设备，同时也需要对系统操作进行优化的智能化软件。随着最新的红外、激光、无线通讯、自动识别、无接触供电、无线射频识别、智能算法、数字孪生、AI等高新技术的运用，未来仓储物流自动化系统将能够具有与外部世界、对象、环境和人相互协调的工作机能，具有重要的视觉、接近觉、触觉和预判能力，使其可以更好地提升仓储拣选作业水平和降低成本，进一步提升仓储拣选物流服务水平。

智能化技术是行业未来重点发展方向，把物流自动化系统带入到智能化系统的时代，应用场景和应用边界拓展，行业市场进一步扩大。


(四) 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
“惟有创新”是公司自成立之初就一直秉持的发展理念，是公司保持快速可持续发展的不竭动力。经过多年的技术研发和积累，公司目前的核心技术覆盖了公司主要的系统级产品，包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统、以搬运机器人为核心的托盘和料箱复合系统、以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统、以装卸机器人为核心的自动装卸系统、以包装机器人为核心的自动包装系统和以数字孪生为核心的物流智能化软件系统。公司核心技术及其先进性具体如下所示：
①托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心技术

序号技术名称应用产品技术特点
1基于仿真 的轻量化 设计技术托盘堆垛机 （仓储机器 人）通过对堆垛机建立三维力学模型，进行仿真分析，尤其是模拟极端 条件下，对堆垛机框架结构进行强度与刚度分析，发现堆垛机结构 设计的薄弱点，并针对性的改进，实现轻量化设计目的。 该技术相比常规的经验设计与力学计算方法，力学分析更全面，结 构更可靠。
2基于多阶 S 曲线的 速度控制 技术托盘堆垛机 （仓储机器 人）、托盘有 轨搬运车 RGV（搬运机 器人）、穿梭 车（穿梭机 器人）、往复 式提升机、 件烟补货 车、件烟提 升机该技术通过自主开发的多阶 S 曲线速度算法，应用于多种产品的 直线往复运动控制。尤其是在加速与减速过程中，通过建立距离与 时间变量的高阶函数，并通过速度环与位置环的双重反馈控制进 行PID（比例-积分-微分）调节，让设备实现又快又稳的加减速效 果。
3托盘位置 与外形信 息检测技 术托盘堆垛机 （仓储机器 人）、托盘 AGV（搬运机 器人）该技术通过在载货台配置3D相机，在载货台到达指定货位时采集 要取出的托盘视觉信息，生成点云图，然后与标准托盘的点云图通 过两步配准法，以此判断托盘位置是否准确，以及有无变形情况。 若不满足取货条件，堆垛机或 AGV 会执行纠偏程序，二次调整货 叉位置，直到满足取货条件为止。 该技术可使托盘堆垛机和 AGV 提前判断异常情况，提前规避货叉 存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时间，提 高托盘堆垛机和AGV工作的智能性和稳定性。
4基于激光 SLAM的复 合导航技 术托盘 AGV （搬运机器 人）该技术基于同时定位与地图构建方法，对周围环境及人工特征进 行建模；在行走主干道路线等开阔区域通过利用自然环境匹配实 现厘米级（<±15mm）定位，在站台等取放货位置通过部署少量反 光板实现亚厘米级（<±5mm）精确定位，满足AGV精准定位货位、 站台的要求。通过粗精结合的复合导航技术，实现 AGV 导航的全 场景应用。
5基于多阶 贝塞尔曲 线的行走 控制技术托盘 AGV （搬运机器 人）该技术利用贝塞尔曲线特点，模拟人工驾驶叉车行走路线的特点。 特别是在转弯环节，相比业内常用的弧线行走控制技术，转弯效率 更高且行走平稳，在直角转弯工况下可提升40%以上的工作效率。 此外，该技术为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线，相比低阶 （<3）的贝塞尔曲线的行走控制技术，车辆行走更平稳，货物晃动 更小，行走效率提高10%以上。
6基于三轮 协调的全 向移动底 盘技术托盘 AGV （搬运机器 人）该技术在底盘一端配置一个舵轮，在另一端的两侧配置两个转向 轮，三组轮系配合使用，实现原地转向与横移功能。
7基于时间 预测机制 的 AGV 调 度技术AGV 调度软 件该技术根据AGV任务信息，生成一系列连续时间窗模型，代表AGV 的实时位置，实现动态真实环境感知与表达，解决车辆之间时间和 空间冲突。
序号技术名称应用产品技术特点
　　　该技术额外考虑车辆外形尺寸，在时间窗维度上更能准确描述车 辆运行环境，相比业内常用的基于管控规则的调度技术，发生交通 管制的概率可降低5%以上，提高了大规模AGV并行工作效率。
8AGV 监控 与仿真一 体化技术AGV 调度软 件该技术集合了仿真与监控双重功能，让仿真功能可以全面引用监 控功能中各种细节参数。相比单纯的仿真软件平台，仿真结果的准 确性更高。监控功能也引入了仿真功能中的虚拟车辆概念，可以在 监控中分析增加车辆后的调度效果，功能更加丰富。
9基于层组 式的码垛 与拆垛技 术托盘拆/码 垛机该技术应用在码垛机上时，通过对料箱进行先分组聚合，再分层码 垛的方式完成码垛工作；应用在拆垛机上时，对料箱进行先逐层分 离，再分组拆解的方式完成拆垛工作。该技术通过分层和分组并行 工作的方式，实现高效拆码垛的目标。
10基于3D视 觉的料箱 识别与定 位技术 （托盘料 箱拆码垛 场景）机械手式拆 码垛机（拣 选机器人）该技术通过3D相机和处理器，采集货物的点云图等三维信息，通 过模式识别算法和深度学习算法，识别与定位托盘顶层料箱，控制 机械手操作不同尺寸的料箱，实现了柔性拆垛与码垛功能。此外， 该技术也可以实现在托盘上的全自动化料箱拣选与组盘工作，全 面代替人工工作。
11SLAM开发 与测试平 台技术AGV（搬运机 器人）该平台通过提供的传感器驱动、界面显示、基础算法、数据录播及 回放等功能，可以快速搭建SLAM相关算法的开发、测试、发布环 境与流程，大幅提高了基于激光SLAM的复合导航技术的研发效率。
12基于实时 更新地图 的 AGV 定 位技术AGV（搬运机 器人）该技术可根据激光雷达检测到的周围环境变化，动态更新AGV（搬 运机器人）的环境地图。相比业内常见固定地图定位技术，大幅提 高了导航的稳定性，可以显著降低因为周围环境变化导致AGV（搬 运机器人）定位精度的不良影响，提高SLAM导航的稳定性。该技 术尤其适合应用在货架区域、出库缓存区域等环境变化较快的场 景中。
13基于3D视 觉的空间 避障技术AGV（搬运机 器人）通过在AGV车体前端顶部配置3D相机，结合视觉算法，可以直接 检测前方三维空间内的障碍物，较好的解决盲区问题。该技术与 2D激光雷达避障技术配合使用，相比业内常用的单纯依靠2D激光 雷达避障技术，大幅增加了AGV作业的安全性与智能性。
14堆垛机托 盘智能纠 偏与盘点 技术堆垛机（仓 储机器人）1）在托盘位置与外形信息检测技术的基础上，开发基于深度学习 的自适应算法，实现自我迭代更新图库之外的相似托盘功能，不断 提升识别准确率和智能化水平；2）开发堆垛机货叉自动纠偏功能， 实现在检测到托盘位置或外形信息异常时，能够自动调整货叉位 置，完成取货任务，避免人工处理该异常问题造成的时间浪费；3） 开发基于视觉技术的托盘货物识别算法，实现托盘自动盘点功能。
15托盘位置 与外形信 息检测技 术堆垛机（仓 储机器人）该技术通过3D相机和处理器，采集货位上托盘的点云图等三维信 息，通过模式识别算法和深度学习算法，判断托盘变形或位移等异 常情况，提前规避了货叉存取托盘时发生事故的风险，消除了风险 发生后的问题处理时间，提高了堆垛机（仓储机器人）和AGV（搬 运机器人）工作的智能性和稳定性。
16托盘智能 盘点技术AGV（搬运机 器人）通过工作过程中的 AGV 和工业相机，自动采集存放区域的托盘物 料的图像与点云信息。然后基于模式识别等视觉相关算法，实现 AGV自动获取托盘物料关键信息的目标。该技术相比人工盘点、扫 码盘点等业内常见技术，在盘点效率和成本上具有明显优势。
序号技术名称应用产品技术特点
17分布式通 讯与伺服 控制技术托盘输送线该技术结合了伺服控制与分布式通讯技术，已部署在输送系统全 动力段中应用。相比业内常见的普通（三相异步）电机与集中式通 讯方式，采用该新技术的输送系统更加节能，更加安全可靠，定位 精度更高，运行更加稳定，维护保养更加方便。

②料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心技术

序号技术名称应用产品技术特点
1四轮独立 悬挂减震 技术穿梭车（穿 梭机器人）该技术通过自主设计的双弹簧机构与万向节联轴器机构，实现穿梭 车的每个行走轮均达到独立悬挂效果，用于增强穿梭车在轨道高速 行走时的稳定性。可大幅提高穿梭车的减震效果，降低噪音水平。 特别是在穿梭车经过货架轨道连接缝隙处的位置，车体震动噪音可 降低4-6分贝。
2基于双重 校验的行 走定位技 术穿梭车（穿 梭机器人）该技术通过装配在穿梭车从动轮上的编码器校验机制，以及货架导 轨上的定位孔校验机制，自主开发了基于双重校验的行走定位技术， 完成穿梭车定位准确性的校验功能。 该方法相比单一校验技术更加稳定可靠。在穿梭车经过轨道接缝处 时，可避免单纯代用编码器校验产生的计数误差问题和单纯采用定 位孔校验产生光电传感器误检测的问题。
3货叉间距 自调节技 术穿梭车（穿 梭机器人）该技术采用伺服驱动的滚珠丝杠轴承装置，实现无缝调整两个叉板 间距，存取不同尺寸料箱的功能。大幅扩展穿梭车可操作料箱尺寸 范围，实现多种不同尺寸的料箱存放在同一个料箱级立体货到人拣 选系统中的目的。
4基于微型 伺服电机 的拨爪控 制技术穿梭车（穿 梭机器人）该技术将微型伺服电机、驱动器、减速机、位置传感器集合为一套 整体的伺服模组，采用集成化方式控制拨爪机构执行翻转工作。相 比业内常用的直流有刷电机模组，装配更加方便快捷，性能更加稳 定可靠。
5基于动态 货位的行 走定位技 术穿梭车（穿 梭机器人）相比业内常用的固定货位行走定位技术，该技术不需要每个料箱货 位与轨道定位孔一一对应，而是通过定位孔与编码器计数相结合的 方式完成定位，从而实现了所有货物在货架上紧密排列条件下的正 常存取功能。 该技术与WMS软件中的动态料箱货位管理技术配合使用，大幅提高 多尺寸料箱在货架中的存储密度，相比采用固定货位管理方法，可 提高30%以上的存储密度。
6基于仿真 的抗震设 计技术料箱货架通过对货架建立三维力学模型，进行仿真分析，可按照国内/外标准 进行静态分析、模态分析、抗震分析。根据分析结果与公司积累的 设计经验，更准确的找出关键受力节点与薄弱环节，并针对性的进 行优化设计。 相比业内常用零部件的折面结构，可以在不增加重量的情况下获得 更好的货架整体抗震能力及防止料箱发生位移的能力。相比业内常 见的普通货架零部件结构，抗震性能可以提升10%以上。
7基于麦克 纳姆轮的 移载技术料箱输送 线该技术将公司自主开发的麦克纳姆轮应用于移载机产品，将多个麦 克纳姆轮式辊筒平行排列并由双电动滚筒驱动，通过分别控制各电 动辊筒速度和转动方向，实现全向移载料箱的功能。
序号技术名称应用产品技术特点
　　　相比业内常见的顶升式移载机，该技术下的麦克纳姆轮式移载机移 载角度可调整，除常见的垂直方向，还可以进行30°、45°、60° 方向的移载。相比业内常见的摆轮式移载机，其竖直方向占用空间 更小，更适合应用在上下两层输送线密集排放的场景中。同时，该 技术下的移栽机可大幅降低轮子与料箱摩擦的声音，噪音可以做到 60分贝以内，相比其他常见形式移载机噪音可降低5-10分贝。
8基于福来 轮的移载 技术料箱输送 线该技术将公司自主开发的福来轮应用于移载机产品，开发了多组福 来轮实现全向移载的技术。将多个福来轮式辊筒平行排列并由单电 动滚筒驱动，通过控制电动辊筒速度和转动方向，实现水平垂直方 向移载料箱的功能。 相比其他常见类型移载机，该技术下的福来轮式移载机仅需一套动 力，成本更低。且产品厚度更小，更适合应用在上下两层输送线密 集排放的场景中。同时该技术下的福来轮式移栽机大幅降低轮子与 料箱摩擦的声音，噪音可以做到60分贝以内，相比其他常见形式移 载机噪音可降低5-10分贝。
9零部件模 块化技术料箱输送 线除标准外购零件外，该技术将所有机械零部件采用模具化方式生产； 电气零部件采用分布式电控模块选型，模块之间的连接线缆均可采 用串行连接，线缆数量少，可以放置在输送侧边内。而业内常用的 集中式电控模块选型，需采用星型方式接线，需要大量线缆，必须 布置在专门的走线槽内。 该技术下的料箱输送线，可取消输送下面的线槽铺设工作，节省大 量现场安装工作量。相比业内常见的机械钣金加工方式和电气集中 式电控模块选型方式，该技术下的料箱输送线在产品的生产加工时 间、项目现场装配时间、调试时间、维护更换零部件时间上具有明 显优势。
10料箱位置 信息自动 检测与纠 偏技术料箱穿梭 车（穿梭机 器人）该技术通过装配在料箱穿梭车（穿梭机器人）上的激光传感器、外 置编码器、运动控制器，在料箱穿梭车（穿梭机器人）行走过程中， 实时采集、计算得到所经过的料箱尺寸与位置信息。通过与理论位 置与尺寸信息比对，判断是否有异常情况，并自动纠偏功能，无需 人员进入货架处理。该技术能实现自动检测料箱是否偏移或者变形 的功能，并根据以上情况自动调整料箱穿梭车（穿梭机器人）取货 位置以及货叉间距，成功取出料箱。该技术避免因料箱位移或者变 形引发的料箱穿梭车（穿梭机器人）取货报警现象，实现自动料箱 纠偏功能。相比人工爬上货架纠偏料箱的方法，可节省大量的纠偏 处理时间。
11堆叠式料 箱储分一 体技术料箱输送 线该技术改变了穿梭车货架中传统的料箱存储方式，每个货位不再存 放单个周转箱，而是存放堆叠后的多个周转箱，穿梭车也可以实现 堆叠周转箱的集中存取。此外，在周转箱出入库环节，通过在地面 输送系统中部署高速拆叠箱机，实现了周转箱出库分离拣选和回库 堆叠存储的功能。因此，该技术在满足周转箱独立拣选的条件下， 大幅提升了穿梭车货架的存储密度。

③特定商品全自动化拣选系统中的核心技术

序号技术名称应用产品技术特点
1Ω型同步 带式驱动 技术件烟补货 车该技术通过自主开发的由伺服驱动的Ω型同步带轮机构，与固定在轨 道两端的同步带配合，实现高速带动件烟补货车行走的功能。该技术 相比业内常见的直接驱动行走轮在轨道行走的方法，解决了因加速度 提高导致的打滑现象，可以获得更高的加速度。
2基于四连 杆的切刀 自动对齐 中缝技术件烟开箱 机该技术利用四连杆机构调节切刀的高度，可以自动找准件烟烟箱两侧 的中缝，准确切开覆盖在中缝上的透明胶带。 该技术与常用的传感器测量定位中缝的方法，大幅提高了件烟操作的 兼容性，对于受潮变形的烟箱的中缝位置，同样可以定位准确，因此 该技术下的件烟开箱破损率更低，可以达到5%以内。
3基于竖井 缓存的双 向拨烟技 术条烟分拣 机该技术通过链条机构正反转的方式可以实现弹射机构双向出烟，一台 卧式分拣机供应两条条烟拣选系统的功能。 该技术下的条烟分拣机，相比没有竖井的分拣机，单机连续单条弹射 时间节省60%。此外，该技术下的条烟分拣机可以支持两条条烟拣选 系统工作，相比无竖井的分拣机，占地面积节省一半。
4基于双竖 井缓存拨 烟技术条烟分拣 机该技术在通道式分拣机侧面拨烟机构的前后位置，配置两套竖井缓存 机构、弹射模组与瀑布缓存滑道，可以对接两条独立的条烟拣选系统。 该技术下，同样空间内，各通道式分拣机可以利用双竖井缓存功能同 时执行两条条烟拣选系统的订单任务。
5基于瀑布 缓存滑道 的预分拣 技术条烟分拣 机该技术通过给每台分拣机前端配置独立的瀑布缓存滑道，并在滑道末 端配置闸板机构的方法，实现将条烟提前密集缓存的目的。 该技术将订单需求中所有品牌的条烟实现了预分拣的功能，可以提前 消除条烟间隙，最终根据合流顺序的要求，逐个打开滑道闸板，汇入 下方的主皮带输送线中。该技术下的条烟拣选效率比多段式皮带输送 线合流的方法高20%以上。基于该技术下的条烟拣选系统，可以达到 32,000条/小时的工作效率。
6柔性周转 箱技术条烟包装 机该技术下的柔性周转箱，整体采用了软质耐磨及弹性材料，可循环使 用达500次。两个侧面采用高弹性材料，夹绳式松紧带，采用无毒无 害TPU材料，添加辅助高弹助剂，具有高弹性，扩张比可达1:3，满 足了1-5层不同层高条烟垛形的紧密包装要求，也满足了空柔性周转 箱回收时压缩码垛的要求。上下两面采用添加增韧剂的板材，满足柔 性周转箱装车时整齐码垛要求。在上面的外表面上有魔术贴，满足柔 性周转箱快速包装的要求。 柔性周转箱相比业内常用的其他包装物，如烟箱、周转箱、软塑膜， 具有可循环使用；紧密贴合条烟垛，提高配送车辆装载率；空箱可压 缩码垛，回收操作简单；内部集成RFID卡片及二维码ID，设备上有 数据读写装置，可实现产品流程安全控制等优点。
7柔性周转 箱快速包 装技术条烟包装 机该技术应用在柔性周转箱包装环节，利用可移动定位托盘进行中继缓 存，实现快速补货功能；该技术能实现整托盘柔性周转箱的分离、提 升及精准定位；利用多台伺服电机配合工作，可自动高速完成柔性周 转箱的取袋、套袋，条烟的高速叠垛、推烟、封口等动作。 该技术可以实现柔性周转箱的快速包装功能，包装效率可达到18,000 条/小时。
8标准烟与 异型烟快条烟包装 机该技术通过层叠式或并联机械手式分别对标准烟和异型烟码垛，然后 利用叠烟机构实现两种垛形的合并码放。此外，该技术还考虑到了标
序号技术名称应用产品技术特点
　速混合码 垛技术　准烟数量不够整层码放的情况，采用先码垛整层标准烟和异型烟，最 后通过机械手码放余数烟的方式，保证了整体垛形的稳定性。 该技术相比标准烟码垛方法，大幅提高了包装机对卷烟尺寸的兼容 性，不但满足标准烟包装要求，还可以满足细支烟、中支烟、特异型 烟等多种异型烟的包装要求。
9软塑膜封 刀加热控 制技术条烟包装 机该技术采用瞬间加热封刀对塑膜烟包进行封切，瞬间加热时间控制在 0.3s，间隔时间4s。 相比业内常用的加热管式封刀连续加热的方法，该技术在整个包装时 间内的节约电能40%以上，且能规避因加热温度不足导致的封刀切割 软塑膜时发生粘连现象。
10基于 3D 视觉的料 箱识别与 定位技术 （车厢装 卸货场 景）智能装卸 车机器人 （装卸机 器人）该技术通过 3D 相机和处理器，采集货物的点云图等三维信息，通过 模式识别算法和深度学习算法，识别与定位车厢最外层料箱，控制机 械手实现不同尺寸料箱的柔性卸车与装车。
（未完）
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