[年报]井松智能(688251):井松智能2023年年度报告
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时间：2024年04月26日 00:19:30 中财网 |
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原标题:井松智能:井松智能2023年年度报告
公司代码：688251 公司简称：井松智能
合肥井松智能科技股份有限公司
2023年年度报告
2024年 4月
重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否
三、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”。敬请投资者注意投资风险。
四、 公司全体董事出席董事会会议。
五、 容诚会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。
六、 公司负责人姚志坚、主管会计工作负责人朱祥芝及会计机构负责人（会计主管人员）朱祥芝声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 经董事会决议，公司2023年度拟以实施权益分派股权登记日的公司总股本（扣减回购专用证券账户中的股份数）为基数分配利润及资本公积转增股本，本次利润分配及资本公积转增股本方案如下：
1、公司拟向全体股东每10股派发现金红利2.20元(含税)。截至2024年3月31日，公司总股本59,428,464股，公司已回购365,474股股份，扣减回购专用证券账户中的股份数后的总股本为59,062,990股。以此计算合计拟派发现金红利12,993,857.80元(含税),占2023年度归属于上市公司股东净利润的30.73%。
根据《上市公司股份回购规则》《上海证券交易所上市公司自律监管指引第7号——回购股份》，上市公司以现金为对价，采用集中竞价方式回购股份的，当年已实施的股份回购金额视同现金分红金额，纳入该年度现金分红的相关比例计算。公司2023年度通过集中竞价交易方式回购公司股份累计使用资金总额为人民币9,115,260.57元（不含印花税、交易佣金等交易费用），视同现金分红，以此测算2023年度公司现金分红金额合计为人民币22,109,118.37元（含税），占公司2023年度归属于上市公司股东的净利润的52.28%。
2、公司拟以资本公积向全体股东每10股转增4.5股。截至2024年3月31日，公司总股本59,428,464股，公司已回购365,474股股份，扣减回购专用证券账户中的股份数后的总股本为59,062,990股。以此计算合计拟转增26,578,346股,转增后公司总股本增加至86,006,810股（最终转增股数及总股本数以中国证券登记结算有限公司上海分公司登记结果为准）。
本次利润分配预案已经公司第二届董事会第六次会议、第二届监事会第五次会议审议通过，尚需提交公司2023年年度股东大会审议通过。
八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
九、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告中所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。
十、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否
十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否
十三、 其他
□适用 √不适用
目录
第一节 释义 ..................................................................................................................................... 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ................................................................................................. 8
第三节 管理层讨论与分析 ........................................................................................................... 14
第四节 公司治理 ........................................................................................................................... 60
第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ................................................................................... 79
第六节 重要事项 ........................................................................................................................... 86
第七节 股份变动及股东情况 ..................................................................................................... 117
第八节 优先股相关情况 ............................................................................................................. 126
第九节 债券相关情况 ................................................................................................................. 127
第十节 财务报告 ......................................................................................................................... 127
| 备查文件目录 | 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章
的财务报表 |
| | 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件 |
| | 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本
及公告的原稿 |
第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
| 常用词语释义 | | |
| 本公司、公司、发行人、井
松智能 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公
司 |
| 井松软件 | 指 | 合肥井松软件技术有限公司 |
| 井松机器人（杭州） | 指 | 井松机器人（杭州）有限公司 |
| 高唐穗融七号 | 指 | 高唐穗融七号管理服务合伙企
业（有限合伙） |
| 江苏星链激光 | 指 | 江苏星链激光科技有限责任公
司 |
| 控股股东、实际控制人 | 指 | 姚志坚、阮郭静夫妇 |
| 安元基金 | 指 | 安徽安元投资基金有限公司 |
| 中小企业发展基金 | 指 | 江苏中小企业发展基金（有限
合伙） |
| 华贸投资 | 指 | 华贸投资集团有限公司 |
| 凌志投资 | 指 | 合肥凌志投资合伙企业（有限
合伙） |
| 犇智投资 | 指 | 合肥犇智投资合伙企业（有限
合伙） |
| 华富瑞兴 | 指 | 华富瑞兴投资管理有限公司 |
| 股东大会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公
司股东大会 |
| 董事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公
司董事会 |
| 监事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公
司监事会 |
| 上交所 | 指 | 上海证券交易所 |
| 中国证监会、证监会 | 指 | 中国证券监督管理委员会 |
| 报告期 | 指 | 2023年 1月 1日至 2023年 12
月 31日 |
| 报告期末 | 指 | 2023年 12月 31日 |
| 自动化立体仓库 | 指 | 自动化立体仓库（AS/RS）是指
由立体货架、有轨巷道堆垛机、
出入库托盘输送机系统、尺寸
检测条码阅读系统、通讯系统、
自动控制系统、计算机监控系 |
| | | 统、计算机管理系统以及其他
如电线电缆、桥架、配电柜、
托盘、调节平台、钢结构平台
等辅助设备组成的复杂的自动
化系统，旨在实现仓库高层合
理化、存取自动化、操作简便
化 |
| 堆垛机 | 指 | 又称“堆垛起重机”，指用货叉
或串杆攫取、搬运和堆垛或从
高层货架上存取单元货物的专
用起重机，是仓库设备的一种 |
| 输送机 | 指 | 在一定的线路上连续输送物料
的物料搬运机械，按照运行方
式可分为皮带式输送机、链条
输送机、螺旋输送机、滚筒输
送机等 |
| 分拣机 | 指 | 按照预先设定的计算机指令对
物品进行分拣，并将分拣出的
物品送达指定位置的机械 |
| AGV | 指 | 自动引导小车（ Automated
Guided Vehicle）的简称，是指
装备有电磁或光学等自动导引
装置，能够沿规定的导引路径
行驶，具有安全保护以及各种
移载功能的运输车 |
| RGV | 指 | Rail Guided Vehicle（有轨导引
车），RGV小车可用于各类高
密度储存方式的仓库，小车通
道可设计成任意长度，可提高
整个仓库储存量，并且在操作
时无需叉车驶入巷道 |
| PLC | 指 | 英文“ Programmable Logic
Controller”，即可编程逻辑控
制器，是一种专门为在工业环
境下应用而设计的数字运算操
作电子系统。它采用一种可编
程的存储器，在其内部存储执
行逻辑运算、顺序控制、定时、
计数和算术运算等操作的指
令，通过数字式或模拟式的输
入输出来控制各种类型的机械
设备或生产过程 |
| WMS | 指 | 英文“Warehouse Management
System”，即仓储管理系统。仓
储管理系统通过入库业务、出
库业务、仓库调拨、库存调拨
和虚仓管理等功能，综合批次 |
| | | 管理、物料对应、库存盘点、
质检管理、虚仓管理和即时库
存管理等功能综合运用的管理
系统，有效控制并跟踪仓库业
务的物流和成本管理全过程 |
| WCS | 指 | 英文“ Warehouse Control
System”，即仓库控制系统。自
动仓储系统大致可分为三个层
次，最上层是 WMS，最下层是
具体的物流设备，如巷道堆垛
机等；WCS位于 WMS与物流
设备之间的中间层，负责协调、
调度底层的各种物流设备，使
底层物流设备可以执行仓储系
统的业务流程，并且这个过程
完全是按照程序预先设定的流
程执行 |
| MES | 指 | “ Manufacturing Execution
System”，即制造企业生产过程
执行管理系统，是一套面向制
造企业车间执行层的生产信息
化管理系统。MES可以为企业
提供包括制造数据管理、计划
排程管理、生产调度管理、库
存管理、质量管理、人力资源
管理、工作中心/设备管理、工
具工装管理、采购管理、成本
管理、项目看板管理、生产过
程控制、底层数据集成分析、
上层数据集成分解等管理模
块，为企业打造一个扎实、可
靠、全面、可行的制造协同管
理平台 |
| 传感器 | 指 | 一种检测装置，能感受到被测
量的信息，并能将感受到的信
息，按一定规律变换成为电信
号或其他所需形式的信息输
出，以满足信息的传输、处理、
存储、显示、记录和控制等要
求 |
| mm | 指 | 毫米，一种长度单位 |
| kg | 指 | 国际单位制中度量质量的基本
单位 |
| 智能仓储物流设备 | 指 | 以堆垛机、穿梭车、输送机、
空中悬挂小车、提升机、AGV、
桁架机器人、码垛机器人和分
拣机为代表的智能设备，为智
能仓储物流系统的执行机构， |
| | | 执行具体的物流任务操作 |
| 智能仓储物流软件 | 指 | 以仓储管理系统、仓储控制系
统和制造执行系统等为代表的
软件系统，负责具体的物流信
息控制，向物流设备发送指令 |
| 智能仓储物流系统 | 指 | 由智能仓储物流设备和智能仓
储物流软件相互融合、高度集
成的系统，发行人的智能仓储
物流系统产品按照功能主要可
以分为智能产线仓储物流系
统、一般智能仓储物流系统等 |
| 智能物流装备 | 指 | 智能物流设备与智能物流系统
的统称 |
第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况
| 公司的中文名称 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 公司的中文简称 | 井松智能 |
| 公司的外文名称 | Hefei Jingsong Intelligent Technology Co.,Ltd |
| 公司的外文名称缩写 | Gensong |
| 公司的法定代表人 | 姚志坚 |
| 公司注册地址 | 合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司注册地址的历史变更情况 | 2007年 11月注册地址为安徽省合肥市瑶海工业园经三
路 2号厂房一房；2020年 6月 9日注册地址变更为安
徽省合肥市新站区泗水路以北毕昇路 88号；2021年 7
月 21日注册地址变更为合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司办公地址 | 合肥市新站区毕昇路 128号 |
| 公司办公地址的邮政编码 | 230012 |
| 公司网址 | http://www.gen-song.net |
| 电子信箱 | [email protected] |
二、联系人和联系方式
三、信息披露及备置地点
| 公司披露年度报告的媒体名称及网址 | 《上海证券报》https://www.cnstock.com/
《中国证券报》http://www.zgzqb-bz.com/
《证券日报》http://www.zqrb.cn/
《证券时报》http://www.stcn.com/
《经济参考报》http://www.jjckb.cn/ |
| 公司披露年度报告的证券交易所网址 | 上海证券交易所网站（www.sse.com.cn） |
| 公司年度报告备置地点 | 证券部办公室 |
四、公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用
| 公司股票简况 | | | | |
| 股票种类 | 股票上市交易所
及板块 | 股票简称 | 股票代码 | 变更前股票简称 |
| 人民币普通股（A
股） | 上海证券交易所
科创板 | 井松智能 | 688251 | 无 |
(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、其他相关资料
| 公司聘请的会计师事务所（境
内） | 名称 | 容诚会计师事务所（特殊普通合伙） |
| | 办公地址 | 北京市西城区阜成门外大街 22号 1幢外经
贸大厦 901-22至 901-26 |
| | 签字会计师姓名 | 王彩霞、蒋伟、戴璇 |
| 报告期内履行持续督导职责
的保荐机构 | 名称 | 华安证券股份有限公司 |
| | 办公地址 | 安徽省合肥市滨湖新区紫云路 1018号 |
| | 签字的保荐代表
人姓名 | 刘传运、叶跃祥 |
| | 持续督导的期间 | 2022年 6月 6日至 2025年 12月 31日 |
六、近三年主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币
| 主要会计数
据 | 2023年 | 2022年 | | 本期比
上年同
期增减
(%) | 2021年 |
| | | 调整后 | 调整前 | | |
| 营业收入 | 664,826,173.53 | 584,783,675.65 | 584,783,675.65 | 13.69 | 538,640,620.51 |
| 归属于上市
公司股东的
净利润 | 42,287,315.05 | 70,894,020.30 | 70,864,296.84 | -40.35 | 68,288,614.20 |
| 归属于上市
公司股东的
扣除非经常
性损益的净
利润 | 23,218,242.91 | 49,643,672.38 | 49,613,948.92 | -53.23 | 56,154,035.21 |
| 经营活动产
生的现金流
量净额 | -12,854,312.61 | -19,643,277.99 | -19,643,277.99 | 不适用 | 57,159,793.49 |
| | 2023年末 | 2022年末 | | 本期末
比上年
同期末
增减（
%） | 2021年末 |
| | | 调整后 | 调整前 | | |
| 归属于上市
公司股东的
净资产 | 800,609,859.33 | 771,560,217.91 | 771,520,289.52 | 3.77 | 234,213,301.00 |
| 总资产 | 1,533,897,342.55 | 1,286,391,926.25 | 1,286,351,997.86 | 19.24 | 833,441,406.24 |
(二) 主要财务指标
| 主要财务指标 | 2023年 | 2022年 | | 本期比上年
同期增减
(%) | 2021年 |
| | | 调整后 | 调整前 | | |
| 基本每股收益（元／股） | 0.71 | 1.36 | 1.36 | -47.79 | 1.53 |
| 稀释每股收益（元／股） | 0.71 | 1.36 | 1.36 | -47.79 | 1.53 |
| 扣除非经常性损益后的基本每
股收益（元／股） | 0.39 | 0.95 | 0.95 | -58.95 | 1.26 |
| 加权平均净资产收益率（%） | 5.36 | 14.09 | 14.09 | 减少8.73个
百分点 | 34.32 |
| 扣除非经常性损益后的加权平
均净资产收益率（%） | 2.94 | 9.87 | 9.87 | 减少6.93个
百分点 | 28.22 |
| 研发投入占营业收入的比例（%
） | 8.61 | 7.08 | 7.08 | 增加1.53个
百分点 | 6.90 |
注：研发投入占营业收入的比例=剔除股份支付后的研发费用/营业收入
报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
1、归属于上市公司股东的净利润及归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润变动原因说明：主要系公司本期期间费用较上年同期增加、交付项目毛利降低，导致本期利润较上年同期下降明显所致；
2、经营活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系采购支出以及工资支付等导致经营性应付增加较多所致；
3、基本每股收益、稀释每股收益及扣除非经常性损益后的基本每股收益变动原因说明：主要系本报告期归属于母公司所有者的净利润减少所致。
七、境内外会计准则下会计数据差异
(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用
(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用
八、2023年分季度主要财务数据
单位：元 币种：人民币
| | 第一季度
（1-3月份） | 第二季度
（4-6月份） | 第三季度
（7-9月份） | 第四季度
（10-12月份） |
| 营业收入 | 51,825,118.65 | 219,011,021.45 | 91,956,689.99 | 302,033,343.44 |
| 归属于上市公司股东的
净利润 | -9,851,281.03 | 18,228,974.90 | -590,320.56 | 34,499,941.74 |
| 归属于上市公司股东的
扣除非经常性损益后的
净利润 | -10,626,920.15 | 10,948,895.84 | -1,539,376.30 | 24,434,510.33 |
| 经营活动产生的现金流
量净额 | -28,896,485.03 | -11,549,105.11 | 5,284,148.44 | 22,307,129.09 |
季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用
九、非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币
| 非经常性损益项目 | 2023年金额 | 附注（如
适用） | 2022年金额 | 2021年金额 |
| 非流动性资产处置损益，包括
已计提资产减值准备的冲销部
分 | -130,246.07 | | -7,558.97 | — |
| 计入当期损益的政府补助，但
与公司正常经营业务密切相
关、符合国家政策规定、按照确
定的标准享有、对公司损益产
生持续影响的政府补助除外 | 10,969,585.51 | | 22,453,199.15 | 16,000,261.36 |
| 除同公司正常经营业务相关的
有效套期保值业务外，非金融
企业持有金融资产和金融负债
产生的公允价值变动损益以及
处置金融资产和金融负债产生
的损益 | 608,995.49 | | 1,446,593.36 | 344,922.28 |
| 计入当期损益的对非金融企业
收取的资金占用费 | | | | |
| 委托他人投资或管理资产的损
益 | | | | |
| 对外委托贷款取得的损益 | | | | |
| 因不可抗力因素，如遭受自然
灾害而产生的各项资产损失 | | | | |
| 单独进行减值测试的应收款项
减值准备转回 | 11,000,000.00 | | 2,548,600.00 | — |
| 企业取得子公司、联营企业及
合营企业的投资成本小于取得
投资时应享有被投资单位可辨
认净资产公允价值产生的收益 | | | | |
| 同一控制下企业合并产生的子
公司期初至合并日的当期净损
益 | | | | |
| 非货币性资产交换损益 | | | | |
| 债务重组损益 | | | | |
| 企业因相关经营活动不再持续
而发生的一次性费用，如安置
职工的支出等 | | | | |
| 因税收、会计等法律、法规的调
整对当期损益产生的一次性影
响 | | | | |
| 因取消、修改股权激励计划一
次性确认的股份支付费用 | | | | |
| 对于现金结算的股份支付，在
可行权日之后，应付职工薪酬
的公允价值变动产生的损益 | | | | |
| 采用公允价值模式进行后续计
量的投资性房地产公允价值变
动产生的损益 | | | | |
| 交易价格显失公允的交易产生
的收益 | | | | |
| 与公司正常经营业务无关的或
有事项产生的损益 | | | | |
| 受托经营取得的托管费收入 | | | | |
| 除上述各项之外的其他营业外
收入和支出 | -58,131.00 | | -1,464,149.10 | -535,971.32 |
| 其他符合非经常性损益定义的
损益项目 | | | 21,783.71 | -1,362,698.30 |
| 减：所得税影响额 | 3,321,131.79 | | 3,748,120.23 | 2,311,935.03 |
| 少数股东权益影响额（税后） | | | | |
| 合计 | 19,069,072.14 | | 21,250,347.92 | 12,134,578.99 |
对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。
□适用 √不适用
十、采用公允价值计量的项目
√适用 □不适用
单位：元 币种：人民币
| 项目名称 | 期初余额 | 期末余额 | 当期变动 | 对当期利润的影响
金额 |
| 应收账款融资 | 10,081,653.75 | 4,608,604.97 | -5,473,048.78 | — |
| 交易性金融资产 | — | 70,893,643.84 | 70,893,643.84 | 893,643.84 |
| 其他权益工具投
资 | — | 5,820,000.00 | 5,820,000.00 | — |
| 合计 | 10,081,653.75 | 81,322,248.81 | 71,240,595.06 | 893,643.84 |
十一、非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
井松智能作为智慧物流系统解决方案与制造提供商，专注于为客户提供智能仓储、智能搬运、智能配送、智能工厂、系统平台等核心业务的全方位服务。市场理念“我们井井有条、客户轻轻松松”体现了公司对于提供高效、便捷的解决方案的承诺。
通过专家级的定制化软硬一体的方案咨询与规划设计、软件研发与设备制造、项目实施与售后服务以及先进技术融合与赋能等综合服务，公司致力于帮助客户提升物流效率、降低成本、提高竞争力。在经济下行的挑战下，公司仍然取得了主营业务稳步发展的成绩。
井松智能不断加强产品技术创新和品牌推广，这有助于巩固公司在行业内的地位，并为未来的发展奠定坚实基础。通过持续地提供高质量的服务和解决方案，井松智能将继续为客户创造价值。
（一）报告期内主要财务表现
2023年度，公司实现营业总收入 66,482.62万元，较上年度同比增长 13.69%；实现营业利润4,117.26万元，较上年度同比下降 45.14%；实现归属母公司净利润 4,228.73万元，较上年度同比下降 40.35%；公司资产总额 153,389.73万元，较上年度同比增长 19.24%；归属于母公司所有者权益为 80,060.99万元，较上年度同比增长 3.77%。同时，公司继续增加市场开拓力度，持续加大对新产品、新技术研发支出，本期销售费用 5,078.66万元，较上期增加 48.58%，研发费用 5,754.91万元，较上期增加 37.94%。
（二）报告期内主要经营管理工作
1.AGV业务发展
公司在智能绿色机器人领域取得了显著进展。公司通过不断的研发，成功推出了多款智能AGV产品，包括 300kg单腿支撑微型搬运 AGV、2t小精灵、6t搬运式 AGV等，实现了对不同场景和客户需求的高度适配。同时，公司在全国范围内成立了 AGV事业部，以更好地挖掘并服务于当地客户的需求，进一步拓展了市场份额。
2.行业聚焦
公司专注于化工、冶金、新能源等行业，为这些行业提供智能仓储物流系统解决方案。针对化工、冶金行业的特点和需求，公司成功研发了针对重载痛点的重载 AGV产品，突破了行业内的技术壁垒，解决了生产中的重要瓶颈问题。同时，在新能源领域，公司与相关企业建立了紧密的合作关系，共同致力于推动新能源技术的发展，为公司未来的增长奠定了坚实基础。
3.公司治理与数字化发展
公司高度重视治理体系建设和数字化发展，不断加强内部控制和信息披露工作，确保公司运营符合法律法规和监管要求。2023年,公司启动了新一轮数字信息化项目升级，包括 ERP系统、PLM系统等的推进，建立了信息化管理平台，实现了对公司现金流、物流、信息流、设计库等方面的高效控制。这些举措进一步规范了公司的经营管理流程，提高了整体运营效率，降低了管理成本，从而增强了公司的市场竞争力和可持续发展能力。
4.人才队伍建设
公司将人才队伍建设作为重中之重，不仅注重研发团队的建设，构建了一支高效的核心团队和技术人员梯队，还建立了与经营业绩相关联的薪酬绩效考核体系。这一考核体系不仅激励了员工的积极性，还有效地控制了公司的人力成本。同时，公司也注重企业文化建设和员工关怀，为员工提供良好的工作环境和发展机会，助力员工个人成长与公司发展的双赢局面。
二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明
(一) 主要业务、主要产品或服务情况
井松智能研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，以智能仓储物流设备和软
件为基础，为下游客户提供智能仓储物流系统，系国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流
系统提供商。自设立以来，公司依据不同行业特性，经过持续的研发创新积累和多行业项目应用
实践，逐步开发了一系列具有自主知识产权技术的智能仓储物流系统，积累了丰富的项目经验，
形成了深厚的技术沉淀；在不断拓展新行业应用的同时，公司参与设计承建的多个项目获评省级
或国家级标杆工程，有为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案的能力，逐步在
汽车、有色金属、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了较强的竞
争优势。日前公司在积极布局实施行业聚焦战略，主要着力于冶金、化工、新能源领域，切实希
望把绿色物流和智慧物流推广进传统制造企业，帮助其更精准更高效的运作生产。
公司主要产品为以智能仓储物流设备为执行机构、以智能仓储物流软件为控制中心的智能仓
储物流系统。这些系统旨在提高客户的生产效率、降低成本，并帮助客户适应日益复杂和变化的
市场需求。
智能仓储物流系统典型应用场景如下图所示：智能仓储物流系统各组成部分对应的关键设备或部件如下表所示：
| 搬运 | 存取 | 输送 |
| | | |
| AGV产品矩阵 | 货架、堆垛机 | 穿梭车 RGV、输
送机、空中悬挂
小车 EMS、提升
机 |
| 物料的及时搬运、
暂存和缓冲 | 提高存储容量，实
现物料的快速精
准出入库 | 物料的及时输送、
暂存和缓冲 |
| | | |
| 应用场景广，在智能仓储物流系统市场中占最大份额 | | |
公司自主研发仓储管理系统（WMS）、仓储控制系统（WCS）、制造执行系统（MES）和（AGV调度系统）等，并且可与企业管理信息系统（如 SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，可全面提升企业智能化、信息化管理水平。
报告期内，公司主营业务收入来自于智能仓储物流设备和智能仓储物流系统的销售，具体情况如下所示：
单位：元
| |
| 金额 |
| 576,330,471.00 |
| 72,170,272.11 |
| 648,500,743.11 |
(二) 主要经营模式
公司生产经营活动围绕订单展开，除常用备货配件外，公司根据订单安排采购与生产，生产完成后进行安装调试及交付验收。
1、盈利模式
公司主要通过向客户提供智能仓储物流设备及智能仓储物流系统获得相应的经营收入。智能仓储物流设备主要为公司自主研发制造，既可独立销售，又可与智能仓储物流软件相互匹配、融合形成定制化的智能仓储物流系统进行销售。
2、采购模式
智能仓储物流系统属于定制化的产品，因不同客户对产品用途、性能等要求存在差异，需要有针对性地采购生产所需的原材料，故公司采用行业通行的“以销定产、以产定购”采购模式。
智能仓储物流系统由硬件和软件两部分构成，硬件产品所使用的主要原材料需根据客户的需求情况进行选型或定制化采购；软件产品主要为自行开发。
3、生产模式
公司的生产模式为订单式生产，即根据每个客户对项目功能、设备种类、产品交期等各方面的需求，进行设计和设备选型；明确生产任务后，按照交期安排生产任务，项目设计、生产加工、表面处理、成品装配、质检与测试等流程节点前后联动，形成多品种小批量生产。
公司按项目组织生产，智能仓储物流系统与外销智能仓储物流设备生产流程主要分为设计制造和现场施工两个阶段。
4、销售模式
公司采取直接销售的模式，根据客户类型不同，分为向终端用户销售、向项目合作方销售；根据获客方式不同，分为公司获客直销模式、通过销售服务商获客的直销模式。
公司智能仓储物流设备与智能仓储物流系统一般采用行业典型的 “预收货款+发货收款+验收款+质保款” 结算方式：
预收货款：项目合同签订完成后，开具发票并向客户收取合同总价款的一定比例（一般为 30%
左右）作为预收货款。
发货收款：在主要设备生产加工完成后，经客户在公司现场或项目实施现场预验收合格，向
客户收取合同总价款的一定比例（一般为 30%左右）作为发货款。
验收款：设备在项目实施现场进行安装调试，待产品安装调试结束、试运行一段时间（如需）、
客户验收合格后，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为 30%左右）作为验收款。
质保款：项目验收完成后，根据合同规定将该项目合同总价款的一定比例（一般为 10%左右）
作为质保金，在质保期（一般为 1年）满、无质量问题后收取。
(三) 所处行业情况
1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
◆公司所属行业及确定依据
公司是一家智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商，专注于研发与制造智能仓储物流
设备、开发智能仓储物流软件，为下游客户提供智能仓储物流系统。
根据中国证监会发布的《上市公司行业分类指引》（2012年修订）及《国民经济行业分类》
（GB/T4754-2017），公司主营业务属于“C制造业”中“C34通用设备制造业”。根据《智能制造
发展规划（2016-2020年）》和《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，公司主营业务属于“智
能制造”中的“智能物流与仓储装备”行业。根据《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016
版）》和《战略性新兴产业分类（2018）》，公司行业属于“高端装备制造产业”之“智能制造装备
产业”之“其他智能设备制造”行业领域。
综上，公司主营业务属于《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2022
年 12月修订）》第四条所规定的（二）“高端装备领域”之“智能制造”行业领域。 ◆行业发展阶段
智能仓储物流系统是实现智能仓储物流的载体。智能仓储物流是指物流过程的智能化，其以信息交互为主线，使用条形码、射频识别、传感器等先进的物联网技术，集成自动化、信息化、人工智能技术，通过信息集成、物流全过程优化，实现物流过程的智能化。
随着我国工业和经济的发展，仓储业的现代化要求也在不断提升。从发展历程来看，物流仓储主要分为以下五个阶段： 同时互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用在仓储业中也不断成熟，标志着我国仓储物流发展正处在集成自动化向智能化发展阶段。
◆行业基本特点
（1）技术系统集成化
在智能物流和智能制造领域，解决方案包含多种技术的应用，通常是将软件、硬件与通信技术组合起来满足需求，将原本多个独立的系统和设备进行集成，集成后的各系统和设备高度融合，能够有机、协调地工作，以发挥整体效应，充分满足客户需求。智能化处理不仅需要自动化的设备，同时也需要对系统操作进行优化的智能化软件。随着人工智能、视觉识别、红外通讯、激光定位、大数据、物联网、云计算、5G通讯等前沿技术均在智能物流和智能制造领域中逐步得到广泛应用，系统产品会集硬件设备、电子技术、信息处理、软件算法等为一体，从而更好地提升生产及物流作业水平效率和降低成本，进一步提升制造业供应链智能化水平。物联网信息技术的发展带动了智能物流装备技术的提升，也使得物流行业的工作效率迅速提升，促进智能物流装备行业的发展。
（2）客户应用定制化
不同行业和客户对仓储物流解决方案的需求有着较大的差异，由于智能物流的输送系统、分拣系统、仓储系统和智能工厂系统的应用场景不同，客户对系统的需求存在较大差异。为使客户建设的系统能够更加贴近使用需求，需要在项目建设初期根据客户的行业特点、行业规范、货品类型、功能需求、相关配套工程、预算规模等众多因素进行方案设计，并针对客户的需求进行定制化的软硬件产品研发，以更好地服务客户。通过软件管理硬件资源，将实现硬件资源虚拟化、物流流程数据化、管理过程可编程、一切数据流程化，通过软件运行处理大数据，做出科学决策，客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。
（3）数据处理智能化
智能化是物流自动化、信息化的一种高层次应用，智能处理技术应用于企业内部决策，可通过对大量物流数据的分析，对物流客户的需求、商品库存、物流智能仿真等作出决策。物流作业过程中存在大量的运筹和决策，如库存水平的确定、运输（搬运）路线的选择，自动导向车的运行轨迹和作业控制，自动分拣机的运行、物流配送中心经营管理的决策支持等问题，全面利用智能化技术，即思维、感知、学习、推理判断和自行解决原料入厂、生产加工、成品仓储及配送作业中某些问题的能力，使商品或货品从源头开始被实施落实跟踪与管理，实现信息流快于实物流，极大地提高生产及仓储作业的高效性、方便性、快捷性、精准性和安全性。物流智能获取技术助力物流从被动走向主动，实现物流过程中的主动信息获取，运输过程与货物的主动监控及物流信息的主动分析。
◆行业的主要技术门槛
数控机床、服务机器人等自动化智能化组件或装备）、工业互联网（如机器视觉、传感器、RFID、工业以太网）及工业软件（如 ERP/MES/DCS）等软硬件技术，集成了智能感知、控制技术、人工智能、执行技术和数字化技术等多项先进技术，上述软硬件技术覆盖多学科知识、技术含量高、工艺精度高、组装调试过程复杂。
从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精准定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的 3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统级预防性维护技术。
2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况
井松智能是一家国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商。通过持续的研发积累，公司陆续推出堆垛机、穿梭车、空中悬挂小车、重型五轴桁架机器人、多种规格型号的 AGV等产品，各产品不断优化升级，较好地满足了下游的多样化需求。
成立至今公司累计实施了几百项智能仓储物流系统项目，逐步在汽车、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了一定的竞争优势。公司注重底层核心技术研发，实现核心设备的自主可控，在多年业务发展过程中积累良好的研发基础，形成了快速研发和迭代的能力。公司能够根据客户特点，快速开发特殊设备。
公司多项产品荣获研发成果奖励，参与设计承建的多项大型自动化立体仓库及物流输送系统项目获评国家级、省级标杆工程，体现了公司产品在智能仓储物流应用领域具有较高的市场地位。
同时公司是国家级专精特新“小巨人”企业（第三批）、国家高新技术企业、安徽省企业技术中心。
其中 AGV是公司的优势产品，各项性能指标较优，最大起升重量指标达到国际先进水平。导引（停止）精度、导航方式、最大起升高度、最大行驶速度指标处于国内先进水平，行驶&旋转能力处于国内主流水平；公司的堆垛机、穿梭车、托盘输送机和提升机等自研自产产品，大多指标处于国内先进水平，部分指标达到国际先进水平，载重能力优势明显。其余指标基本处于国内主流水平。
3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况
智能仓储是智能物流中的重要环节，影响着传统物流业产业转型升级，是实现“中国制造 2025”的重要组成部分。智能仓储的应用，保证了物流更精细、更及时、更柔性、更智能，可以帮助传统制造企业更加精准，高效地处理仓库日常业务，推动传统制造业转型升级。
① 新技术发展情况
随着计算机与通信技术的迅猛发展，智能仓储物流系统也逐步完善和进步，无论是仓储、运输，还是配送各环节都融入了前沿的技术，极大提高了仓储物流的效率和服务质量。基于互联网技术，智能仓储物流系统可以对物流各环节进行实时监测和分析，随着互联网技术的应用，仓储物流管理将更加精准、高效；物联网技术可以对物品进行跟踪识别以及监控维护等，利用物联网技术可完成物流环节中标签信息的流转，实现物流节点与物品之间智能化、交互式的通信；通过赋能仓储物流各环节，人工智能实现智能配置物流资源、优化物流环节、减少资源浪费，大幅提升了仓储物流运作效率；智能仓储物流数字化产生大量数据，在大数据技术的保障下，仓储物流大数据支持多种决策辅助应用，提升仓储物流运营质量和管理效率；云计算技术已经被应用于仓储物流云平台的建设，依托仓储物流云平台，智能仓储物流系统将系统中各个流程包含的数据进行连接整合，并根据分析数据进一步调整仓储物流管理。
② 新产业发展情况
智能仓储物流系统应用服务领域不断深化与拓展，如新技术的广泛应用加速了纺织服装、轻工制造等行业的智能仓储物流系统建设，新零售、第三方物流等新兴行业的智能仓储物流应用也在快速发展；智能仓储物流系统助力智能工厂建设，如智能产线仓储物流系统通过自动化物流设备，完成企业生产制造各个流程与工序间的物料输送，为工业制造企业建设智能工厂提供产线物流整体实施方案。
从行业参与度来看，中国智能仓储企业参与度较高的行业为医药制药、食品饮料、电商物流、汽车、3C家电以及烟草等行业。但随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，传统制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，均对物流提出要求，智能仓储已逐步渗入到军工物流、冷链物流、新能源、石油化工、半导体等新兴行业。
③ 新业态发展情况
目前，智能仓储物流需求呈现多元化、多样性特点，市场不断地演变出缓解存储用地紧张的密集型仓储系统，以优化流程提高效率为目标的生产型仓储系统，或者是智能决策型仓储系统等。
多样化的需求促进了仓储物流技术发展创新，也为不同类型的仓储物流供应商提供了更广阔的应用场景和更丰富的服务形式。在智能制造产业的发展热潮下，智能仓储物流正在催生全新的业态，由多个提供单一产品或服务的供应商共同构建协作系统，形成融合发展的生态圈。
④ 新模式发展情况
在研发创新、经验积累和技术进步的助力下，近年来智能仓储设备厂商纷纷尝试向集成商转型，以谋求更大的发展空间。国内部分企业除了提供智能仓储物流技术和设备，逐渐开始布局代运营和提供租赁服务，寻找新的利润增长点。
（2）智能仓储物流的未来发展趋势
技术应用的普及与深化：随着物流行业与互联网的深度融合，智能仓储物流系统将成为推动物流业发展的重要动力。未来物流装备将更多地采用虚拟仓库、智能仓库、物流机器人、物联网等先进技术，提高仓储物流管理的效率和安全性。
数字化转型的加速：新技术、新模式的不断涌现将推动物流业加速数字化转型。智能仓储物流系统将趋向于柔性化、数字化、智能化和高密度存储，使系统具备更高的可塑性、适应性和智能化水平。
智能化系统的发展：智能仓储物流系统将逐步发展出具有思维、感知、学习、推理判断能力的智能化系统。这将有效提升仓储物流系统的智能化水平，实现更快速、高效、安全、经济的物流配送服务。
高密度存储方案的应用：未来智能仓储物流系统将更多地采用高密度存储方案，通过精确的坐标管理每个自运行货格单元，最大化利用空间，提高仓库存储效率。
智能化解决方案的提出与应用：随着数字化转型的加速，物流管理者将提出更多的智能化解决方案，如虚实结合、软硬兼具、远程操控等，以满足不断变化的市场需求，推动智能仓储物流系统的进一步发展和应用。
综上所述，智能仓储物流系统在未来的发展中将呈现出数字化、智能化、柔性化和高效化的趋势，成为推动物流业发展的重要力量，为提高物流发展的质量和效率，降低物流成本，实现物流行业智能化、标准化和绿色化发展提供新的路径和方向。
(四) 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
公司始终坚持创新发展战略，重视研发投入，坚持智能仓储物流系统核心设备自研自产，构建全面综合的智能仓储物流系统集成能力，强化产品与
系统个性化的开发与设计，依靠核心产品设计系统方案专注于为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案，经过多年的发展，公司积累了
一系列先进的技术。公司形成了自身的技术路线与方法，掌握了行业通用的技术，并依靠自主研发积累了在行业内具有先进水平的 8项核心技术：
| 名称 | 技术内容 | 技术先进性 |
| AGV 车载控
制系统技术 | AGV车载控制系统核心的技术主要包括 AGV运动控制、AGV导
航：
1. AGV运动控制。AGV运动控制通过运动控制器实现，公司运动控
制器可以根据不同车辆的机械结构，载荷，单舵轮、双舵轮、差速轮
和全向轮等车型，使用不同的算法获得不同的控制数据来实现高精
度的控制，以适应不同类型 AGV 的运动控制。
2. AGV导航。公司自主研发的 AGV导航技术支持二维码导航、激
光 SLAM 导航(自由导航)、激光反射板导航、视觉导航以及混合导
航等多种导航方式。其中，视觉导航技术利用相机采集货物或地面纹
理特征，通过 SLAM 等其他算法，实现图像匹配，基于图像匹配生
成路径地图和实现 AGV 的实时定位。 | 1. 公司自研自产的 AGV 产品均使用自主研发的车载控制系
统，摆脱了对国外公司的依赖，实现自主可控。
2. 公司的 AGV 车载控制系统，行驶速度可达 3 米/秒，定位
精度达到 ±5mm,系统性能达到国内先进水平，与国外控制系统
水平相当。
3. AGV 导航技术达到行业先进水平，其中视觉导航技术在工业
低算力 CPU 条件下，通过算法获取地面纹理及托盘、货物特征，
可实现智能状态感知、实时分析决策、精准高效执行和智能安全
管控等功能。公司 AGV车载控制系统的自主生产成本是国外同
等级产品售价的 10%-20%左右，因而使得自产 AGV产品具有
价格竞争优势。
4.车载控制系统的导航技术先进，特别是视觉导航技术，安全性
高，可对悬空障碍物、低矮障碍物、凹凸地面等精准识别，确保
复杂场景下的运行安全；可实现不规则、多品类货物的取放；可
实现动态物、准静态物、静态物的有效区分；精度高，基于视觉
信息的末端伺服控制，可实现高精度操作。 |
| 重载叉车式
AGV 机械结
构设计与运动
控制技术 | 重载叉车式 AGV相关的核心技术主要包括机械结构设计和运动控
制：
1. 重载叉车式 AGV机械结构设计采用双电机行走驱动方式，使用
双电机转向+差速双驱动转向，创新了传统叉车转向驱动方式；使用 | 1.重载叉车式 AGV机械结构设计技术先进性。采用电机行走驱
动替代传统燃油驱动，降低了机械加工难度，提升了响应速度；
采用电机转向替代传统液压转向，额外的差速补偿进行辅助转
向，避免转向过程中出现滑动，控制响应性较快；采用支点浮动 |
| | 双定向轮+双驱动轮（含双转向）结构，避免转向过程中出现滑动，
提高车辆行驶的稳定性。
2. 重载叉车式 AGV运动控制在公司自主研发的 AGV运动控制器的
基础上，根据重载叉车式 AGV行驶的运动特性，研发设计了不同
权重关系的航向控制量与横向控制量等四个自由度的算法，满足不
同运动状态下的精度需求；引入运动规划器，依据限速或非限速路
况，自适应平稳调节加减速，保证不同运动切换的连续性、平稳性。 | 结构，降低了对地面条件的要求，可使承载轮受力均匀，避免集
中载荷的出现，提高车辆行驶的稳定性。重载叉车式 AGV 机
械结构设计技术获得发明专利授权：一种全向背负式 AGV的车
架支撑结构及托盘车（ZL202010652621.3）；申请的“一种重载堆
高叉车式 AGV”发明专利，进入实质审查阶段。
2. 重载叉车式 AGV运动控制。自主研发的先进控制算法，使重
载叉车式 AGV具有优异的性能，总重 40吨（自重 20吨、载重
20 吨）的 AGV直线行驶速度可达 1.0m/s，弯道行驶速度可达
0.5m/s，停止精度±10mm，与国际领先企业同类产品指标水平相
当；根据导航采集的数据，引入运动规划器可以有效防止 AGV
突然转向引起的打滑现象，保证了运动的平滑性与稳定性；以及
AGV 工作状态下取放货时的定位精度，满足多场景需求。 |
| AGV 执行机
构设计技术 | 1.搬运机器人机械抓斗。该技术通过设计连接杆、固定板和支撑杆等，
可在将竖向的物料抓住后，将物料旋转 90°，使得物料与地面呈水平
方向，从而不会出现物料抖动掉落的现象。
2.AGV车载机械手。通过设计滑块、电动伸缩杆和限位板等，构建
支撑结构，稳定车体的重心，方便抓取重的物料。 | 1. 搬运机器人机械抓斗。解决了物料抖动掉落的问题，防止出
现物料掉落砸伤工人的现象。该技术获得发明专利授权：一种搬
运机器人机械抓斗（ZL202010655740.4）。
2. AGV车载机械手。保证车体稳定，方便机械手抓取重的物料。
该技术获得发明专利授权：一种 AGV 车载机械手
（ZL202010655755.0）。 |
| AGV 设备参
数矫正及自动
上线技术 | AGV 设备参数矫正及自动上线核心技术包括 AGV 激光导航仪自
动标定、舵轮安装偏角自动标定、系统关键运动参数自整定和偏离轨
道自动上线功能等。该类技术体系利用激光导航仪输出的坐标差值、
视觉相机检测等，自动标定激光导航仪和舵轮安装偏角；通过在运动
过程中建立不同参数的目标函数，找出使目标函数最优的参数；通过
计算当前 AGV 姿态与既定路线的偏差，实时。规划合理的样条曲
线，保证 AGV 可以平滑地回到既定的路线。 | （a）融合了激光导航仪的本身特性以及标定平台的视觉检测技
术，并通过数学解算得出舵轮安装偏角，全程自动化运行，标定
结果稳定、精度高。
（b）在设定模式下，系统能够自整定到目标函数的最优参数；
可以大幅减少设备关键参数的调试时间，且能够保证多设备在
关键性能上的一致性。
（c）偏离轨道自动上线功能有效减少 AGV 在偏离路线或发生
短暂故障后的复位时间，平滑的路线规划安全性更高；自动上线
也可以远程控制。该技术获得了软件著作权：基于多传感器信息
融合的 SLAM 技术及混合导航系统 V1.0（2021SR1220733）、
平衡重式叉车 AGV 控制系统软件 V1.0.0（2019SR1352237） |
| | | 等。 |
| 堆垛机结构设
计技术 | 堆垛机结构设计核心技术主要包括轻载超薄型货叉、一种便于更换
的堆垛机货叉、节能平衡式堆垛机提升配重和地轨偏置载货台下沉
低位取货等：
（a）轻载超薄型货叉。该技术提供一种堆垛机存取货物的货叉装置，
该货叉在满足刚性需求的条件下，具备轻载、超薄的特点，与之配套
的托盘也具有超薄的特点，托盘尺寸的减小可有效增加单位空间内
的货位数量，提高仓储空间的利用率。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉。该技术针对现有技术的缺陷和不
足，提供一种设计合理、使用方便的便于更换的堆垛机货叉，其通过
插设的结构将货叉与顶升机构连接，方便进行连接固定，且货叉上设
置有垫起的结构，能够对货叉上的货物进行微调顶起。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重。应用该技术设计重载堆垛机配重
笼总成，配重笼通过钢丝绳和载货台连接，上横梁设置定滑轮改变力
的方向，当载货台在高位时，配重笼在下方，可以平衡堆垛机高位运
行时的重心，使堆垛机运行更加稳定可靠；该设计可减小提升电机功
率，具有节能降耗的优势。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货。该技术将堆垛机地轨偏移巷道
中心一定量的距离，堆垛机可以将货叉电机沉到轨道面以下，降低载
货台的取货空间，有效提高立库的库容率。 | （a）轻载超薄型货叉有效解决了货叉强度的要求，减少了阻力，
实现了无噪音；货叉和配套的托盘具有超薄的特点，托盘尺寸的
减小增加了单位空间内的货位数量，提高了自动化立体库的库
容率。轻载超薄型货叉获得发明专利，专利号：
ZL201110085840.9。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉 通过提供一种设计合理、使用
方便的便于更换的堆垛机货叉，解决现有堆垛机货叉技术的缺
陷和不足，使得堆垛机货叉更换方便快捷。一种便于更换的堆垛
机货叉获得发明专利，专利号：ZL202010659499.2。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重 可以降低整机载货台在高位
时的重心，减少在启停时的晃动幅度，平衡堆垛机重心，保障堆
垛机的平稳运行；减小提升电机功率，可以降低约 30%的能 耗。
根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特
征的节能平衡式堆垛机提升配重技术的报道。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货降低了取货位高度，增加了
库容率。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相
同技术特征的地轨偏置载货台下沉低位取货技术的报道。 |
| 穿梭车结构设
计技术 | 穿梭车结构设计核心技术主要包括重载穿梭车顶升旋转输送物料、
重载穿梭车运输安全防护、从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨等。重载穿
梭车顶升旋转输送物料技术与重载穿梭车运输安全防护技术，实现
了车辆运输过程中货物的同步旋转，防止穿梭车从高速运行到停止
过程中，由于速度高、惯性大导致的车体滑动，避免定位误差，从而
确保货物与加工工位及设备的精准对接。曲柄软连接、四轮悬挂及变
轨技术，使得穿梭车在较小转弯半径快速运行时能够保持状态平稳，
可以实现多车变轨需求。 | （a）重载穿梭车顶升旋转输送物料 通过将旋转装置和提升装
置集合，实现复合运动，提高转运效率。申请的“一种重载液压
顶升旋转一体式卷材提升车”发明专利，进入实质审查阶段。根
据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征
的重载液压顶升旋转一体式物料提升车技术的报道。
（b）重载穿梭车运输安全防护 通过设置锁紧机构等，防止母车
运行时子车在子车导向轨上窜动滑脱，避免子车运行时母车前
后窜动，保证转运过程的安全性和连续性。根据《科技查新报 |
| | | 告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的高速重载子母
车防窜动技术的报道。
（c）从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨 创新设计了一种曲柄软连
接、四轮三点支撑等机械结构，有效解决了穿梭车行驶中轨道中
心距偏差和轮子悬空的问题，以及设计的活动轮箱结构满足了
多车交叉变轨的需求。该技术获得发明专利授权：带式提升悬挂
变轨小车（ZL201310039405.1）。 |
| 分拣控制技术 | 分拣控制核心技术主要包括分拣动车组、摆轮高速分拣和无编码器
跟踪分拣控制等：
（a）分拣动车组 通过电机驱动车体，带动多个拖车（可移动的输送
线体），在分拣轨道上高速行驶，与地面的各个工位（固定的输送线
体）进行实时通讯，完成多个货物的导入/导出需求和货物的循环分
拣。
（b）摆轮高速分拣 通过同步带实现换向、伞齿轮机构进行输送，单
位时间内能将重量重、数量多的物品分配到相对应的出货口。
（c）无编码器跟踪分拣控制通过 PLC 程序算法，实现无编码器的
货物位置跟踪，可适用于分拣口距离长、分拣口数量多、分拣布局多
变的场景。 | （a）分拣动车组 分拣动车组采用牵引车头带动多台分拣输送
线体的方案，可根据效率要求配置分拣输送线体的数量，该分拣
系统设备组合灵活度高、造价低，可复制性高，易于标准化。该
技术获得发明专利授权：分拣动车组（ZL201410533108.7）、一
种货物分拣系统用物品输送机构（ZL202010659497.3）。
（b）摆轮高速分拣摆轮高速分拣采用同步带设计方案，比同行
业中 O 型带的方案控制精度高，同时弥补了 O型带易打滑的不
足，可适用重量大的货物的分拣，并具有速度快、效率高的特
征。
（c）无编码器跟踪分拣控制 该技术无需要安装编码器，适用于
所有类型设备的货物位置跟踪，方案灵活、硬件需求简单，尤其
对于复杂的分拣项目，优势更为明显。根据《科技查新报告》，
在所检索国内文献中未见有相同技术特征的无编码器跟踪分拣
控制技术的报道。 |
| 货物出入库策
略优化及设备
调度技术 | 货物出入库策略优化及设备调度技术主要包括基于数据分析辅助出
入库策略、基于设备状态监控的动态选择出入库口和多算法融合的
统筹调度等：
（a）基于数据分析辅助出入库策略 在现有物理设备布局和物料存
储信息的基础上，通过大数据分析结果定义货物存放属性、计算获取
出库属性，并结合 WCS 实时收集设备状态等制定储位分配策略，实
现了货物高效存取。 | 公司的智能仓储物流软件系统均为自主开发，该技术优化了智
能仓储物流软件系统的调度策略。基于该技术的智能仓储物流
软件系统采用模块化设计，可满足不同行业的应用场景需求，适
应性强；可与客户的企业管理信息系统（如 SAP、金蝶、用友、
鼎捷等）对接，兼容性强。
（a）基于数据分析辅助出入库策略 从多个维度计算和筛选存
取货位,通过配置加定制化的方式让仓库存取更加智能化。 该技
术获得 软件著作权：生产制造业 WMS管理系统 V1.0 |
| | （b）基于设备状态监控的动态选择出入库口 WMS 依据物料属性
确定存取的起止列表（多个终点）后下达物料出入库任务，WCS依
据各设备的实时运行状态、运输路径交通状况、出入库口接驳情况等
信息，动态筛选执行任务的设备和确定物料的出入口，高效完成物料
运输。
（c）多算法融合的统筹调度 智能识别调度场景，实时获取全局设备
状态，并发调度多设备协调工作，提升自动化立库的存取效率。 | （2020SR1583608）等。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口 结合 WMS 和
WCS 的优势，利用 WMS 对物料状态的管理以及 WCS 对设
备状态的监控和输送路径的计算，高效完成物料运输。该技术获
得软件著作权：井松自动化物流及智能仓储 WCS 管理系统
V1.0（2020SR1593366）等。
（c）多算法融合的统筹调度 能够智能识别匹配调度路径，统筹
调度效率较高，对于不同项目的类似场景，调度策略在逻辑上保
持统一，提高了维护的便利性。该技术获得了软件著作权：井松
智能 AGV多台调度系统 V1.0（2020SR1593345）等。报告期
内，公司核心技术无明显变化情况。 |
国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用
| 认定称号 | 认定年度 | 产品名称 |
| 国家级专精特新“小巨人”企业 | 2021 | 无 |
2. 报告期内获得的研发成果
报告期内公司获得有效授权专利 13项，其中发明专利 6项、实用新型专利 5项、外观设计专利 2项，获得软件著作权 5项。公司自主研发积累了多项核心技术，该等技术应用方案显著改善了仓储物流设备的安全性和可靠性，提升了智能仓储物流系统的整体运作效率。持续的技术投入及技术储备为公司的发展战略提供了技术保障。
报告期内获得的知识产权列表
| | 本年新增 | | 累计数量 | |
| | 申请数（个） | 获得数（个） | 申请数（个） | 获得数（个） |
| 发明专利 | 10 | 6 | 58 | 19 |
| 实用新型专利 | 18 | 5 | 126 | 102 |
| 外观设计专利 | 4 | 2 | 67 | 63 |
| 软件著作权 | 5 | 5 | 83 | 81 |
| 合计 | 37 | 18 | 334 | 265 |
3. 研发投入情况表
单位：万元
| | 本年度 | 上年度 | 变化幅度（%） |
| 费用化研发投入 | 5,722.05 | 4,139.17 | 38.24 |
| 资本化研发投入 | — | — | — |
| 研发投入合计 | 5,722.05 | 4,139.17 | 38.24 |
| 研发投入总额占营业收入比例（%） | 8.61 | 7.08 | 增加 1.53个百分点 |
| 研发投入资本化的比重（%） | — | — | — |
注：研发投入已经扣除股份支付金
研发投入总额较上年发生重大变化的原因
□适用 √不适用
研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用
4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元
| 序号 | 项目名
称 | 预计总投
资规模 | 本期投
入金额 | 累计投
入金额 | 进展或阶段性成果 | 拟达到目标 | 技术水平 | 具体应用前景 |
| 1 | 智能仓
库管理
系统研
发
V2.0 | 3,580.00 | 439.94 | 2809.85 | 研发升级阶段 | 在于提高仓库管理效率、实现
精细化的库存管理、改善订单
处理和配送效率、降低人为错
误和成本，以及支持数据分析
和决策优化。通过应用先进的
技术和系统化的管理，智能仓
库管理系统可以帮助企业提升
竞争力，提供更好的客户服务，
并为企业实现可持续发展提供
支持 | 物联网技术应用：智能仓库
管理系统利用物联网技术，
将仓库内的设备、货物和传
感器等连接到互联网，实现
实时监测和互联互通。这使
得仓库内的各个环节可以自
动化、智能化的进行协调和
管理。
人工智能的运用：通过人工
智能技术，智能仓库管理系
统可以对海量的数据进行分
析和学习，从而优化仓库管
理策略和决策。例如，利用机
器学习算法对历史数据进行
分析，可以优化货物的存放
布局，减少仓库内的拣货时
间和路径。
自动化设备和机器人应用： | 1)零售和电商行业：随着电商行
业的快速发展，智能仓库管理系
统对于零售商和电商平台来说
变得尤为重要。系统可以通过自
动化和智能化的方式实现快速
高效的仓库操作，提供准确的库
存管理和快速的订单处理，以满
足零售商和电商的仓储和配送
需求。
2)物流和供应链管理：智能仓库
管理系统在物流和供应链管理
领域也具有广阔的应用前景。系
统可以提供实时的库存跟踪和
管理，优化物流路径和运输计
划，通过自动化和智能化的方式
提高物流效率和准确性。
3)制造业：智能仓库管理系统对
于制造业来说也具有重要意义。 |
| | | | | | | | 智能仓库管理系统使用自动
化设备和机器人来代替人工
进行货物的存储、拣货和包
装等工作。这些设备和机器
人通过与仓库管理系统的联
动，能够实现高速、高效、准
确的仓储和物流操作。
大数据分析和预测：智能仓
库管理系统可以收集大量的
仓库操作数据，通过大数据
分析平台对数据进行挖掘和
分析，提供实时的仓库运营
指标，预测库存需求和货物
流动趋势，以便更好地优化
仓库管理和资源调配。 | 系统可以提供准确的物料供应，
优化零部件的库存和配送管理，
实现生产线的自动化衔接和灵
活的生产规划。
4)冷链物流：在冷链物流领域，
智能仓库管理系统可以实现对
温度、湿度等环境参数的实时监
测和控制，从而确保冷藏和冷冻
货物的质量和安全。
5)其他行业：除了上述行业，智
能仓库管理系统还具有广泛的
应用前景，涵盖医药、食品、汽
车、快递等不同领域的仓库管理
需求。 |
| 2 | 重载双
驱平衡
重式移
动机器
人开发 | 800.00 | 759.73 | 759.73 | 1.完成底盘控制平台搭建与
控制算法开发与测试；
完成原型机 4t平衡重开发
与测试，结果符合设计目
标，空载速度达到 3.2m/s，
满载 2.5m/s，停止精度＜
10mm，均已超出设计目标； | 完成移动机器人整机开发，达
到以下技术指标：
额定起升重量 5000Kg（载荷中
心 600mm 时）；起升高度
3000mm；
车体空载速度 3m/s，满载 2m/s
车体行走精度±10mm，角度精
确度达到±0.5°起升精度±
5mm。 | 此重载双驱平衡重式移动机
器人为全新开发，该产品的
成功开发将具有国内领先、
国际一流水平 | 根据公司现有的叉车技术和激
光导航技术，配合公司自主开发
WCS,WMS等仓储管理软件及
激光导航系统，自研控制系统，
可实现平库内，能代替人做某些
单调、频繁、劳动强度大且重复
长时间作业或是危险、恶劣环境
下的作业。车间物料配送，减少
车间过道作业人员，打造绿色化
工厂 |
| 3 | 智能变 | 1,400.00 | 645.72 | 645.72 | 开发阶段（延续） | 完成移动机器人整机开发，达 | 此智能变位高速料箱移动机 | 根据公司现有的料箱 AGV技 |
| | 位高速
料箱移
动机器
人开发 | | | | | 到以下技术指标：
额定负载 300Kg；最大起升高
度 5000mm；车体空载速度
2.0m/s，满载 2.0m/s；车体行走
精度±10mm；角度精确度达到
±0.5°；起升精度±5mm。 | 器人为全新开发，该产品的
成功开发将具有国际领先水
平 | 术，在配合公司自主开发
WCS,WMS等仓储管理软件及
二维码导航系统和自研控制系
统，研发的智能变位高速料箱
AGV可以实现高速运行和大存
储量，极大的提升了工作效率；
同时可以很好的覆盖目前市面
上料箱 AGV的功能，可以直接
替换，提升的市场竞争力。 |
| 4 | 一种基
于永磁
电机的
高性能
一体化
AGV
舵轮系
统研发 | 700.00 | 684.73 | 684.73 | 研发升级阶段 | 完成此 AGV舵轮开发，达到以
下技术指标:
额定轮荷：6000Kg-20000Kg；
行走速度：空载速度 1.2m/s，
满载 0.8m/s；行走加速度：0.6
m/s2；转向速度：≥80°/s；行
走精度±10mm。 | 此AGV舵轮系统的研发将降
低重载 AGV的成本水平，提
高了重载 AGV的普及能力，
该产品的成功开发将具有国
内领先水平。 | 依据公司现有的叉车技术和控
制技术，来设计一款基干永磁电
机的高性能一体化 AGV舵轮系
统，解决目前使用的舵轮，整体
运行效率、控制精度、成本、交
期等问题。行走电机统一采用
112V 13kw/20KW两个版本的永
磁电机，统一两套电机驱动器提
高运动控制算法的快速适配；高
电压还有提高充电速度的优势
这套舵轮系统开发下来将大幅
降低重载车型的关键部件成本，
成本降低 30% |
| 5 | 一种独
立集成
式智能
自动清
扫货架
机器人
研发 | 900.00 | 505.18 | 505.18 | 1.试验方法：进行 8小时不
间断负载运行实验，进行车
体行走及顶升升降、粉尘清
扫、吸尘。
2.技术工艺路线：
搭建一个清扫货架系统，包
括一套调度系统，一套货架 | 完成自动清扫机器人开发，达
到以下技术指标：
行走速度 4.2m/min，毛刷旋转
速度 1500r/min。 | 独立集成式智能自动清扫货
架机器人解决了立体仓储面
粉库横梁长期堆积面粉导致
虫害的问题，该项技术为全
球首创。解决了货架横梁清
扫难度大，操作风险高的难
题。 | 针对面粉库，面粉在长期搬运及
存储的过程中，面粉不可避免的
会落在货架横梁上。货架横梁上
的面粉长期堆积，得不到处理，
就会导致生虫，对于面粉库，虫
害是零容忍的事情，严重影响食
品安全。因此急需一种能够清扫
货架横梁上的面粉的一种工具， |
| | | | | | 清扫机器人、一套货叉、一
套小型货架。规划路径，货
架清扫机器人在货架上进
行行走、清扫、吸尘工作，
货叉叉取货架清扫机器人。
3.主要技术创新之处：清扫
室配备弹性门，确保货架横
梁边角的清扫。清扫室配备
吸嘴，确保清扫过程中不会
扬尘。 | | | 对于自动化立体仓库，由于货架
高，货位数量多，因此用人工进
行清扫显然是不现实，也不够科
学的一种做法，因为用人工清
扫，不但成本高，而且极不安全。
独立集成式智能自动清扫货架
机器人专为清扫货架横梁上的
面粉而生，解决了清扫难度大，
危险系数高，效率低下等问题。 |
| 6 | 一种
30 吨
超重载
多倍夹
紧力堆
垛机载
货台柔
性联动
防坠落
装置的
研发 | 550.00 | 313.24 | 313.24 | 1.试验方法：
进行8小时不间断负载运行
实验，松掉钢丝绳，让载货
台自由坠落，检验载货台是
否能锁定在空中。
2.技术工艺路线：
搭建一个防坠落系统，包括
一套载货台，一套防坠落机
构、一套电梯导轨。规划路
径，突然松掉钢丝绳，模拟
钢丝绳断绳情况，检验载货
台防坠落机构是否能起作
用。
3.主要技术创新之处：
一套防坠落机构通过安全
钳连接杆串联，实现多倍夹
紧力，实现超重载载货台的
锁紧。柔性联动机构，快速 | 提供一种防坠落机构，通过安
全钳联动杆将三套串联的安全
钳同时提起来，三套安全钳牢
牢的抱住立柱上的电梯导轨，
提供非常大锁紧力，将载货台
锁定在立柱上，使其不会坠落。
载货台含货总重 60吨，当提升
钢丝绳断绳之后，通过触发防
坠落装置，能够将载货台锁死
在立柱上，不会高空坠落而导
致事故。 | 解决超重载堆垛机载货台，
因为断绳在高空中坠落的问
题。为存储钢卷、钢锭、铝卷、
铝锭这种重货的自动化立体
仓库保驾护航，提供安全保
障，为我国重型存储事业大
放异彩提供强有力的技术支
持。该产品的成功开发为国
内领先水平。 | 钢卷、钢锭、铝卷、铝锭是工业
设备的骨架，随着我国工业蓬勃
的发展，这些材料的运输及存储
便面临着一个难题，因为这些材
料重量很重，普遍在 20吨以上，
而传统堆垛机承载能力基本在
10吨以下，不能对这些物料、材
料进行堆垛操作。超重载多倍夹
紧力堆垛机载货台柔性联动防
坠落装置，应用于超重载堆垛机
载货台的防坠落。 |
| | | | | | 灵敏的将一侧的动力，传递
到载货台另一侧，实现载货
台两侧安全钳同时工作。 | | | |
| 7 | 高精度
快响应
轻型高
速料箱
货架穿
梭车研
发 | 500.00 | 307.90 | 307.90 | 1.试验方法：进行 24小时不
间断负载取放货测试；
2.技术工艺路线：搭建一套
完整的料箱仓库存储系统，
包括货架，穿梭车换层提升
机，穿梭车等等。使用自动
调度系统进行取放货测试；
3.主要技术创新之处：
本项目采用高速相机读码
技术与伺服运动控制技术
相结合，实现在货架轨道上
高速、高精度定位； 利用伸
缩夹抱式货叉，实现料箱快
速存、取作业；采用两级伸
缩叉方案，满足货架单深位
或双深位两种存储作业模
式；采用锂电供电，自动在
线电量检测，自主判断，自
主充电；使用自主研发中央
处理器，以及自研相机，实
现基础的核心控制技术；采
用轮系浮动结构，在实现高
速运行条件下，降低了轨道
水平度要求；采用铝制车体
结构，降低车体重量，提高
运行效率，较少能量浪费； | 实现车体运行速度 5m/s运行，
加速度 2m/s2；行走定位精度达
到±2mm；货叉速度达到1m/s，
货叉行程达到 1.5米，实现双
工位取放货。 | 此车体的开发，弥补了我公
司的轻型料箱式的密集存储
的产品型谱。此车采用我司
自研的工控一体机，与自研
的扫码相机等核心部件，降
低了产品成本，以及提高了
车体行车精度；
相比市场上，同类产品，我司
对此产品做了结构优化，采
用轮系浮动结构，在实现高
速运行条件下，降低了轨道
水平度要求； | 此车依据公司现有的仓储管理
系统，可以系统的构建成一整套
轻型料箱型的密集式存储仓库；
车体本身使用公司自研的视觉
相机，以及中央控制器，等核心
原器件，解决了控制精度、以及
成本等问题。 |
| | | | | | 使用同步带传动，降低减速
机依赖，节约成本。 | | | |
| 8 | 一种基
于室外
场景视
觉及
3D 激
光定位
技术开
发 | 2,200.00 | 949.93 | 949.93 | 开发阶段（延续） | 1.该技术利用多线激光雷达、
惯性导航仪等传感器信息，实
现移动机器人的室外定位，定
位精度可达±20mm；同时可借
助于二维码或者其它辅助标识
进行局部精确定位，精度可达
±10mm。
2.融合视觉和 3D激光雷达的
技术，例如应对特征缺失、动
态物较多等复杂场景 | 该技术依靠视觉和多线激光
的融合能达到精确定位，极
大程度降低项目部署的周期
和成本以及后期维护的工作
量;该技术能够更好的应对室
内外、昼夜光照以及环境的
变化，具有更高的鲁棒性和
适应性 | 该技术可适用于室外场景的定
位技术，且辅以多传感器融合技
术，能应对复杂工况环境 |
| 9 | 面向移
动机器
人的示
教系统
开发 | 800.00 | 768.54 | 768.54 | 根据原定的技术方案，目前
已完成在线、离线录包建图
功能开发以及建图算法开
发工作，在多车型场景下的
同步建图以及不同图层同
步建图方案进行测试验证
通过。
针对 CAD图层筛选及二次
开发，实现细化方案图导入
生成路线地图效果，操作人
员在现场通过示教 APP对
场景进行录包数据采集，后
台示教服务端进行子图融
合效果显示，以及地图构
建。 | 1.对移动机器人的快速部署提
供前期建图解决方案；
2.节省人力成本投入，缩短调
试周期，加快用户使用。
3.复杂场景下的轨迹路线优
化，更贴近实际使用中的场景
需求，提高车辆运输过程中的
行驶效率； | 此面向移动机器人的示教系
统为全新开发，利用服务型
地图示教平台，通过手持APP
终端操控及路线调整优化，
进行后台分析处理合适的路
线规划，对移动机器人在复
杂的工厂环境下的高效运作
提供更优的路线选择方案 | 1.该系统运用在复杂的工厂环境
下，高效的提供建图及路线方
案，自动分析路线干涉情况，并
合理规划最优的路线方案；
2.针对大场景的建图及路线绘
制；
3.示教系统分配建图及路线校正
任务，对于操作人员的技能要求
降低，面向用户提供更简便的操
作； |
| 10 | 基于云
平台的
移动机
器人监
控系统
研究 | 500.00 | 380.00 | 380.00 | 1.实现了一个基于微服务架
构的分布式物联网云平台。
1）目前支持多种协，如
MQTT，HTTP；
2）支持多种机器人接入，如
AGV，堆垛机等；
3）实现了 AGV等设备的快
速接入、认证、通信和控制；
4）实现了数据采集和存储
功能，对接入的设备进行数
据采集，并将数据存储到云
端数据库中，如 MongoDB、
ES、TSDB（如 InfluxDB、
Prometheus等）或常见的关
系型数据库 MySQL；
5）实现了数据转发，利用规
则引擎和事件总线，对接入
设备上报的数据，根据业务
的重要性不同，分发至不同
的业务单元；
6）实现数据分析模块；
2.实现了一个基于 Web端
的数据展示和应用模块，提
供可视化的数据报表和图
表。
3.实现了一套企业统一认证
体系。 | 1.实现移动机器人的可视化监
控，包括移动机器人的位置，
状态信息，行为模式；
2.实现机器人远程控制功能，
使用者可以通过云平台对机器
人进行远程控制；
3.基于云平台实现机器人之间
的网络连接，形成网络机器人
群体；
4.实现机器人故障诊断、维护
功能，用户可以通过远程控制
进行故障检测和维护；
5.实现机器人的自我完善能
力，可以根据不同的环境对机
器人进行智能优化调整；
6.实现机器人的自主学习能
力，通过在不同环境中的交互
实践，提升机器人的自身能力；
7.基于云平台提供机器人管
理、统计分析、数据可视化等
服务；
8.基于云平台提供数据安全、
访问控制、云端管理等功能，
保障机器人数据安全；
9.实现机器人系统的可扩展性
和可维护性，改进系统的灵活
性和可拓展性。 | 1.实时跟踪和追踪：可以实时
监控机器人的位置，路径和
行为，并能够及时响应异常
情况；
2.实时监测：通过传感器和相
关控制系统，可以实时监测
机器人的状态，包括速度、加
速度、电量、温度等；
3.智能移动：可以根据地图或
者周围环境，实现智能路径
规划和避障；
4.数据存储：可以将机器人运
行过程中的各种数据存储在
云端，便于远程监控和管理；
5.远程控制：可以实现远程控
制机器人的移动、传感器的
采集和控制。 | 移动机器人监控系统可以应用
于工业智能制造，如货物物流检
测、设备运行监控、质量检测等，
可有效提高生产效率和质量，从
而提升企业的核心竞争力。
1.利用云平台，可以实时监控机
器人的状态和发出警报，提高机
器人的生产效率，提高企业的业
务效率。
2.通过云平台分析系统，能够量
化机器人的运行状况，以便更好
地控制生产过程，实现企业的经
济目标。 |
| | | | | | 1）统一门户，为平台用户提
供统一的入口；
2）统一入户口，为平台用户
提供统一的出口；
3）实现统一认证，为平台用
户提供统一的认证授权机
制；
4）实现多租户管理；
4.在建设过程中，根据微服
务架构规划并开发了多达
20个微服务，主要包含有：
user：用户管理服务
device：设备管理服务
gateway：网关服务
product：产品管理服务
auth：鉴权服务
project：项目管理服务
asset-mgt：资产管理服
genlinkEdge：边缘代理服务
broker：消息代理服务
openapi：云端 sdk服务
broker-dashboard：消息代理
可视化服务
ota：ota服务 | | | |
| | | | | | data-dispatch：数据转发服
务
gs-cloud：物联网平台前端
ruleengine：规则引擎
gs-operation：运营管理平台
前端
data-service：数据处理服
genlinkDeployConfig ：
CI/CD服务
5.实现对移动机器人的监控 | | | |
| 11 | 基于三
维视觉
相机的
高精度
检测技
术研究 | 700.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | 技术指标：
（1）目标载具的静态检测精度
达到±10mm，±0.5度
（2）实现目标载具的实时检测
输出
经济指标：
提升了工厂的智能化水平，有
助于提高生产效率，降低生产
成本。 | （1）实现托盘、料架等传统
载具的静态检测技术
（2）实现托盘、料架等传统
载具的实时检测技术
（3）实现多个目标的相对位
姿检测，以达到堆叠作业的
需求
（4）实现多个目标的混合检
测技术 | 基于 3D视觉相机的 RGB和深
度信息来进行载具目标的高精
度检测，提高了检测效率和精
度，支持 AGV可以更快速、可
靠地执行物料搬运任务，提高整
体搬运效率 |
| 12 | 基于天
眼系统
与移动
机器人
本体传
感器的
综合感
知与协
同决策
研究 | 500.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | 实时性：厂内各信息更新频率
小于 5s/次
准确性：感知信息的准确
率>99.5%
经济性：提高厂内物流运营效
率，降低故障率 | 通过该系统开发，实现以下
技术功能：
1、实现场内物流全景信息的
实时、可靠感知。
2、实现基于全景实时感知信
息的最优调度。
3、实现数字化、可视化、透
明化的物流信息管理。 | 本系统可显著提升内部物流的
整体效率与安全性，提升客户物
流系统的精益化、智能化水平。 |
| 13 | 面向无
人搬运
移动机
器人的
云平台
开发 | 885.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | 技术指标：
（1）最大连接数：百万台；
（2）最大并发数：数十万
（3）设备接入成功率：>99%
（4）延迟率：<50ms
经济指标
（1）降低无人搬运移动机器人
故障率
（2）降低无人搬运移动机器人
使用成本 | （1）实现无人搬运移动机器
人物联网技术
（2）实现复杂任务处理的云
计算技术
（3）实现服务器处理的边缘
计算技术
（4）各类指标的大数据分析
技术
（5）实现无人搬运移动机器
人的预测性维护技术 | 服务于无人搬运移动机器人的
核心基础设施云平台产品。
推动无人搬运移动机器人的规
模化应用。
催生新的无人搬运移动机器人
复杂环境应用场景。 |
| 14 | 无人搬
运移动
机器人
高性能
核心控
制器研
发 | 550.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | (1) 硬件平台：满足算力需求，
CPU/内存占用率应不超过
80%; 激光 SLAM定位耗时不
超过 100ms，激光/视觉感知耗
时不超过 50ms，局部路径规划
耗时不超过 50ms，运动控制耗
时不超过 20ms;
(2) 建图定位模块：反光板/二
维码定位精度±5mm/±0.3°,
SLAM 定位精度±20mm/±
0.5°;
(3) 感知模块：目标（如行人，
托盘等）识别准确率99.9% , 目
标 /障碍物 3D定位精度±
10mm/±0.5°;
(4) 路径规划模块：全局规划
路径应为时间最优的 AGV可
行驶路径。行驶路径平滑，轮
子打角角度不超过机械限制;
(5) 控制模块：AGV实际行驶
路线贴近规划路线，横向偏差
不超过 50mm，航向偏差不超
过 1°，加减速平缓，且最大加
减速和最大速度不超过机械限
制。 | 基于已研制的第一代AGV控
制器，全面提升控制器核心
性能指标，整体性能指标可
对标国内外行业龙头厂商所
提供的控制器，并在成本上
形成优势，实现进口替代。 | 1、井松自研 AGV产品通过搭载
该低成本高性能核心控制器，可
应用于各类物流搬运场景。
2、可将控制器作为单独的产品
进行推广，为传统车体生产制造
商提供无人搬运解决方案，包括
传统叉车企业和同行 AGV车体
生产企业。 |
| 15 | 无人搬
运移动
机器人
自主建
图技术
研发 | 910.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | （1）建图质量：建图结果符合
实际环境，无重影，无需人工
修图或者极少人工修图即可满
足后续的定位使用；
（2）建图效率：对标人工操控
AGV建图的效率；
（3）建图完整性: 所建地图需
100% 覆盖环境内的可运行区
域；
（4）实时性：AGV以不高于
0.8m/s 的速度运行，可实时建
图，并通过 APP实时监控和干
预；
（5）一次建图成功率 95%；二
次建图成功率 100% 。 | 目前AGV市场中尚未有比较
成熟完善的解决方案。本项
目的研究成果处于同行业国
际领先水平。 | 自主建图技术无需人工干预即
可对未知环境进行建图，节省人
力、时间成本投入，缩短调试周
期，为智能化工厂的建设提供更
加便捷的技术方案。 |
| 16 | 中载复
合机器
人整机
研发 | 550.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | 整车重量低于 2t，车体外形尺
寸达到 1.8*1.8米；整体运行达
到 200箱/小时的自动装卸要
求，自动运行故障率低于 1‰，
覆盖小于 50kg的箱式物料的
装卸需求； | 达到国内行业领先水平；从
货物的自主识别到运动控
制，拥有一套完整的自主知
识产权； | 某些大型制造企业每年装卸货
的人工成本高达几千万元，而且
目前愿意从事装卸体力劳动的
工人越来越少，人力成本也逐年
上升，装卸已经成为制造业和物
流业亟待解决的痛点，这一细分
市场可达千亿甚至万亿级的规
模。 |
| 17 | AGV
专用四
合一动
力总成
研发 | 590.00 | — | — | 2024新立项研发项目 | 开发满足具有 8t径向承载，输
出功率达到 10kw额定，25kw
峰值的动力总成，配备聚氨酯
轮胎，实现 1.5m/s的满载行驶
速度，0.5m/s2以上加速度，满
足 20t满载自重的AGV行驶需
求。舵轮 BOM物料成本控制
到 3万元以内，相比市场主流
能提供的价格不低于 5万元，
实现 40%以上的成本降低。 | 引入新能源汽车的高压永磁
同步电机与驱动器集成的技
术；
电机驻车制动由电磁抱闸改
入减速箱内部；国内领先，国
际先进 | 该产品的开发将使 AGV的动力
水平接近新能源汽车的集成水
平；同时该产品将较大提升AGV
整机的性能水平与品控，并降低
成本水平，让 AGV可以更好的
实现大批量制造。具体适用于 3-
8t轮载的多种 AGV的驱动轮系
上。 |
| 18 | 超高架
库提升
勾取料
箱货叉
研发 | 590 | — | — | 2024新立项研发项目 | 传统货叉有两种取货方式，一
是从货物下方叉取货物，这样
需预留货物下方进叉空间和货
物上方抬升空间，另外一种方
式是夹抱货叉来夹抱货物，这
样左右两侧都需要预留进叉空
间。因此上述两种取放货方式
都会占用很多空间，降低了空
间利用率。超高架库提升勾取
料箱货叉取放方式，料箱下表
面贴着货架横梁，左右两侧只
需预留安全间隙，上方预留进
叉空间即可，有效的提高了空
间利用率。技术指标：料箱重
量 m≤ 50Kg，伸缩叉速度
80m/min。 | 普通板叉倒置并配置勾叉
板，用于勾取料箱，倒置板叉
通过提升机构升降。货物和
货物之间的间隙，只需预留
料箱上表面到货架横梁的进
叉间距及料箱侧面距离货架
的安全间隙。超高架库提升
勾取料箱货叉，将就普通板
叉倒置，用板叉端头设置的
勾叉板来勾取料箱，实现取
放货目的。提升勾叉下方配
置同步带输送装置，并通过
变频器控制货叉伸缩叉速度
及同步带传动速度，保证两
者速度相同，使料箱在取放
货过程中不会产生倾斜。 | 超高架库提升勾取料箱货叉有
效的解决了空间利用率低的问
题，货物和货架之间的间隙，只
需要料箱上方距离货架横梁下
方预留进叉空间，两侧仅需预留
安全空间即可。通过应用该技
术，同样高度的货架，可以大大
增加货物的存储量。该技术可普
遍应用于轻型料箱库，尤其是超
高架轻型料箱库效果更为显著。 |
| 合计 | / | 17205.00 | 5,754.91 | 8,124.82 | / | / | / | / |
（未完）
