[年报]奥比中光(688322):2023年年度报告
原标题:奥比中光:2023年年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 √是 □否 截至报告期末，公司尚未实现盈利。主要原因系公司3D视觉感知技术相关产品目前仅在部分领域实现规模化应用，因此公司收入规模相对较小；同时为把握行业发展窗口期，抢占未来规模商业化阶段的市场机遇，公司按照“全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局”进行技术研发储备布局，在人才、技术战略围绕中长期布局规划，仍保持着较高水平的投入，导致短期营业毛利规模无法覆盖中长期布局投入需求。 公司将结合最新行业发展和竞争态势，提高技术研发效率，为后续市场需求爆发做好充分的技术储备。同时，公司将坚定不移推进长期价值成长，持续优化产品结构和成本把控，努力提升经营水平，多措并举，积极应对主要下游市场需求，重点围绕以公司核心技术为刚需的应用场景，加速加大市场开拓效率和力度，为公司的经营业绩改善打下良好基础，以期尽快实现盈利，回报广大投资者。 三、 重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”相关内容。敬请投资者注意投资风险。 四、 公司全体董事出席董事会会议。 五、 天健会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。 六、 公司负责人黄源浩、主管会计工作负责人陈彬及会计机构负责人（会计主管人员）陈彬声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司已于2024年2月发布了回购公司股份方案，截至2024年3月31日，公司通过集中竞价交易方式已累计回购公司股份671,052股，占公司目前总股本比例为0.17%，支付的资金总额为人民币19,989,363.43元（不含交易佣金等费用）。根据《上市公司股份回购规则》相关规定，上市公司以现金为对价，采用集中竞价方式回购股份的，视同上市公司现金分红，纳入现金分红的相关比例计算。 目前公司仍处于快速成长期，为保障公司的可持续发展和资金需求，公司2023年度利润分配预案为：不派发现金红利，不送红股，不以资本公积金转增股本。以上利润分配预案已经公司第二届董事会第四次会议和第二届监事会第四次会议审议通过，尚需公司2023年年度股东大会审议。 八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 √适用 □不适用 公司治理特殊安排情况： □本公司为红筹企业 □本公司存在协议控制架构 √本公司存在表决权差异安排 详见本报告“第四节 公司治理”之“四、表决权差异安排在报告期内的实施和变化情况”。 九、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性描述不构成公司对投资者的实质承诺，敬请投资者注意投资风险。 十、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况 否 十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、 其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ........................................................................................................................... 5 第二节 公司简介和主要财务指标 ....................................................................................... 8 第三节 管理层讨论与分析 ................................................................................................. 14 第四节 公司治理 ................................................................................................................. 61 第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ......................................................................... 87 第六节 重要事项 ................................................................................................................. 95 第七节 股份变动及股东情况 ........................................................................................... 118 第八节 优先股相关情况 ................................................................................................... 131 第九节 债券相关情况 ....................................................................................................... 132 第十节 财务报告 ............................................................................................................... 133
第一节 释义 一、 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
第二节 公司简介和主要财务指标 一、公司基本情况
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
四、公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用
(二) 公司存托凭证简况 □适用 √不适用 五、其他相关资料
六、近三年主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币
(二) 主要财务指标
报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 报告期内，受国内外经济形势变化及下游需求疲软等因素的影响，各类终端市场表现低迷，回暖不及预期，公司短期营业毛利规模仍无法覆盖中长期布局投入，2023 年度呈现亏损状态。但是得益于控本增效措施的顺利推进落地，公司 2023年度较上年同期亏损减少。 2023 年度，公司实现营业总收入 36,000.59万元，较上年同期增加 2.84%；实现归属于母公司所有者的净利润-27,588.48万元，较上年同期减少亏损 4.80%；实现归属于母公司所有者的扣除非经常性损益的净利润-32,388.87万元，较上年同期减少亏损 4.21%。 2023年度，公司经营活动产生的现金流量净额为-15,976.20万元，较上年同期有所减少，主要系本报告期公司收回到期的使用受限的定期存款减少所致。 七、境内外会计准则下会计数据差异 (一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (三) 境内外会计准则差异的说明： □适用 √不适用 八、2023年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币
季度数据与已披露定期报告数据差异说明 □适用 √不适用 九、非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币
对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。 √适用 □不适用 单位：元 币种：人民币
十、采用公允价值计量的项目 √适用 □不适用 单位：元 币种：人民币
十一、非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、经营情况讨论与分析 2023年，奥比中光成立十周年，也是公司上市后的第一个完整财报年。这一年，虽然国 际政治经济环境不利因素增多，但整体宏观经济逐步复苏，机遇与挑战并存。十载耕耘，站 在十年芳华的新起点上，公司在既定的发展战略和年度经营目标的指导下，努力克服外部不 利因素对公司研发、生产及销售等带来的影响，秉承“成就客户 追求卓越 奋斗共赢 长期主 义”的核心价值观，坚持质量为本和技术创新，坚持以“让所有终端都能看懂世界”为使命， 致力于打造“机器人与AI视觉产业中台”。 2023年，随着社会经济、消费市场的回暖以及新的应用场景落地，公司业务呈现较好的恢复趋势。报告期内，公司实现营业收入 36,000.59万元，同比增长 2.84%；实现归属于上市公司股东的净利润-27,588.48万元，同比减少亏损 4.80%。报告期内，公司总体经营情况如下： （一）加速战略业务拓展，完善海外市场布局 2023年，伴随着大模型技术发展、产业智能化自动化升级改造等带来的各种机遇，公司持续推进3D视觉感知技术在各行业、各应用场景的加速推广和落地，不断优化产品性能，推出差异化、高性价比的新产品；同时，进一步加大市场推广力度，积极开拓海外市场，不断挖掘新的客户群体和应用场景。目前，公司主要应用领域如下： 1、生物识别方向 （1）线下支付 报告期内，公司加大市场推广力度，更好地推动3D视觉传感器在线下零售、自助货柜、餐饮、医疗、校园、景区、酒店、交通等支付场景的使用，并推出多款专门应用于线下零售和智能货柜的支付整机设备。公司协同各场景的生态合作伙伴，共同开发不同形态和配置的智能终端设备，以满足不同场景的个性化业务需求。在智能售货机和校园/企业团餐、商超大屏自助收银等领域，自助式刷脸支付体验让越老越多的消费者感受到科技带来的购物愉悦。 （2）医保核验 医保综合服务终端利用公司的 3D 视觉感知技术可以快速获取被保险人信息和确定就诊人的生物特征，通过国家医保局认证的“人脸识别+实名+实人”同步核验系统，能够有效防止医保盗刷、医保欺诈等情形。报告期内，各省市医保专网相继建设完成，全流程“智慧医保刷脸就医”模式在全国范围内部分医院落地使用，为更多的医保参保人员提供了更加安全便捷的就医体验。首批医保终端已累计上线超十万台，为后续大规模出货奠定了坚实基础。 伴随越来越多项目形成的良好示范效应，将加快医保场景应用的落地，助力公司业务的加速拓展。 2023年7月，南方医科大学深圳医院正式启用“智慧医保全程刷脸就医”，以医保智慧终端为载体，覆盖挂号、缴费、就诊、检验检查、取药等就诊全流程，其中关键的人脸识别模组为公司所提供。通过医保和医疗的深入联动，患者仅靠“刷脸”就可以完成门诊就医和住院全流程服务，大大提高了就医效率和提升了就医体验。 2、AIoT方向 （1）机器人 2015年以来，公司凭借“研发+制造”的一站式产品和服务，围绕服务机器人、工业机器人、ROS 教育机器人等各类型机器人，推出了丰富且全面的机器人视觉感知产品方案，提供单目结构光、双目结构光、激光雷达、iToF 等全技术路线 3D视觉传感器，帮助机器人实现识别、导航定位、避障、路径规划等功能。公司正在搭建的“机器人与AI视觉产业中台”，将持续开展机器人视觉传感器、AI 视觉感知和多模态交互大模型、机器人 OS与云端数字孪生软件平台、量产测试与数字工厂等课题研发和技术攻关，进一步深化 3D 视觉感知技术发展，紧抓具身智能历史发展机遇，为后续市场需求爆发做好充分准备。 服务机器人方面，公司已与云迹科技、擎朗智能、普渡科技、高仙机器人等多家服务机器人客户实现了业务合作，覆盖了智能工厂、仓储物流、建筑自动化、智能巡检、割草机、酒店配送、楼宇配送、商用清洁、ROS教育等应用场景。 此外，3D视觉感知技术可为工业机器人、自动化设备等提供更为准确的感知能力，进一步提高生产效率和质量。工业机器人主要是通过搭载3D视觉传感器以实现距离感知、避障导航、三维地图重建等多项功能，从而更好地完成分拣、搬运、排障等多项服务，大幅减少人工需求。公司推出了工业级dToF单线激光雷达，该雷达采用了高可靠性的光机和旋转机构，突破了高精度角度校准和距离标定技术，实现了超过30米的探测距离，较高的测距精准度能适应超过50kLux的环境光和各类复杂目标物，可用于工业AGV & AMR导航避障。 报告期内，公司子公司奥锐达与全球领先的柔性物流解决方案供应商斯坦德达成深度合作，携手推动工业移动机器人场景自动化、数字化转型升级。奥锐达的激光雷达和公司的3D视觉传感器作为“机器人之眼”，可以持续助力斯坦德打造出稳定、可靠、好用的工业机器人产品，加速柔性物流解决方案在智能工厂落地。此次双方达成深度合作，将共同研发新一代激光雷达，并持续优化产品及行业解决方案，推动工业场景自动化、数字化转型升级。 2023年底，公司利用语音、语言、视觉-语言大模型，辅以公司Orbbec Gemini 2系列深度相机的数据输入，打造出一个能够理解、执行语音任务的机械臂。通过解决泛化、观测、控制等一系列工程化难题，将基于多模态大模型的机械臂从仿真环境落地到现实世界。该机械臂可借助语音大模型，识别任务下发者的语音指令；通过两台Orbbec Gemini 2双目结构光相机，获取高质量环境RGB和Depth数据；最终利用SAM、CLIP等视觉-语言大模型，理解场景信息，并进行实时碰撞检测，实现任务准确执行。 （2）三维扫描 3D 打印作为链接物理世界与虚拟世界的重要接口之一，近年来吸引了大批极客、创客、 设计及专业人士群体，用户受众已开始从3D打印发烧友向普通消费者渗透。近年来，公司持 续推动3D视觉感知技术在三维扫描、三维建模等业务场景的市场拓展。公司的3D扫描技术 能够实时采集人体、物体及空间的完整三维数据，生成高精度的人、物、空间之三维模型。 报告期内，公司在 3D 扫描建模、3D 打印领域取得突破性进展，与行业头部企业创想三 维达成战略合作关系，以三维扫描整机解决方案助力 3D 打印领域客户进一步完善产业链布 局，助力客户及用户打造创意3D世界。 图：3D打印精准测量解决方案 图：高精度便捷3D扫描解决方案 3、工业三维测量方向 报告期内，公司把握工业企业智能化升级以及高精度三维测量国产化的大趋势，不断优化升级三维全场应变测量、三维光学扫描测量、三维光学弯管测量等工业级应用设备及软件，持续与轨道交通、航空航天、风电能源、3C电子、生物医学、材料研究、汽车等领域的行业企业、科研院所完成合作落地。3D视觉感知技术可以被用来实现微米级的工业扫描、工业检测等功能，还可以用于产品检测、质量控制等环节，确保生产过程中的高品质输出。报告期内，公司子公司新拓西安经营加速，针对不同场景需求进行产品迭代研发，底层技术持续升级优化。 4、海外业务方向 公司依托创始团队深厚的国际化研发及学术背景，在成立初期就着手布局海外市场，于2014年在美国设立全资子公司用于服务海外客户，成为国内极少数建立海外销售渠道且能稳定向客户销售3D视觉感知产品的本土企业。报告期内，公司新设亚太业务部门，积极推进包括服务/工业机器人、智慧安防等产品及整体解决方案在亚太市场的开拓。2023 年以来，公司持续优化、完善主流产品线以覆盖更多应用场景，积极拓展海外客户，抢占海外市场。 报告期内，公司与微软合作开发的 Femto 系列 iToF 相机，已涵盖 Femto Mega、Femto Bolt、Femto Mega I三款产品，全球开发者可以轻松通过公司3D相机，在微软Azure云计 算平台上开发多元3D视觉深度感知应用，实现了高性能3D相机在海外消费及工业应用场景 的加速拓展。 2023年8月初，公司发布与英伟达合作开发的3D开发套件Orbbec Persee N1。该产品 融合了公司双目结构光相机Orbbec Gemini 2和支持海量开源项目的NVIDIA Jetson Nano 算力平台，帮助开发者快速打造可广泛应用于移动感知、避障识别、体积测量、体感交互等 领域的3D视觉方案。公司作为NVIDIA全球产业数字化生态布局的合作伙伴，还会持续将3D 相机集成到NVIDIA Omniverse生态开发平台，并携手行业合作伙伴共同推动3D视觉领域应 用创新，赋能产业数字化、智能化升级。 3D视觉感知技术属于前沿技术，通过与境外众多客户的紧密合作，公司可实时了解全球 前沿的3D视觉感知技术应用，为国内市场的技术与产品推广提供参考。未来，公司将继续发 挥优质海外业务平台作用和品牌优势，深入细化对海外市场和具体项目的分析研究，不断加 强海外市场的走深走实开拓，进一步提升公司品牌的海外影响力。 （二）打造“机器人与 AI视觉”产品矩阵，夯实科技支撑力 报告期内，公司围绕“全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局”的3D视觉感知技术体系，对各核心技术进行持续的研发迭代，在结构光、iToF、双目等主流技术路线、系统设计、芯片设计、算法研发、光学系统等底层技术方面均有储备和布局。公司基于自研芯片和全栈式系统技术，不断孵化、拓展新的3D视觉感知产品系列，重点满足机器人、三维扫描及海内外开发者平台市场需求，为迎接中长期市场需求爆发奠定了坚实基础。 报告期内，公司不断推出适配各类应用场景的新产品和新技术，主要如下： 1、Orbbec Femto系列 Femto Mega：由公司与微软、英伟达联合研发制造，融合微软第一代深度相机 Azure Kinect的全部性能，并集成英伟达Jetson Nano深度算力平台，其主要应用于机器人、物流、制造、工业、零售、医疗保健和健身解决方案等领域的3D视觉开发。Femto Mega使用微软业界领先的ToF深度引擎技术，可在120°FOV的宽阔视场角和0.25米至5.5米的深度范围内，高精度感知3D信息；内置英伟达Jetson Nano算力平台，用于运行先进的深度视觉算法，可将原始数据转换为精确的深度图像。 Femto Bolt：一款高性能 iToF 3D相机，0.25m-5.5m工作范围，搭配120°大视场角的100 万像素深度摄像头，能够输出多种规格的深度图像和 RGB 图像，同时紧凑型设计，更便于商业集成。此外Femto Bolt支持高级的精准同步触发功能，还可集成于多传感器、多摄像头网络中。在物流、机器人、制造、零售、医疗保健和健身等诸多行业得到广泛应用。 Femto Mega I：一款基于自研ToF技术推出的ToF工业立体相机，采用百万级高分辨率iToF sensor和4K RGB图像，可输出高质量的RGB-D图像，内置英伟达高算力芯片和高精度深度算法，广泛适用于仓储物流拆垛码垛、生产产线上下料、大件物品的尺寸或体积测量等工业场景。 2、Orbbec Persee系列 Orbbec Persee N1：奥比中光与英伟达合作开发的3D开发套件，配套的Orbbec Gemini 2 是奥比中光新一代双目结构光相机，提供高达101°的深度FoV和最远10米的零盲区深度测量范围，同时RMSE精度达到了2m处小于2%的高性能标准。Orbbec Gemini 2相机支持多种实用功能，如高性能惯性传感、硬件 D2C、深度和 RGB 帧同步以及多机同步等。用户可通过Orbbec Persee N1预置的Orbbec SDK，输出高质量的深度、彩色、IR、IMU等数据流，获得轻松便捷的使用体验。 作为3D开发套件，Orbbec Persee N1不仅为用户提供了一体式产品形态，还支持根据用户以及场景需求进行模块化适配——根据使用场景选择匹配的Orbbec 3D相机以及所需的Nvidia算力平台，通过奥比中光与英伟达的产品力互补，旨在为开发者提供便捷且丰富的开发支持，助力开发者快速搭建3D应用开发及验证原型，以及帮助企业客户落地基于英伟达方案的智能相机产品。 3、Orbbec Gemini系列 Orbbec Gemini 2：搭载奥比中光新一代自研深度引擎芯片，提供超过100°的宽广深度图像视野，配合相机自带点测距功能，可实现10m范围内零盲区深度测量。Orbbec Gemini 2可广泛应用于机械臂无序抓取、移动感知、3D人体/物体重建、维度测量、智慧仓储物流、医疗康复、运动健身、智慧农牧、智慧商超等3D视觉相关应用场景。今年7月，Gemini 2通过中国信息通信研究院“铸基计划”测评，成功入选《高质量数字化转型产品及服务全景图（2023）》，成为唯一一款入选的3D视觉相机硬件产品。 Orbbec Gemini 2L：公司推出的Gemini 2系列最新双目结构光产品，搭载了功能更为强大的全新自研深度引擎芯片MX6600和独有专利设计的高性能光学系统，能够提供高达104°的深度 FoV 和最远超过 10 米的零盲区深度测量范围，在更宽广的温度范围和多种工作环境下稳定输出高标准深度测量结果。同时，Orbbec Gemini 2L采用全局曝光成像技术，结合相机集成的精准D2C和RGBD帧同步功能，可输出空间和时间严格对齐的深度和RGB图像，助力机器人实现可靠环境感知。 Orbbec Gemini 2XL：是公司在中国国际光电博览会（CIOE 2023）上新推的首款户外大量程3D相机，解决了户外强光及远距测量两大痛点，无惧强光，量程超过20米，兼容室内及半室外通用场景。此外，Gemini 2XL在深度完整性和稳定性、RGB呈现效果、上位机算力消耗、近距和远距的深度跳动等方面，都具备优势。Gemini 2XL重点聚焦于户外全场景机器视觉应用，所带来的高标准3D感知能力，能够全面满足各类机器人客户的需求。 4、Orbbec Astra系列 Orbbec Astra 2：作为公司Astra系列全面升级之作，Orbbec Astra 2重点提升了测量精度和稳定性，可在不同环境温度下提供1米处RMSE小于1.5毫米的稳定深度测量性能；此外，Orbbec Astra 2解决了单目结构光多相机共存问题，性能卓越，可广泛适用于体积测量、体感交互、室内扫描等行业场景。 二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况 奥比中光成立于2013年，主营业务是3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售，主要产品包括3D视觉传感器、消费级应用设备和工业级应用设备。成立以来，公司凭借出色的产品研发能力、百万级的产品量产保障及快速的服务响应能力，已在下游客户资源方面积累了一批行业龙头客户并形成了较强的客户粘性，且在一些细分行业逐步成为行业客户的标配产品。公司持续不断孵化和拓展新的3D视觉感知产品系列，在生物识别、机器人、三维扫描（3D打印）、AIoT、工业三维测量等市场上实现了多项具有代表性的商业应用，已成为全球3D视觉传感器重要供应商之一。根据《中国上市公司协会上市公司行业统计分类指引》，公司所属行业为“制造业”中的“计算机、通信和其他电子设备制造业”，行业代码为“C39”。 3D视觉传感器能够让智能终端具备3D视觉感知能力，从而使得智能终端由“看清世界”到“看懂世界”进化。3D视觉感知行业经过数十年的发展，应用领域仍在不断拓宽，行业经历了起步、初级发展时期，即将迎来快速增长时期。近年来，随着底层元器件、核心算法等技术的快速发展，3D视觉感知技术经历了从工业级向消费级拓展的过程，核心技术的不断突破和迭代，让大规模产业化应用成为可能；同时随着政府部门不断出台支持政策，如《新一代人工智能发展规划》《十四五规划和2035年远景目标纲要》《“十四五”数字经济发展规划》《关于加快场景创新以人工智能高水平应用促进经济高质量发展的指导意见》等，产业商业成熟度不断提高，推动着3D视觉感知技术及产品逐步向生物识别、AIoT、机器人、消费电子、工业视觉、汽车自动驾驶等多个领域拓展。3D视觉感知行业的市场规模持续增长，产业链日趋完善。 报告期内，公司主营业务未发生重大变化。 (二) 主要经营模式 1、采购模式 公司主要原材料包括通用料件和定制料件。 公司综合考虑订单需求、市场需求预测并结合采购周期情况进行备货采购，不断提高采购安排的合理性，保障供应链的效率和安全。通用料件主要包括电子元器件、通用感光芯片等，由公司根据3D视觉感知产品的技术需求进行选型，通过系统化测试后进行批量采购。定制料件主要包括三大类，第一类是由公司自主设计开发后，再采取Fabless模式委托专业代工厂生产，主要包括深度引擎芯片以及即将量产的iToF感光芯片等自研芯片；第二类是由公司提供功能规划、产品技术参数等需求，再由供应商提供定制化样品，通过系统化测试迭代后进行批量采购，主要包括激光发射器、衍射光学元件等光学器件；第三类是由公司设计并提供相关的技术图纸，再由供应商提供定制化生产，主要包括结构件、PCB板等。 2、生产模式 公司3D视觉传感器产品的生产环节主要包括激光投影模组组装、RGB成像模组组装、IR成像模组组装、PCBA加工、成品组装及测试等环节。报告期内公司主要采取内部生产的方式，结合客户订单需求及销售订单预测进行生产。 公司消费级应用设备主要采用委托加工或OEM的生产方式，结合客户订单需求及销售订单预测进行生产。 公司工业级应用设备主要采用自主加工生产方式，产品完成设计、开发后，定制化采购零部件，并自主完成软硬件组装及调试。 3、销售模式 公司采取直销为主的销售模式向境内外客户销售产品。 (三) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 （1）3D视觉感知行业发展情况 1）起步发展阶段 3D视觉感知技术最早应用于工业领域，主要用于工业设备与零部件的高精度三维测量以及物体、材料的微小形变测量等，代表产品如德国高慕公司（GOM）的ATOS系列三维扫描仪和ARAMIS三维形变测量系统用于工业零部件三维尺寸和形变测量；瑞典海克斯康（HEXAGON）的PrimeScan扫描仪能够对工业部件实现高精度3D数字化作业；Correlated Solution, Inc.（美国CSI公司）的VIC-3D系列扫描仪可以通过数字图像相关法的原理，对物体表面的任意点进行位移、应变的测量。为了满足工业领域严苛的工作环境与高达微米级的测量精度，用于工业检测的 3D 视觉测量设备一般为多种技术融合使用，比如利用相位结构光以及高精度工业相机组成的工业三维测量仪器，导致设备成本高、体积大、功耗高，应用普及缓慢。 2）初级发展阶段 近年来，随着底层元器件、核心算法等技术的快速发展，3D视觉感知技术经历了从工业级向消费级拓展的过程，核心技术的不断突破和迭代，让大规模产业化应用成为可能，国内外一些公司先后推出了消费级 3D 视觉感知产品，3D 视觉感知行业正式起步发展。同时，随着政府部门不断出台支持政策，如《新一代人工智能发展规划》《智能传感器产业三年行动指南（2017-2019年）》《十四五规划和2035年远景目标纲要》等，产业商业成熟度不断提高，3D视觉感知技术及产品逐步向生物识别、AIoT、消费电子、工业三维测量、汽车自动驾驶等多个领域拓展。3D视觉感知行业的市场规模持续增长，产业链日趋完善，应用场景关注度和认可度不断提升，给公司相关业务发展提供了有利的产业宏观环境和政策环境。早期所推出的3D视觉感知产品相对于工业级产品而言，虽然成本、体积、功耗都得到显著的降低，但其应用大都聚焦在三维建模、人机交互等领域。随着 3D 视觉感知技术的进一步迭代与优化，也逐渐向对成本、功耗、体积等要求更加严格的应用领域拓展，比如移动支付、AIoT、机器人、智能手机等。 2017年苹果发布iPhone X，搭载了前置3D结构光视觉传感器，用于人脸解锁、人脸支付等功能，给用户带来更加便捷、安全的体验。苹果手机的引领使得3D视觉传感器在手机领域得以规模化应用，同时也标志着 3D 视觉感知技术在消费级领域开始规模化普及。基于 3D视觉感知在消费电子、金融、零售、餐饮、汽车、AIoT等行业落地应用，如生物识别、三维重建、骨架跟踪、AR交互、数字孪生、自主定位导航等，3D视觉感知行业迎来初级发展时期。 3）快速增长阶段 2018年以来，刷脸支付逐步成为一种规模应用的支付新方式。除了刷脸支付，3D视觉传感器在智能门锁、3D看房等领域也在加速落地；与此同时，3D视觉感知技术路线也越来越丰富，华为、魅族等厂商的智能手机都相继搭载了基于iToF技术的后置3D视觉传感器，2020年苹果在其iPad Pro及iPhone12 Pro中搭建了全新的基于dToF技术的Lidar；谷歌旗下Waymo公司搭载激光雷达及多传感器的无人驾驶汽车已进行多年测试，于2020年10月推出没有安全员的无人驾驶出租车服务；大疆创新的无人机如 Phantom Pro/Pro+、Mavic 2 Pro/Zoom等型号产品搭载了双目视觉系统，通过图像测距来感知障碍物。3D视觉感知行业即将迎来快速增长时期。随着2D成像逐步向3D视觉感知升级，3D视觉感知市场目前正处于规模快速增长的爆发前期。根据法国市场研究与战略咨询公司Yole发布的全球3D成像和传感市场研究报告，全球3D视觉感知市场规模将快速发展，预计在2028年将达到172亿美元。 总体而言，3D视觉感知行业经过数十年的发展，由早期的工业级成功向消费级拓展，且应用领域仍在不断拓宽，行业经历了起步、初级发展时期，即将迎来快速增长时期。为了满足越来越多应用领域需求，3D视觉感知产品也随着底层元器件及核心算法的发展，向低成本、低功耗、小体积、高性能的方向发展。 （2）3D视觉感知应用发展情况 1）生物识别应用领域 生物识别是一种通过计算机、光学、声学、生物传感器等多个技术领域密切结合，利用人体固有的生理特性如指纹、人脸、虹膜等，行为特征如笔迹、声音、步态等，进行个人身份鉴定的方法。随着对于身份识别和保密需求的日益增加，各类新兴生物识别的技术不断发展，通过3D视觉感知技术实现的生物识别方法逐渐落地于不同的应用场景。 在生物识别应用领域，刷脸支付已经成为了支付行业的新趋势，随着人们对生物识别技术的重视和接受程度提升，3D视觉感知技术在这一领域得到越来越广泛的应用。相比传统的2D摄像头，3D摄像头可以更准确地捕捉生物面部特征，提高识别的精准度；同时，通过结合深度信息，3D摄像头可以更好地应对光线、角度等不同环境条件的变化，提升识别的稳定性和可靠性，显著提升刷脸支付的安全性和便利性。从支付方式的演变历程来看，一种新的支付方式能否成功发展取决于是否能够更好满足用户支付便捷与安全的根本需求。刷脸支付无需携带支付中间介质，高效、便利，满足了身份核验的唯一性，更好实现了支付安全与便捷的统一，能够满足用户的根本需求，因此成为了线下支付方式的长期发展方向，具备驱动自我发展的底层源动力。 与此同时，随着智能家居市场的不断发展和普及，智能门锁门禁作为智能家居系统的重要组成部分，也越来越受到人们的关注。在刷脸门锁、门禁场景下，搭载3D人脸识别可避免接触式的识别过程，相较于传统的密码锁和指纹锁给用户的便利性更佳。此外，3D人脸识别技术的特点（如较高的识别精度和稳定性）与门锁门禁的安全性核心需求天然契合。随着相关技术的不断成熟，智能门锁、门禁的制造成本将逐渐下降，结合我国居民可支配收入上升带来的消费升级，智能门锁、门禁的占有率将进一步提升，推动传统门锁、门禁的智能化转型。 此外，在医保核验领域，3D感知的技术应用将有效防止医保盗刷、医保欺诈等行为。利用3D感知技术，智能终端可以快速地获取被保险人的生物特征，并与医保数据进行核验，有效解决了替刷、盗刷等目前普遍存在的医保使用难题。 2）机器人应用领域 机器人的发展大致经历三个阶段：从初级机器人的"基本不动+重复执行"，逐渐发展到具备"行走+独立执行"的中级机器人，最终发展为具备"自主行走+自主执行"的具身智能机器人。 技术上，机器人由传统的自动化、机械式向智能化、自主化、交互化方向发展，当下在大模型的推动下，机器人向具身智能机器人方向发展，机器人技术不断变革，机器人行业将迎来全面升级。 近年来，国家出台各项大力发展人工智能及机器人行业的政策。2021 年 12月，工信部等15部门联合发布的《“十四五”机器人产业发展规划》提出，“到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地；到2035年，我国机器人产业综合实力达到国际领先水平，机器人成为经济发展、人民生活、社会治理的重要组成”。此外，广东省、深圳市也相继出台推动智能机器人战略性新兴产业集群高质量发展的行动计划，机器人行业高质量发展迈入快车道；2023年6月，北京市人民政府办公厅印发的《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》明确提出到 2025年，北京市机器人产业创新能力大幅提升，培育 100 种高技术高附加值机器人产品、100种具有全国推广价值的应用场景。 机器人视觉相对于传统机器视觉，需要具备3D视觉(物理世界是3D的)、高度集成化(便于嵌入到机器人本体中)、面向复杂多变场景等特质，旺盛的需求将促进各种主流3D视觉感知技术快速进化迭代，推动机器人行业加快发展。在机器人应用领域，3D感知技术的应用越来越广泛，特别是在服务机器人、工业机器人和扫地机器人等领域，该技术具有独特的优势： ①在服务机器人应用领域，3D 视觉传感器可以帮助服务机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障、导航等功能，使其更加智能化。目前已实现落地的应用包括扫地机器人、自动配送机器人、引导陪伴机器人等，服务于家庭、餐厅、旅馆、医院等多个线下场景。 ②工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，按照应用场景可分为搬运、焊接、喷涂、清洁、装配、加工等机器人，是自动化产线的核心环节之一，现已被广泛应用于码垛、冲压、焊接、切割、喷涂、上下料等工业场景中，能够极大提高生产效率、安全性及智能化水平。在该领域，3D感知技术可以实现对工件、生产线和物料等的精确感知和定位，从而提高机器人的生产效率和操作准确度；此外，3D感知技术还可以帮助工业机器人实现对周围工作环境的精确感知，从而提高工业机器人的安全性和稳定性。 ③在人形机器人应用领域，在以特斯拉为首的科技巨头持续发力投入及人工智能技术不断进步的共同推动下，人形机器人产业迭代和进化速度显著加快。随着社会老龄化趋势加剧，劳动力减少和人工成本的持续提高，市场对人形机器人的需求与日俱增。人形机器人渗透场景先to B后to C，渗透地区或率先在欧美等高人力成本国家。2023年底，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》指出，将人形机器人定义为有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将加快拓展通用人形机器人应用场景：危险、恶劣环境作业；汽车、3C 等制造业产线深度应用；医疗、家政、农业、物流等民生服务。 3）工业三维测量应用领域 3D视觉感知在工业领域主要应用于三维扫描、微小形变测量、弯管角度测量分析、工业机器人的定位与导航等方面。三维测量一直是工业领域不可或缺的技术环节，此前相关技术主要由欧美国家的大型工业生产厂商主导。近年来，随着国内企业对高精密3D测量技术的不断积累，国产设备以较高的性价比开始逐步替代进口设备，且不断拓展工业领域新的应用。 通过使用高精度相机、光纤光栅等设备，可以实现对物体在力学载荷下的形变、应变、三维形态、曲率等参数的测量。细致、精确、快速获取；结合全局自动拼接技术，可以实现几十米超大工件的快速高精度测量，目前已广泛适用于各种有三维数据需求的行业，如汽车工业、航空航天工业、数码家电、文保文创及医学等领域。 （3）主要技术门槛 3D视觉传感器能够让智能终端具备3D视觉感知能力，从而使得智能终端由“看清世界”到“看懂世界”进化，对应的 3D 视觉感知技术已成为人工智能和物联网时代的关键共性技术，是推动全球科技从互联网/移动互联网时代向智能化物联网时代发展的关键技术之一。3D视觉感知产业链长，涵盖上游的元器件供应商或代工厂，中游的3D视觉感知方案商，以及下游的各类应用场景客户，在技术、资金、人才等多方面形成了较高的行业门槛和壁垒。 3D 视觉感知正逐步拓展下游市场的各类应用，由于智能设备的多样化，对 3D视觉的精度、成本、测量范围等要求均不一样，单一3D视觉感知技术难以满足各类方案的需求。3D感知企业不仅需要掌握核心芯片、光学、算法等底层核心能力，还需要具备结构光、iToF、双目、dToF、Lidar、工业三维测量等全领域技术路线布局及相关产品开发的能力。另外，3D 视觉感知行业正处于快速发展阶段，在很多细分领域的实际应用仍待进一步探索。由于行业的技术门槛较高，且客户需要的不仅仅是一颗传感器或者软件算法，而是一整套的解决方案以及技术支持体系。因此企业需具备涵盖系统设计、芯片设计、算法研发、光学系统、软件开发、量产技术等全栈式技术研发能力，覆盖产品从设计、研发到制造的全周期研发流程，为客户提供包含芯片开发、硬件量产、应用算法在内的完整3D视觉感知应用方案。 3D视觉感知产业链中，公司的技术能力覆盖上、中、下游。公司目前已具备上游环节中传感器模组生产商的能力；在产业中游，公司具备完整的3D视觉感知方案商的能力；在产业下游，公司已经具备了各类应用算法的能力。未来基于产业的发展方向，公司将不断探索产业链各核心环节，为各类客户研制出满足行业需求的产品。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况 公司是国内率先开展3D视觉感知技术系统性研发，并实现产业化应用的少数企业之一，是市场上为数不多能够提供全套自主知识产权 3D 视觉感知产品的企业，也是全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术路线的公司之一。公司掌握了“全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局”的 3D 视觉感知技术体系，通过“深度＋广度”双向驱动进行可持续布局与战略储备，在生物识别、机器人、AIoT、三维扫描（3D打印）、工业三维测量、消费电子等市场已实现多项具有代表性的商业应用。 目前全球已掌握核心技术并实现百万级面阵3D视觉传感器量产的企业仅有苹果、微软、索尼、英特尔、华为、三星和奥比中光等少数企业。由于公司所处的3D视觉感知行业存在较高的行业门槛和壁垒，在技术、资金、人才等方面要求较高，因此行业竞争格局较为稳定，目前新进入市场的可构成直接竞争的企业较少。未来三至五年，随着3D视觉感知技术的快速迭代以及在各领域渗透率的进一步提升，公司仍将战略性保持对技术研发和市场开拓的高投入，针对刚需下游加大投入布局，以保证技术和市场领先地位并把握发展机遇。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）2D成像向3D视觉感知的持续转变 在过去的数十年中，AI 算法及算力逐步可以通过 2D相机产生的平面图像对环境进行识别、判断和追踪。然而，2D 图像仅能够提供固定平面内的形状及纹理信息，无法提供 AI 算法实现精准识别、追踪等功能所需的空间形貌、位姿等信息。3D视觉感知技术则充分弥补了2D成像技术的缺陷，在同步提供2D图像的同时，还能够为AI算法及算力提供视场内物体的深度、形貌、位姿等3D信息。 基于3D视觉感知技术研发出的3D视觉传感器可以采集人体、物体以及空间的3D信息，配合AI算法能够实现多种2D成像技术难以实现的功能。硬件方面，随着图像传感器、深度摄像头和激光雷达等硬件技术的不断进步，3D数据采集将变得越来越高效和便捷。这些设备为3D视觉感知提供了更丰富的数据来源，使得将2D成像向3D视觉感知升级加速推进。在软件和算法方面，计算机视觉和深度学习等领域的研究和应用将推动 AI 的相关应用的加速落地，如生物识别、三维重建、骨架跟踪、AR 交互、数字孪生、自主定位导航等。 （2）多学科技术融合促进3D视觉产业链逐步完善 3D视觉感知技术属于跨学科技术，涉及光、机、电、芯片、算法等多个专业，且产业链尚未完全成熟。在未来，3D视觉感知行业将逐步形成一个完整的产业链，包括硬件制造、软件开发、算法研究、系统集成、解决方案提供在内的各个环节之间的协同将提高整个行业的竞争力，推动技术进步和应用普及。 在上游，各类传感器技术的迭代将提升数据采集的精度、速度和稳定性，从而为3D视觉感知提供更高质量的原始数据；光学元器件的性能将不断提升，以满足3D视觉感知对成像质量和光学性能的要求。在中游，相关企业将致力于将各种传感器、光学元件、处理器等组合成完整的3D视觉感知系统，提供更好的硬件平台和解决方案，同时还将继续开发完善专门针对 3D 视觉感知的软件和算法，包括人脸识别、3D 重建、物体识别等。软件的优化将提高整个系统的性能和稳定性。在下游，应用领域将不断拓展，各行业将深化定制化服务和需求，为终端市场提供体验更好的产品和服务。 （3）多模态推动3D视觉感知技术与其他技术更加紧密结合 未来，3D视觉感知技术与其他相关技术（如AI、IoT等）将更紧密地结合，有望实现更高效的智能感知和控制系统。在多模态融合方面，通过集成不同类型的传感器和数据源，可以实现多模态数据融合，利用不同传感器的优势，提高系统的感知能力和准确性，降低误检和漏检的风险。 伴随着以AIGC、ChatGPT等为代表的新兴AI技术的引入及应用，人工智能行业有望迎来快速发展，这类大模型技术会像通讯、互联网等技术一样，很大程度的改变人类社会的学习、工作方式，提升多行业的生产力水平。人工智能已经成为物联网、机器人技术、大数据等的主要驱动力，深度学习带来的科技革命预期将产生巨大的经济价值。公司3D视觉感知技术助力让终端获取更多精准的三维、距离等信息，具备很高的识别精度和稳定性，助力各类终端更好地看懂三维立体世界。如果说GPT等大模型是“大脑”，那公司的3D视觉感知产品其实就是“眼睛”，两者负责视觉相关的神经元一起来完成整个“看懂”世界的过程。 相信随着 AI 的普及与发展，AI 模型的表现形式将变得更加多元化，无论是文本、声音还是图像的人机交互，都将进一步优化普及。在与AI技术的结合方面，通过将深度学习、机器学习、大语言模型等AI技术应用于3D视觉感知，可以实现更高效的数据处理、特征提取和模式识别。此外，AI技术还可以用于预测和决策，使得整个智能系统更具自适应性和智能化。未来通过将3D视觉感知技术与VR、AR相结合，可以实现更加真实和沉浸式的交互体验，这将为教育、培训、娱乐等领域带来新的发展机遇。 (四) 核心技术与研发进展 1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况 公司把握2D视觉向3D视觉跃迁的时代契机，专注3D视觉感知技术研发，构建了“全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局”的 3D 视觉感知技术体系，通过“深度+广度”双向驱动，打造3D视觉感知一体化科研生产能力和创新平台，实现主流3D视觉感知技术的全面协同发展。 公司核心技术以自主研发为主，并已形成相应知识产权。通过对多技术领域及不同层次技术的深入理解和相互贯通，不同技术路线的底层核心技术可相互协同创新。公司一方面开发出性能优异、质量可靠的 3D 视觉感知产品，另一方面不断实现产品技术迭代创新和产品系统升级优化。公司通过对系统设计、芯片设计、算法研发、光学系统、软件开发、量产技术等关键核心的深入研究，开发出结构光、iToF、双目视觉传感器，及dToF单线激光雷达、工业三维测量设备，并积极布局面阵dToF、面阵Lidar等前沿技术。 公司的3D视觉感知技术体系如下： 关于公司的核心技术先进性，一方面体现在公司已成功开发并规模量产出被众多细分行业龙头应用的3D视觉感知产品，产品性能满足各应用场景的高标准要求，对标国际科技巨头；另一方面体现在由“全栈式技术”研发能力所支撑的系统级优化能力，不仅提高了开发效率与技术性能指标，也加快了储备技术的开发进程。具体如下： （1）消费级3D视觉感知技术先进性 公司消费级3D视觉感知技术先进性体现在系统设计、芯片设计、算法研发、光学系统、软件开发及量产技术等方面： 1）系统设计 3D视觉感知产品是系统级产品，公司开发相应模拟系统进行模拟仿真，在新产品或技术开发初期，对各个环节及零部件进行全局及局部模拟，并通过搭建实验环境进行功能验证，多次优化直至达到最优系统性能。公司依托从底层到上层技术的全栈式布局，在系统设计时可以更好地进行深入优化与融合，使得系统设计更加合理；此外，结构光、iToF、dToF等技术路线在基础原理上的共通性使得新技术产品在系统设计时，可以借鉴其他技术的成熟模型，缩短系统设计周期。 系统设计技术的先进性主要体现在产品性能及产品系统层面的创新。在产品性能方面，公司3D视觉传感器产品的性能已获得了广泛商业应用认可；在产品系统创新层面，主要体现在以下方面： 公司自成立起就组建了一支专业的芯片团队，具备数字及模拟芯片的研发实力。公司设计的芯片类型主要包括深度引擎计算芯片、iToF感光芯片、dToF感光芯片、结构光专用感光芯片等。目前已成功完成四代深度引擎芯片、两款iToF感光芯片、两款dToF感光芯片的开发。 ①深度引擎芯片 3D 结构光深度引擎的理论基础是机器视觉中立体匹配算法。为得到图像中每个点的视差，深度引擎需要实时采集目标的散斑图像，与存储的参考散斑图像进行特征匹配。深度引擎芯片集成了中央处理器、总线控制器、内存子系统、结构光深度引擎、主动/被动双目深度引擎、RGB ISP、IR ISP、图像编码器、图像压缩模块、安全加密模块、输入输出子系统以及各类高速模拟接口等功能模块，是系统级SoC芯片，包含了完整的系统、软件/固件及算法，在满足高性能运算的同时，大幅降低了功耗，缩小了芯片的物理面积，加强了深度引擎处理能力，丰富了用户输入输出方式。（未完）  |