[中报]兰剑智能(688557):兰剑智能科技股份有限公司2024年半年度报告

时间：2024年08月22日 17:11:26 中财网

原标题:兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2024年半年度报告

公司代码：688557 公司简称：兰剑智能






兰剑智能科技股份有限公司
2024年半年度报告












重要提示
本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。

重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告“第三节管理层讨论与分析”之“五、风险因素”相关内容。


公司全体董事出席董事会会议。


本半年度报告未经审计。


公司负责人吴耀华、主管会计工作负责人董新军及会计机构负责人（会计主管人员）王学英声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。


董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案
无

是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用

前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请投资者注意投资风险。


是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否

是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否

是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否

其他
□适用 √不适用

目录
第一节 释义 ......................................................................................................................................... 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ..................................................................................................... 6
第三节 管理层讨论与分析 ................................................................................................................. 9
第四节 公司治理 ............................................................................................................................... 42
第五节 环境与社会责任 ................................................................................................................... 44
第六节 重要事项 ............................................................................................................................... 46
第七节 股份变动及股东情况 ........................................................................................................... 65
第八节 优先股相关情况 ................................................................................................................... 69
第九节 债券相关情况 ....................................................................................................................... 69
第十节 财务报告 ............................................................................................................................... 70

备查文件目录	载有公司法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖 章的财务报表。
	报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本 及公告的原稿。
	经公司法定代表人签字和公司盖章的本次半年度报告及摘要。

第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义
兰剑智能、本公司、公司	指	兰剑智能科技股份有限公司
简阳分公司	指	兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司
兰剑临邑	指	兰剑智能科技（临邑）有限公司，曾用名山东洛杰斯特物 流科技有限公司
兰剑德国	指	BlueSword Germany GmbH
兰剑美国	指	BLUESWORD USA INC
中国证监会	指	中国证券监督管理委员会
《证券法》	指	《中华人民共和国证券法》
《公司法》	指	《中华人民共和国公司法》
《公司章程》	指	《兰剑智能科技股份有限公司章程》
报告期、本报告期	指	2024年1月1日至2024年6月30日
元、万元、亿元	指	人民币元、万元、亿元
致同、审计机构	指	致同会计师事务所（特殊普通合伙）
保荐机构	指	中泰证券股份有限公司
济南创投	指	济南科技创业投资集团有限公司，曾用名济南科技风险投 资有限公司，公司股东
达晨创通	指	深圳市达晨创通股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创恒	指	深圳市达晨创恒股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创瑞	指	深圳市达晨创瑞股权投资企业（有限合伙），公司股东
达晨创泰	指	深圳市达晨创泰股权投资企业（有限合伙），公司股东
唯品会	指	唯品会（中国）有限公司及其下属企业
AGV	指	Automated Guided Vehicle（自动导引车），具有自动化 程度高、工作效率快的特点，主要应用于分拨中心、仓储 场景，可实现分拣操作的无人化运输车
RGV	指	Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车可用于各 类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提 高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道
SLAM	指	Simultaneous Localization And Mapping(即时定位与 地图构建),通常是指在机器人或其他载体上，通过对各种 传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定 位和场景地图信息的系统
穿梭车	指	Shuttle（穿梭机器人），该设备根据订单要求，实现从 料箱、货架、货位与动力站台之间的搬运与取放料箱的功 能
PLC	指	Programmable logic Controller（可编程逻辑控制器）， 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行 逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户 的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的 机械或生产过程
RFID	指	Radio Frequency Identification（无线射频识别），是 一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相 关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接 触
传感器	指	一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的 信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息
		输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控 制等要求
编码器	指	将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储 的信号形式的设备
伺服电机	指	在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马 达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常 准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象
WMS	指	Warehouse Management System（仓储管理系统），主要 负责货区规划、出入库、库存管理等，通常与EPR、MRP、 WCS等系统对接
WCS	指	Warehouse Control System（仓储控制系统），主要负责 仓库内自动化设备的运作，进行设备任务分配，实施统一 调度和监控等，主要承接WMS的指令任务
SKU	指	Stock Keeping Unit（最小库存单元），一般是以件、盒、 托盘等为单位。SKU是物流配送中心物流管理的一种必要 的方法，现在已被引申为产品统一编号的简称，每种产品 均对应有唯一的SKU号
ERP	指	Enterprise Resource Planning（企业资源计划系统）， 企业内部管理的业务集成系统，其核心职能是进行供应链 管理，覆盖财务、物流、人力、信息等，也可理解为供应 链管理系统，在物流方面主要表现为分销、采购、库存管 理
Petri	指	20 世纪 60 年代由卡尔·A·佩特里发明的，适合于描述 异步的、并发的计算机系统模型
OpenGL	指	Open Graphics Library，译名：（开放图形库）是用于 渲染二维、三维矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编 程接口
Simulation	指	模拟仿真
CAD	指	Computer Aided Design，译名：计算机辅助设计
AI	指	Artificial Intelligence;研究、开发用于模拟、延伸和 扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的 技术科学
VR	指	Virtual Reality，虚拟现实技术，一种可以创建和体验 虚拟世界的计算机仿真系统，用计算机生成一种模拟环 境，使用户沉浸到该环境中
AR	指	Augmented Reality，增强现实技术，将计算机生成的文 字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后， 应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实 世界的“增强”
IP	指	Ingress Protection缩写，IP等级是针对电气设备的外 壳对异物侵入防护等级
BOM	指	Bill of Material缩写，物料清单
ARM	指	Advanced RISC Machine的缩写，中文：精简指令集处理 器

第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况

公司的中文名称	兰剑智能科技股份有限公司
公司的中文简称	兰剑智能
公司的外文名称	BlueSword Intelligent Technology Co., Ltd.
公司的外文名称缩写	LANJIAN
公司的法定代表人	吴耀华
公司注册地址	山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层
公司注册地址的历史变更情况	不适用
公司办公地址	山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号 楼19层
公司办公地址的邮政编码	250101
公司网址	http://www.blueswords.com/
电子信箱	[email protected]
报告期内变更情况查询索引	/

二、 联系人和联系方式

	董事会秘书（信息披露境内代表）	证券事务代表
姓名	董新军	韩 梅
联系地址	山东省济南市高新区龙奥北路909号海 信龙奥九号1号楼19层	山东省济南市高新区龙奥北路 909号海信龙奥九号1号楼19层
电话	0531-88876633-1981	0531-88876633-1981
传真	0531-88872002	0531-88872002
电子信箱	[email protected]	[email protected]

三、 信息披露及备置地点变更情况简介

公司选定的信息披露报纸名称	上海证券报（www.cnstock.com） 中国证券报（www.cs.com.cn） 证券日报（www.chinadaily.com.cn） 证券时报（www.stcn.com）
登载半年度报告的网站地址	http://www.sse.com.cn/
公司半年度报告备置地点	公司证券部
报告期内变更情况查询索引	/

四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用

公司股票简况
股票种类	股票上市交易所 及板块	股票简称	股票代码	变更前股票简称
A股	上海证券交易所 科创板	兰剑智能	688557	不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用

五、 其他有关资料
□适用 √不适用

六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据	本报告期 （1－6月）	上年同期	本报告期比上 年同期增减(%)
营业收入	521,257,408.40	514,437,878.51	1.33
归属于上市公司股东的净利润	36,965,851.74	53,028,418.06	-30.29
归属于上市公司股东的扣除非经 常性损益的净利润	29,628,931.59	46,222,848.72	-35.90
经营活动产生的现金流量净额	-60,180,067.94	-121,725,274.32	不适用
	本报告期末	上年度末	本报告期末比 上年度末增减 (%)
归属于上市公司股东的净资产	1,095,159,715.17	1,091,117,371.55	0.37
总资产	1,706,985,863.66	1,622,960,245.02	5.18

(二) 主要财务指标

主要财务指标	本报告期 （1－6月）	上年同期	本报告期比上年同期 增减(%)
基本每股收益（元／股）	0.36	0.52	-30.77
稀释每股收益（元／股）	0.36	0.51	-29.41
扣除非经常性损益后的基本每股收 益（元／股）	0.29	0.45	-35.56
加权平均净资产收益率（%）	3.35	5.22	减少1.87个百分点
扣除非经常性损益后的加权平均净 资产收益率（%）	2.68	4.55	减少1.87个百分点
研发投入占营业收入的比例（%）	10.45	7.19	增加3.26个百分点

公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
报告期内，公司归属于上市公司股东净利润 3,696.59 万元，同比下降 30.29%；归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 2,962.89 万元，同比下降 35.90%；基本每股收益、稀释每股收益、扣除非经常性损益后的基本每股收益均按 2023 年年度权益分派实施完成后的公司总股本102,207,980股计算，同比下降30.77%、29.41%、35.56%，主要原因是：（1）主营业务保持稳定的盈利性，本期销售毛利率30.40%，较上期增加0.52%；（2）公司为保持技术领先优势，加大研发投入，扩充研发人才的规模，本期研发费用增加1,744.45万元，同比增加47.13%，其中：材料支出增加612.27万元，同比增加64.05%，薪酬增加1,100.38万元，同比增长41.17%；（3）推行全球化布局战略，积极参加国内外大型展会，宣传公司品牌、扩大知名，加大拓展海外市场的力度，组建具备国际化市场开拓能力的营销团队，本期销售费用增加 875.30 万元，同比增长27.72%，其中：广告宣传费增加286.92万元，同比增长141.43%，薪酬增加708.99万元，同比增长56.54%。

七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用
八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币

非经常性损益项目	金额	附注（如适用）
非流动性资产处置损益，包括已计提资产减值准 备的冲销部分
计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业 务密切相关、符合国家政策规定、按照确定的标 准享有、对公司损益产生持续影响的政府补助除 外	6,235,765.59
除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务 外，非金融企业持有金融资产和金融负债产生的 公允价值变动损益以及处置金融资产和金融负债 产生的损益	572,562.80
计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费
委托他人投资或管理资产的损益
对外委托贷款取得的损益
因不可抗力因素，如遭受自然灾害而产生的各项 资产损失
单独进行减值测试的应收款项减值准备转回
企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成 本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资 产公允价值产生的收益
同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日 的当期净损益
非货币性资产交换损益
债务重组损益
企业因相关经营活动不再持续而发生的一次性费 用，如安置职工的支出等
因税收、会计等法律、法规的调整对当期损益产 生的一次性影响
因取消、修改股权激励计划一次性确认的股份支 付费用
对于现金结算的股份支付，在可行权日之后，应 付职工薪酬的公允价值变动产生的损益
采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产 公允价值变动产生的损益
交易价格显失公允的交易产生的收益
与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益
受托经营取得的托管费收入
除上述各项之外的其他营业外收入和支出	1,731,060.02
其他符合非经常性损益定义的损益项目	92,282.35
减：所得税影响额	1,294,750.61
少数股东权益影响额（税后）
合计	7,336,920.15

对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因 □适用 √不适用

第三节 管理层讨论与分析
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
(一)主营业务情况说明
1、主营业务、主要产品或服务情况
公司主要从事以智能物流机器人为核心的智慧物流系统的研发、设计、生产、销售及服务，面向不同行业提供成熟有效的全流程智慧物流系统解决方案，是国内少数具备软硬件自研自产能力的智慧物流系统领域优势企业。

公司的主要产品是以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统，并基于该产品提供RaaS代运营、售后运营维护、技术咨询规划等服务。公司的智能物流机器人包括仓储机器人、穿梭机器人、搬运机器人、拣选机器人、装卸机器人、拆码垛机器人、空中机器人等；智能仓储物流自动化系统包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统，以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统、以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统，以搬运机器人为核心的搬运系统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，并与以数字孪生平台为核心的物流软件高度融合的自动化、智能化系统。

公司基于对客户仓储物流和产线物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在丰富的项目经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、系统集成等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、生产、搬运、包装、监控、管理等环节的定制化智能物流自动化系统解决方案，助力客户实现全流程物流作业的可视化、信息化和智能化，降低物流作业成本，提高物流作业效率和准确性，帮助客户实现全流程物流环节的降本增效及提质增效。其中，自研自产的方案仿真设计（数字孪生平台）、软件产品和硬件产品是公司提供基于物流机器人的智能仓储物流自动化系统解决方案核心优势。

2、主要经营模式
（1）盈利模式
公司的盈利模式主要包括向客户销售以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统、基于智能仓储物流自动化系统的RaaS代运营服务、售后运营维护服务和技术咨询规划服务四个方面。

①智能仓储物流自动化系统
公司向客户销售的以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统，主要基于公司对不同行业仓储作业特征和对客户需求的深入理解，依据客户现有或未来规划的仓储拣选空间，为客户提供定制化的集规划设计、装备制造、软件开发、系统集成为一体的智能仓储物流自动化系统；并运用公司自主研发的数字孪生系统，对大型复杂仓储物流自动化系统的作业动态、环节节拍、人员成本、系统资源利用率等状况进行仿真分析，查找方案瓶颈，获得最优设计方案和最佳运行参数，为实际仓储物流自动化系统的实施与管理提供有效保障，为客户提供更好的定制化智能仓储物流自动化系统解决方案。

②RaaS代运营服务
为进一步拓展公司以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统的应用领域，开发新的行储物流自动化代运营服务，为其解决仓储作业中海量订单、海量 SKU、订单时效性高且需大规模高效精准拆零拣选等复杂问题。公司 RaaS 代运营服务的收入主要来源于电商企业销售商品的仓储费和操作费，不同类型商品的仓储费和操作费单价乘以相应的存储数量和操作数量即为RaaS代运营服务的主要收入来源。RaaS 代运营服务中客户对公司 RaaS 代运营服务提供一定的保底库存量和出库量，低于保底量时按照保底量进行付费，以保证公司的自动化代运营收入。

③售后运营维护服务
售后运营维护服务主要是为客户提供部分系统的升级改造、设备和零部件的维修、更换等服务。公司坚持为客户提供“专业、适时、适用、适价、全方位、一体化、集成化的主动式快速响应售后运营维护服务”，公司已建立了较为完善的售后运营维护体系，借助物联网云平台技术支持，通过客户授权，对客户仓储物流自动化系统进行远程运营监控和实时监控现场，实时掌握设备运行情况，为客户提供远程技术支持，客户满意度始终保持较高水平。

④技术咨询规划服务
公司提供的技术咨询规划服务主要是基于公司在仓储物流自动化系统行业积累的品牌影响力和众多的客户资源，依托公司在仓储物流自动化系统行业的方案规划、软件研发、系统设计等方面的技术优势，为客户提供相关的工程技术咨询规划、管理技术咨询规划服务和软件开发服务。

（2）研发模式
公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。

公司以智能物流机器人为核心的产品研发分为硬件研发和软件研发两部分。产品研发部、人工智能部、中试车间等部门主要负责托盘级密集储分一体化系统、料箱级密集储分一体化系统和特定商品全自动化拣选系统中物流装备新产品的技术研发和现有产品的技术优化和升级改造；软件控制部、PLC 控制部等部门主要负责公司智能化软件系统中嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件等软件的研发和优化。

（3）采购模式
因客户需求的差异性，公司采取“以销定产、以产定购”的定制化生产和采购模式，公司的采购主要依据项目中标及实施计划采取“以产定购”的采购模式。公司设有采购部按照采购需求单的要求，完成商品采购过程中的询价、供应商选择、合同签订、验收入库等工作，同时对供应商及采购渠道进行管控；设有质量检测部对来料商品进行检验；设有仓储部负责对采购产品进行规范化库存管理。

（4）生产模式
公司根据客户的不同需求进行自动化设备的定制化生产，公司的生产模式为订单式生产，即以销定产，根据每个项目对不同设备数量需求不同，公司采用多品种小批量柔性生产模式，采用流水作业生产和定点装配生产相结合的生产工艺流程，更好的适应不同项目不同数量的设备需求。

（5）营销模式
公司的营销模式是以解决方案为中心的直销模式，通过对客户进行调研、方案交流、招投标、签订合同等流程确定合作关系，直接向客户销售产品或提供服务；具体营销过程以营销部门为主，其他部门配合支持。

(二)公司所属行业情况
1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
（1）行业的发展阶段
随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段，即人工阶段、机械化阶段、自动化阶段、集成自动化阶段和智能自动化阶段。随着互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用，我国仓储物流自动化系统行业正处在集成自动化向智能自动化发展阶段。

发展阶段	仓储物流特点
人工阶段	物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现
机械化阶段	以输送车、堆垛机、升降机等设备代替人工
自动化阶段	在机械仓储的基础上引入AGV（自动引导小车）、自动货架、自动存 取机器人、自动识别和自动分拣等先进设备系统
集成自动化阶段	以集成系统为主要特征，实现整个系统的有机协作
智能自动化阶段	运用软件技术、互联网技术、自动分拣技术、射频识别（RFID）、 语音识别技术等对仓储物流进行有效的计划、执行和控制

资料来源：RFID世界网
（2）行业的基本特点
① 涉及面广，对集成技术要求高
仓储物流自动化系统需采用系统思维的方式对系统的规划设计、软硬件的开发和运用、项目实施进行综合考虑，以打造智能高效的仓储物流自动化系统，满足客户自动化、专业化、柔性化和智能化的需求，这就决定了仓储物流自动化系统不仅要形成有针对性的仓储物流自动化系统规划设计方案，还必须掌握相关行业知识和关键技术，以实现软硬件的无缝对接，使两者达到高度的契合。仓储物流自动化系统是由设备层、电气系统、控制系统以及信息管理系统的构建和整合，各系统均由众多设备或软件算法构成，涉及面广，需要仓储物流自动化系统解决方案提供商具有较高的系统集成技术。

② 定制化特点突出
不同行业和用户对仓储物流自动化系统集成的需求有着较大的差异，仓储物流自动化系统解决方案提供商需要熟悉客户行业特点、工艺要求和技术特点，能够客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。

③ 高端技术运用广泛
仓储物流自动化系统是一种集光、机、电、信息技术、软件算法等为一体的现代化系统工程，它包含了仓储系统、搬运与输送系统、拣选系统及其电气控制和信息管理系统等众多系统。人工智能、物联网、互联网、图像识别、视觉定位激光定位、模拟仿真、现场总线、无线通讯、电磁导引、激光导航、自然导航、数据库、机器人等前沿技术在智能仓储物流自动化系统项目中被广为应用。

④ 实施过程中不可控因素多
仓储物流系统项目有大部分工作需在客户现场完成，这就对项目管理和质量控制提出了较高的要求。智能仓储物流自动化系统解决方案提供商需要积累相当的项目管理经验和质量控制能力，以解决现场出现的各种非标问题。

（3）行业的主要技术门槛
作为以智能物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，公司所处的行业是智能物流与仓储装备行业，该行业是工业工程、机械、电气、自动化、计算机、工程经济等学科交叉的行业，行业近几年随着新技术、新模式的不断涌现高速发展。从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的 3D 可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统级预防性维护技术。另外，随着公司国际化战略的稳步推进，与同行业国际优秀企业的综合竞争，还需要产品预装、远程调试等先进的快速项目实施技术。

2.公司所处行业的市场地位
公司作为一家较早进入智能物流领域的优势企业之一，提供以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案。公司基于对仓储物流自动化理论体系的理解和探索以及对仓储物流技术持续的研发投入和创新，历经三十余年的技术积累和沉淀，不断满足不同行业客户的物流作业需求，保持在烟草、医药、电商等传统行业的优势地位，同时开拓了新能源、通信设备、汽车、家电、工程机械、食品、家具、石油化工、航空航天等多个行业，与多个行业的头部企业建立合作，市场覆盖领域越来越广，公司产品受到更多行业客户的认可。

3.行业发展情况
随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，同时智能物流系统也将成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性需求变为刚性需求。

智能化技术是行业未来重点发展方向，把物流自动化系统带入到智能化系统的时代，应用场景和应用边界拓展，行业市场进一步扩大。



二、 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
“惟有创新”是公司自成立之初就一直秉持的发展理念，是公司保持快速可持续发展的不竭动力。经过多年的技术研发和积累，公司目前的核心技术覆盖了公司主要的系统级产品，包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统、以搬运机器人为核心的托盘和料箱复合系统、以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统、以装卸机器人为核心的自动装卸系统、以包装机器人为核心的自动包装系统和以数字孪生为核心的物流智能化软件系统。公司核心技术及其先进性具体如下所示：
①托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心技术

序号	技术名称	应用产品	技术特点
1	基于仿真 的轻量化 设计技术	托盘堆垛机 （仓储机器 人）	通过对堆垛机建立三维力学模型，进行仿真分析，尤其是模拟极端 条件下，对堆垛机框架结构进行强度与刚度分析，发现堆垛机结构 设计的薄弱点，并针对性的改进，实现轻量化设计目的。 该技术相比常规的经验设计与力学计算方法，力学分析更全面，结 构更可靠。
2	基于多阶 S 曲线的 速度控制 技术	托盘堆垛机 （仓储机器 人）、托盘有 轨搬运车 RGV（搬运机 器人）、穿梭 车（穿梭机 器人）、往复 式提升机、 件烟补货	该技术通过自主开发的多阶 S 曲线速度算法，应用于多种产品的 直线往复运动控制。尤其是在加速与减速过程中，通过建立距离与 时间变量的高阶函数，并通过速度环与位置环的双重反馈控制进 行PID（比例-积分-微分）调节，让设备实现又快又稳的加减速效 果。
序号	技术名称	应用产品	技术特点
		车、件烟提 升机
3	托盘位置 与外形信 息检测技 术	托盘堆垛机 （仓储机器 人）、托盘 AGV（搬运机 器人）	该技术通过在载货台配置3D相机，在载货台到达指定货位时采集 要取出的托盘视觉信息，生成点云图，然后与标准托盘的点云图通 过两步配准法，以此判断托盘位置是否准确，以及有无变形情况。 若不满足取货条件，堆垛机或 AGV 会执行纠偏程序，二次调整货 叉位置，直到满足取货条件为止。 该技术可使托盘堆垛机和 AGV 提前判断异常情况，提前规避货叉 存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时间，提 高托盘堆垛机和AGV工作的智能性和稳定性。
4	基于激光 SLAM的复 合导航技 术	托盘 AGV （搬运机器 人）	该技术基于同时定位与地图构建方法，对周围环境及人工特征进 行建模；在行走主干道路线等开阔区域通过利用自然环境匹配实 现厘米级（<±15mm）定位，在站台等取放货位置通过部署少量反 光板实现亚厘米级（<±5mm）精确定位，满足AGV精准定位货位、 站台的要求。通过粗精结合的复合导航技术，实现 AGV 导航的全 场景应用。
5	基于多阶 贝塞尔曲 线的行走 控制技术	托盘 AGV （搬运机器 人）	该技术利用贝塞尔曲线特点，模拟人工驾驶叉车行走路线的特点。 特别是在转弯环节，相比业内常用的弧线行走控制技术，转弯效率 更高且行走平稳，在直角转弯工况下可提升40%以上的工作效率。 此外，该技术为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线，相比低阶 （<3）的贝塞尔曲线的行走控制技术，车辆行走更平稳，货物晃动 更小，行走效率提高10%以上。
6	基于三轮 协调的全 向移动底 盘技术	托盘 AGV （搬运机器 人）	该技术在底盘一端配置一个舵轮，在另一端的两侧配置两个转向 轮，三组轮系配合使用，实现原地转向与横移功能。
7	基于时间 预测机制 的 AGV 调 度技术	AGV 调度软 件	该技术根据AGV任务信息，生成一系列连续时间窗模型，代表AGV 的实时位置，实现动态真实环境感知与表达，解决车辆之间时间和 空间冲突。 该技术额外考虑车辆外形尺寸，在时间窗维度上更能准确描述车 辆运行环境，相比业内常用的基于管控规则的调度技术，发生交通 管制的概率可降低5%以上，提高了大规模AGV并行工作效率。
8	AGV 监控 与仿真一 体化技术	AGV 调度软 件	该技术集合了仿真与监控双重功能，让仿真功能可以全面引用监 控功能中各种细节参数。相比单纯的仿真软件平台，仿真结果的准 确性更高。监控功能也引入了仿真功能中的虚拟车辆概念，可以在 监控中分析增加车辆后的调度效果，功能更加丰富。
9	基于层组 式的码垛 与拆垛技 术	托盘拆/码 垛机	该技术应用在码垛机上时，通过对料箱进行先分组聚合，再分层码 垛的方式完成码垛工作；应用在拆垛机上时，对料箱进行先逐层分 离，再分组拆解的方式完成拆垛工作。该技术通过分层和分组并行 工作的方式，实现高效拆码垛的目标。
10	基于3D视 觉的料箱 识别与定 位技术 （托盘料	机械手式拆 码垛机（拣 选机器人）	该技术通过3D相机和处理器，采集货物的点云图等三维信息，通 过模式识别算法和深度学习算法，识别与定位托盘顶层料箱，控制 机械手操作不同尺寸的料箱，实现了柔性拆垛与码垛功能。此外， 该技术也可以实现在托盘上的全自动化料箱拣选与组盘工作，全 面代替人工工作。
序号	技术名称	应用产品	技术特点
	箱拆码垛 场景）
11	SLAM开发 与测试平 台技术	AGV（搬运机 器人）	该平台通过提供的传感器驱动、界面显示、基础算法、数据录播及 回放等功能，可以快速搭建SLAM相关算法的开发、测试、发布环 境与流程，大幅提高了基于激光SLAM的复合导航技术的研发效率。
12	基于实时 更新地图 的 AGV 定 位技术	AGV（搬运机 器人）	该技术可根据激光雷达检测到的周围环境变化，动态更新AGV（搬 运机器人）的环境地图。相比业内常见固定地图定位技术，大幅提 高了导航的稳定性，可以显著降低因为周围环境变化导致AGV（搬 运机器人）定位精度的不良影响，提高SLAM导航的稳定性。该技 术尤其适合应用在货架区域、出库缓存区域等环境变化较快的场 景中。
13	基于3D视 觉的空间 避障技术	AGV（搬运机 器人）	通过在AGV车体前端顶部配置3D相机，结合视觉算法，可以直接 检测前方三维空间内的障碍物，较好的解决盲区问题。该技术与 2D激光雷达避障技术配合使用，相比业内常用的单纯依靠2D激光 雷达避障技术，大幅增加了AGV作业的安全性与智能性。
14	堆垛机托 盘智能纠 偏与盘点 技术	堆垛机（仓 储机器人）	1）在托盘位置与外形信息检测技术的基础上，开发基于深度学习 的自适应算法，实现自我迭代更新图库之外的相似托盘功能，不断 提升识别准确率和智能化水平；2）开发堆垛机货叉自动纠偏功能， 实现在检测到托盘位置或外形信息异常时，能够自动调整货叉位 置，完成取货任务，避免人工处理该异常问题造成的时间浪费；3） 开发基于视觉技术的托盘货物识别算法，实现托盘自动盘点功能。
15	托盘位置 与外形信 息检测技 术	堆垛机（仓 储机器人）	该技术通过3D相机和处理器，采集货位上托盘的点云图等三维信 息，通过模式识别算法和深度学习算法，判断托盘变形或位移等异 常情况，提前规避了货叉存取托盘时发生事故的风险，消除了风险 发生后的问题处理时间，提高了堆垛机（仓储机器人）和AGV（搬 运机器人）工作的智能性和稳定性。
16	托盘智能 盘点技术	AGV（搬运机 器人）	通过工作过程中的 AGV 和工业相机，自动采集存放区域的托盘物 料的图像与点云信息。然后基于模式识别等视觉相关算法，实现 AGV自动获取托盘物料关键信息的目标。该技术相比人工盘点、扫 码盘点等业内常见技术，在盘点效率和成本上具有明显优势。
17	分布式通 讯与伺服 控制技术	托盘输送线	该技术结合了伺服控制与分布式通讯技术，已部署在输送系统全 动力段中应用。相比业内常见的普通（三相异步）电机与集中式通 讯方式，采用该新技术的输送系统更加节能，更加安全可靠，定位 精度更高，运行更加稳定，维护保养更加方便。
18	货架安装 质量自主 检测技术	堆垛机（仓 储机器人）	该技术通过在堆垛机上部署“电子托盘”装置，根据装置上的激光 /视觉类传感器，采集货架横梁与立柱的位置信息，自动分析货架 安装的偏差值，根据结果判定每个货位的货架安装质量。相比传统 的人工检测方式，检测方位覆盖到全货位，检测记过更精准。
19	一键上线 调试技术	堆垛机（仓 储机器人）	该技术通过自主开发的引导式软件，实现了堆垛机调试步骤的标 准化、参数化、数据化、可追溯化，显著提升了堆垛机调试速度， 调试质量。

②料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心技术

序号	技术名称	应用产品	技术特点
1	四轮独立 悬挂减震 技术	穿梭车（穿 梭机器人）	该技术通过自主设计的双弹簧机构与万向节联轴器机构，实现穿梭 车的每个行走轮均达到独立悬挂效果，用于增强穿梭车在轨道高速 行走时的稳定性。可大幅提高穿梭车的减震效果，降低噪音水平。 特别是在穿梭车经过货架轨道连接缝隙处的位置，车体震动噪音可 降低4-6分贝。
2	基于双重 校验的行 走定位技 术	穿梭车（穿 梭机器人）	该技术通过装配在穿梭车从动轮上的编码器校验机制，以及货架导 轨上的定位孔校验机制，自主开发了基于双重校验的行走定位技术， 完成穿梭车定位准确性的校验功能。 该方法相比单一校验技术更加稳定可靠。在穿梭车经过轨道接缝处 时，可避免单纯代用编码器校验产生的计数误差问题和单纯采用定 位孔校验产生光电传感器误检测的问题。
3	货叉间距 自调节技 术	穿梭车（穿 梭机器人）	该技术采用伺服驱动的滚珠丝杠轴承装置，实现无缝调整两个叉板 间距，存取不同尺寸料箱的功能。大幅扩展穿梭车可操作料箱尺寸 范围，实现多种不同尺寸的料箱存放在同一个料箱级立体货到人拣 选系统中的目的。
4	基于微型 伺服电机 的拨爪控 制技术	穿梭车（穿 梭机器人）	该技术将微型伺服电机、驱动器、减速机、位置传感器集合为一套 整体的伺服模组，采用集成化方式控制拨爪机构执行翻转工作。相 比业内常用的直流有刷电机模组，装配更加方便快捷，性能更加稳 定可靠。
5	基于动态 货位的行 走定位技 术	穿梭车（穿 梭机器人）	相比业内常用的固定货位行走定位技术，该技术不需要每个料箱货 位与轨道定位孔一一对应，而是通过定位孔与编码器计数相结合的 方式完成定位，从而实现了所有货物在货架上紧密排列条件下的正 常存取功能。 该技术与WMS软件中的动态料箱货位管理技术配合使用，大幅提高 多尺寸料箱在货架中的存储密度，相比采用固定货位管理方法，可 提高30%以上的存储密度。
6	基于仿真 的抗震设 计技术	料箱货架	通过对货架建立三维力学模型，进行仿真分析，可按照国内/外标准 进行静态分析、模态分析、抗震分析。根据分析结果与公司积累的 设计经验，更准确的找出关键受力节点与薄弱环节，并针对性的进 行优化设计。 相比业内常用零部件的折面结构，可以在不增加重量的情况下获得 更好的货架整体抗震能力及防止料箱发生位移的能力。相比业内常 见的普通货架零部件结构，抗震性能可以提升10%以上。
7	基于麦克 纳姆轮的 移载技术	料箱输送 线	该技术将公司自主开发的麦克纳姆轮应用于移载机产品，将多个麦 克纳姆轮式辊筒平行排列并由双电动滚筒驱动，通过分别控制各电 动辊筒速度和转动方向，实现全向移载料箱的功能。 相比业内常见的顶升式移载机，该技术下的麦克纳姆轮式移载机移 载角度可调整，除常见的垂直方向，还可以进行30°、45°、60° 方向的移载。相比业内常见的摆轮式移载机，其竖直方向占用空间 更小，更适合应用在上下两层输送线密集排放的场景中。同时，该 技术下的移栽机可大幅降低轮子与料箱摩擦的声音，噪音可以做到 60分贝以内，相比其他常见形式移载机噪音可降低5-10分贝。
8	基于福来 轮的移载 技术	料箱输送 线	该技术将公司自主开发的福来轮应用于移载机产品，开发了多组福 来轮实现全向移载的技术。将多个福来轮式辊筒平行排列并由单电
序号	技术名称	应用产品	技术特点
			动滚筒驱动，通过控制电动辊筒速度和转动方向，实现水平垂直方 向移载料箱的功能。 相比其他常见类型移载机，该技术下的福来轮式移载机仅需一套动 力，成本更低。且产品厚度更小，更适合应用在上下两层输送线密 集排放的场景中。同时该技术下的福来轮式移栽机大幅降低轮子与 料箱摩擦的声音，噪音可以做到60分贝以内，相比其他常见形式移 载机噪音可降低5-10分贝。
9	零部件模 块化技术	料箱输送 线	除标准外购零件外，该技术将所有机械零部件采用模具化方式生产； 电气零部件采用分布式电控模块选型，模块之间的连接线缆均可采 用串行连接，线缆数量少，可以放置在输送侧边内。而业内常用的 集中式电控模块选型，需采用星型方式接线，需要大量线缆，必须 布置在专门的走线槽内。 该技术下的料箱输送线，可取消输送下面的线槽铺设工作，节省大 量现场安装工作量。相比业内常见的机械钣金加工方式和电气集中 式电控模块选型方式，该技术下的料箱输送线在产品的生产加工时 间、项目现场装配时间、调试时间、维护更换零部件时间上具有明 显优势。
10	料箱位置 信息自动 检测与纠 偏技术	料箱穿梭 车（穿梭机 器人）	该技术通过装配在料箱穿梭车（穿梭机器人）上的激光传感器、外 置编码器、运动控制器，在料箱穿梭车（穿梭机器人）行走过程中， 实时采集、计算得到所经过的料箱尺寸与位置信息。通过与理论位 置与尺寸信息比对，判断是否有异常情况，并自动纠偏功能，无需 人员进入货架处理。该技术能实现自动检测料箱是否偏移或者变形 的功能，并根据以上情况自动调整料箱穿梭车（穿梭机器人）取货 位置以及货叉间距，成功取出料箱。该技术避免因料箱位移或者变 形引发的料箱穿梭车（穿梭机器人）取货报警现象，实现自动料箱 纠偏功能。相比人工爬上货架纠偏料箱的方法，可节省大量的纠偏 处理时间。
11	堆叠式料 箱储分一 体技术	料箱输送 线	该技术改变了穿梭车货架中传统的料箱存储方式，每个货位不再存 放单个周转箱，而是存放堆叠后的多个周转箱，穿梭车也可以实现 堆叠周转箱的集中存取。此外，在周转箱出入库环节，通过在地面 输送系统中部署高速拆叠箱机，实现了周转箱出库分离拣选和回库 堆叠存储的功能。因此，该技术在满足周转箱独立拣选的条件下， 大幅提升了穿梭车货架的存储密度。

（未完）