[中报]井松智能(688251):井松智能2024年半年度报告
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时间：2024年08月23日 17:01:11 中财网 |
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原标题:
井松智能:
井松智能2024年半年度报告
公司代码：688251 公司简称：
井松智能
合肥
井松智能科技股份有限公司
2024年半年度报告
2024年8月
重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
二、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“五、风险因素”。敬请投资者注意投资风险。
三、 公司全体董事出席董事会会议。
四、 本半年度报告未经审计。
五、 公司负责人姚志坚、主管会计工作负责人朱祥芝及会计机构负责人（会计主管人员）朱祥芝声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
六、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无
七、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
八、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告中所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。
九、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否
十一、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否
十二、 其他
□适用 √不适用
目录
第一节 释义 ......................................................................................................................................... 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ..................................................................................................... 5
第三节 管理层讨论与分析 ................................................................................................................. 9
第四节 公司治理 ............................................................................................................................... 38
第五节 环境与社会责任 ................................................................................................................... 40
第六节 重要事项 ............................................................................................................................... 42
第七节 股份变动及股东情况 ........................................................................................................... 65
第八节 优先股相关情况 ................................................................................................................... 70
第九节 债券相关情况 ....................................................................................................................... 71
第十节 财务报告 ............................................................................................................................... 72
| 备查文件目录 | 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会计主管人
员）签名并盖章的财务报表 |
| | 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本及
公告的原稿 |
第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
| 常用词语释义 | | |
| 本公司、公司、发行人、井松智能 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 井松软件 | 指 | 合肥井松软件技术有限公司 |
| 井松机器人（杭州） | 指 | 井松机器人（杭州）有限公司 |
| 合肥井松机器人 | 指 | 合肥井松机器人有限公司 |
| 高唐穗融七号 | 指 | 高唐穗融七号管理服务合伙企业（有限合伙） |
| 江苏星链激光 | 指 | 江苏星链激光科技有限责任公司 |
| 控股股东、实际控制人 | 指 | 姚志坚、阮郭静夫妇 |
| 安元基金 | 指 | 安徽安元投资基金有限公司 |
| 中小企业发展基金 | 指 | 江苏中小企业发展基金（有限合伙） |
| 华贸投资 | 指 | 华贸投资集团有限公司 |
| 凌志投资 | 指 | 合肥凌志投资合伙企业（有限合伙） |
| 犇智投资 | 指 | 合肥犇智投资合伙企业（有限合伙） |
| 华富瑞兴 | 指 | 华富瑞兴投资管理有限公司 |
| 股东大会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司股东大会 |
| 董事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司董事会 |
| 监事会 | 指 | 合肥井松智能科技股份有限公司监事会 |
| 上交所 | 指 | 上海证券交易所 |
| 中国证监会、证监会 | 指 | 中国证券监督管理委员会 |
| 报告期 | 指 | 2024年1月1日至2024年6月30日 |
| 报告期末 | 指 | 2024年6月30日 |
| 自动化立体仓库 | 指 | 自动化立体仓库（AS/RS）是指由立体货架、有轨
巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测
条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算
机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电
缆、桥架、配电柜、托盘、调节平台、钢结构平
台等辅助设备组成的复杂的自动化系统，旨在实
现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化 |
| 堆垛机 | 指 | 又称“堆垛起重机”，指用货叉或串杆攫取、搬
运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起
重机，是仓库设备的一种 |
| 输送机 | 指 | 在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，
按照运行方式可分为皮带式输送机、链条输送机、
螺旋输送机、滚筒输送机等 |
| 分拣机 | 指 | 按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并
将分拣出的物品送达指定位置的机械 |
| AGV | 指 | 自动引导小车（Automated Guided Vehicle）的
简称，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，
能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及
各种移载功能的运输车 |
| PLC | 指 | 英文“Programmable Logic Controller”，即可
编程逻辑控制器，是一种专门为在工业环境下应
用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种
可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、
顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，
通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型 |
| | | 的机械设备或生产过程 |
| WMS | 指 | 英文“Warehouse Management System”，即仓储
管理系统。仓储管理系统通过入库业务、出库业
务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，综
合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、
虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理
系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管
理全过程 |
| WCS | 指 | 英文“Warehouse Control System”，即仓库控
制系统。自动仓储系统大致可分为三个层次，最
上层是WMS，最下层是具体的物流设备，如巷道堆
垛机等；WCS位于WMS与物流设备之间的中间层，
负责协调、调度底层的各种物流设备，使底层物
流设备可以执行仓储系统的业务流程，并且这个
过程完全是按照程序预先设定的流程执行 |
| 传感器 | 指 | 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将
感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其
他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处
理、存储、显示、记录和控制等要求 |
| mm | 指 | 毫米，一种长度单位 |
| kg | 指 | 国际单位制中度量质量的基本单位 |
| 智能仓储物流设备 | 指 | 以堆垛机、穿梭车、输送机、空中悬挂小车、提
升机、AGV、桁架机器人、码垛机器人和分拣机为
代表的智能设备，为智能仓储物流系统的执行机
构，执行具体的物流任务操作 |
| 智能仓储物流软件 | 指 | 以仓储管理系统、仓储控制系统和制造执行系统
等为代表的软件系统，负责具体的物流信息控制，
向物流设备发送指令 |
| 智能仓储物流系统 | 指 | 由智能仓储物流设备和智能仓储物流软件相互融
合、高度集成的系统，公司的智能仓储物流系统
产品按照功能主要可以分为智能产线仓储物流系
统、一般智能仓储物流系统等 |
| 智能物流装备 | 指 | 智能物流设备与智能物流系统的统称 |
第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况
| 公司的中文名称 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 公司的中文简称 | 井松智能 |
| 公司的外文名称 | Hefei Jingsong Intelligent Technology Co.,Ltd |
| 公司的外文名称缩写 | Gensong |
| 公司的法定代表人 | 姚志坚 |
| 公司注册地址 | 合肥市新站区毕昇路128号 |
| 公司注册地址的历史变更情况 | 2007年11月注册地址为安徽省合肥市瑶海工业园经三
路2号厂房一房；2020年6月9日注册地址变更为安
徽省合肥市新站区泗水路以北毕昇路88号；2021年7
月21日注册地址变更为合肥市新站区毕昇路128号 |
| 公司办公地址 | 合肥市新站区毕昇路128号 |
| 公司办公地址的邮政编码 | 230012 |
| 公司网址 | http://www.gen-song.net |
| 电子信箱 | [email protected] |
| 报告期内变更情况查询索引 | 无 |
二、 联系人和联系方式
三、 信息披露及备置地点变更情况简介
| 公司选定的信息披露报纸名称 | 《上海证券报》https://www.cnstock.com/
《中国证券报》http://www.zgzqb-bz.com/
《证券日报》http://www.zqrb.cn/
《证券时报》http://www.stcn.com/
《经济参考报》http://www.jjckb.cn/ |
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| 登载半年度报告的网站地址 | 上海证券交易所网站（www.sse.com.cn） |
| 公司半年度报告备置地点 | 证券部办公室 |
| 报告期内变更情况查询索引 | 无 |
四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用
| 公司股票简况 | | | | |
| 股票种类 | 股票上市交易所
及板块 | 股票简称 | 股票代码 | 变更前股票简称 |
| 人民币普通股（A
股） | 上海证券交易所
科创板 | 井松智能 | 688251 | 无 |
(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、 其他有关资料
□适用 √不适用
六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币
| 主要会计数据 | 本报告期
（1－6月） | 上年同期 | 本报告期比上
年同期增减(%) |
| 营业收入 | 346,377,962.81 | 270,836,140.10 | 27.89 |
| 归属于上市公司股东的净利润 | 25,582,643.05 | 8,377,693.87 | 205.37 |
| 归属于上市公司股东的扣除非经常性
损益的净利润 | 23,522,160.32 | 321,975.69 | 7,205.57 |
| 经营活动产生的现金流量净额 | -63,410,839.37 | -40,445,590.14 | 不适用 |
| | 本报告期末 | 上年度末 | 本报告期末比
上年度末增减
(%) |
| 归属于上市公司股东的净资产 | 812,691,724.25 | 800,609,859.33 | 1.51 |
| 总资产 | 1,630,714,702.13 | 1,533,897,342.55 | 6.31 |
(二) 主要财务指标
| 主要财务指标 | 本报告期
（1－6月） | 上年同期 | 本报告期比上年
同期增减(%) |
| 基本每股收益（元／股） | 0.43 | 0.14 | 207.14 |
| 稀释每股收益（元／股） | 0.43 | 0.14 | 207.14 |
| 扣除非经常性损益后的基本每股收益
（元／股） | 0.40 | 0.01 | 3,900.00 |
| 加权平均净资产收益率（%） | 3.16 | 1.08 | 增加2.08个百分
点 |
| 扣除非经常性损益后的加权平均净资
产收益率（%） | 2.91 | 0.04 | 增加2.87个百分
点 |
| 研发投入占营业收入的比例（%） | 9.16 | 8.97 | 增加0.19个百分
点 |
注：研发投入占营业收入的比例=剔除股份支付后的研发费用/营业收入。
公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
1、 归属于上市公司股东的净利润及归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润变动原因说明：主要系公司业务快速发展，营业收入较上年同期增长，交付项目集成设备占比变少，毛利较上年同期有所提升。
2、 经营活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系本报告期采购支出以及工资支付等导致经营性应付增加较多所致。
3、 基本每股收益、稀释每股收益及扣除非经常性损益后的基本每股收益变动原因说明：主要系本报告期归属于上市公司股东的净利润同比增加所致。
七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用
八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币
| 非经常性损益项目 | 金额 | 附注（如适用） |
| 非流动性资产处置损益，包括已计提资产减值
准备的冲销部分 | | |
| 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营
业务密切相关、符合国家政策规定、按照确定 | 1,455,800.00 | |
| 的标准享有、对公司损益产生持续影响的政府
补助除外 | | |
| 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业
务外，非金融企业持有金融资产和金融负债产
生的公允价值变动损益以及处置金融资产和金
融负债产生的损益 | 911,302.11 | |
| 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用
费 | | |
| 委托他人投资或管理资产的损益 | | |
| 对外委托贷款取得的损益 | | |
| 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而产生的各
项资产损失 | | |
| 单独进行减值测试的应收款项减值准备转回 | | |
| 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资
成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认
净资产公允价值产生的收益 | | |
| 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并
日的当期净损益 | | |
| 非货币性资产交换损益 | | |
| 债务重组损益 | | |
| 企业因相关经营活动不再持续而发生的一次性
费用，如安置职工的支出等 | | |
| 因税收、会计等法律、法规的调整对当期损益
产生的一次性影响 | | |
| 因取消、修改股权激励计划一次性确认的股份
支付费用 | | |
| 对于现金结算的股份支付，在可行权日之后，
应付职工薪酬的公允价值变动产生的损益 | | |
| 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地
产公允价值变动产生的损益 | | |
| 交易价格显失公允的交易产生的收益 | | |
| 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损
益 | | |
| 受托经营取得的托管费收入 | | |
| 除上述各项之外的其他营业外收入和支出 | -3,887.13 | |
| 其他符合非经常性损益定义的损益项目 | | |
| 减：所得税影响额 | 302,732.25 | |
| 少数股东权益影响额（税后） | | |
| 合计 | 2,060,482.73 | |
对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因 □适用 √不适用
九、 非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
（一） 公司所属行业情况
1、公司所属行业及确定依据
公司是一家智能仓储物流设备与系统的提供商，专注于智能仓储物流设备的研发与制造，以
及智能仓储物流软件的开发，为下游客户提供智能仓储物流系统。
根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司主营业务归类为“C制造业”中的“C34通
用设备制造业”。根据《智能制造发展规划（2016-2020年）》和《“十三五”国家战略性新兴
产业发展规划》，公司的业务属于“智能制造”中的“智能物流与仓储装备”领域。同时，《战
略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016版）》和《战略性新兴产业分类（2018）》将公司
归入“
高端装备制造产业”中的“智能制造装备产业”之“其他智能设备制造”领域。
综上，公司主营业务符合《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2022年12
月修订）》第四条（二）“
高端装备领域”下的“智能制造”行业要求。2、行业发展阶段
智能仓储物流系统是实现智能仓储物流的载体。智能仓储物流是指物流过程的智能化，其以信息交互为主线，使用条形码、射频识别、传感器等先进的物联网技术，集成自动化、信息化、人工智能技术，通过信息集成、物流全过程优化，实现物流过程的智能化。
随着我国工业和经济的发展，仓储业的现代化要求也在不断提升。从发展历程来看，物流仓
储主要分为以下五个阶段：同时互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用在仓储业中也不断成熟，标
志着我国仓储物流发展正处在集成自动化向智能化发展阶段。
3、智能仓储物流系统发展面临的机遇与挑战
（1）面临的机遇
①国家政策大力支持
智能仓储是智慧物流的重要组成部分。根据我国国民经济“十五”计划至“十四五”规划，
国家对智能仓储行业的支持政策经历了从“引导传统仓储采用现代技术装”到“通过信息技术优
化物流资源配置和仓储配送管理”再到“加快智慧仓储物流基地的建设”的变化。国家政策助力
制造行业数字化转型，加快了中国制造走向智能制造的步伐。随着经济
结构调整和供给侧改革加
快，降低流通成本，建立高效、快捷、现代化、智能化的仓储物流体系已经成为国家重点推进领
域。
中国国民经济规划-智能仓储行业政策的演变图 近年来，为推动智能仓储行业的发展，国务院、国家发改委、科技部等多部门都陆续印发了支持行业的发展政策，政策重点主要是加快高端标准仓库、智慧立体仓储设施建设，加快智能仓储与新一代信息技术融合等。
例如：2020年8月《推动物流业制造业深度融合创新发展实施方案》：鼓励制造业企业开展物流智能化改造，推广应用物流
机器人、智能仓储、自动分拣等新型物流技术装备，稳步推动物流业制造业深度融合、创新发展；2021 年 12 月《“十四五”智能制造发展规划》：要研制一批国际先进的新型智能制造装备，其中包括智能多层多向穿梭车、智能大型立体仓库等智能物流装备；2022 年 12 月《“十四五”现代物流发展规划》：推进物流智慧化改造。深度应用第五代移动通信(5G)、北斗、
移动互联网、大数据、人工智能等技术，分类推动物流基础设施改造升级，加快物联网相关设施建设，发展智慧物流枢纽、智慧物流园区、智慧仓储物流基地、智慧港口、数字仓库等新型物流基础设施鼓励智慧物流技术与模式创新，促进创新成果转化，拓展智慧物流商业化应用场景，促进自动化、无人化、智慧化物流技术装备以及自动感知、自动控制、智慧决策等智慧管理技术应用。加快高端标准仓库、智慧立体仓储设施建设，研发推广面向中小微企业的低成本、模块化、易使用、易维护智慧装备，促进物流网络化升级；2023 年 12 月工业和信息化部积极推进《化工行业智能制造标准体系建设指南》(2023版)的完善，目前该《指南》已公开征求社会各界意见。该《指南》旨在深化智能制造工程，响应新科技革命的机遇，特别强调标准在化工行业智能化转型中的核心作用。重点包括7个化工子行业，其中橡胶行业作为关键部分，涵盖轮胎、橡胶零件等多种产品的生产标准。
②推进实现可持续发展
智能物流系统可以通过自动化、智能化的技术手段，优化物流运作流程，提高作业效率，降低成本；可以提供实时监控、快速响应等功能，提升物流服务的质量和客户满意度；智能物流系统通过大数据分析和人工智能技术，为企业提供更准确的数据支持，帮助企业做出更科学的决策；有助于优化资源利用，减少能源消耗和排放，促进物流行业向可持续发展方向转变。
③新技术持续进步与逐步运用，促进行业技术水平不断提高
近年来，互联网、物联网、人工智能、大数据、云计算等新技术逐步应用于仓储、运输、配送等各个仓储物流环节，使得仓储物流场景数字化、供应链内的元素相互连接、供应链决策更加智能，为推动仓储物流产业的全面升级和迭代提升奠定了技术基础。
（2）面临的挑战
①技术更新迭代快，竞争力有待提升
与全球主要供应商如胜斐迩、德马泰克、霍尼韦尔相比，我国智能仓储物流系统产业起步较晚，基础较为薄弱。欧、美、日等国家在部分仓储物流设备关键基础部件领域拥有较大优势，国内供应商在关键基础部件、产品创新能力以及企业规模等方面的竞争力还有待进一步提升。
在智能仓储化的过程中，技术是首当其冲的挑战之一。智能仓储系统需要包括物联网、大数据、人工智能等先进技术的应用，这就要求企业在技术层面具备相当的实力和能力。例如，智能仓储系统需要具备高度的自动化和智能化，需要能够实时监控、分析和处理海量的数据，这对技术体系的搭建和运行提出了更高的要求。此外，智能仓储系统还需要与其他系统实现信息的无缝对接，这就对技术集成能力提出了更高的要求，然而我国在技术积累、产业环境、人才培养、创新能力等方面与欧洲其他国家相比还存在较大差距。
②行业市场集中度较低，发展不均衡
目前，我国智能仓储物流系统市场的集中度较低，行业发展不均衡。只有少数企业能在工艺研发、流程设计、生产加工到系统集成等方面进行全环节协调。以物流行业为例，京东物流、顺丰速运等大型企业已实现智慧物流系统的大规模升级。然而，大多数中小型企业在设备自动化和信息化投入不足，信息化平台建设滞后，货物仓储和信息跟踪系统的开发水平低，难以接入统一的物流信息管理平台。这导致现有平台主要服务于大型企业，缺乏覆盖整个行业的综合信息管理平台，限制了资源调配能力，制约了从传统物流向智慧物流的转型升级。
此外，市场集中度较低使得许多小型企业主要在低端领域竞争，这不仅不利于品牌效应的形成，也制约了行业整体竞争能力的提升。
③高端专业人才较为缺乏，企业人才投入成本高
尽管近年来我国智能仓储物流系统发展迅速，但技术人才的培养仍主要依赖于企业，这对行业的快速发展构成了重要瓶颈。尤其是高端专业技术人才的短缺，成为制约智能仓储物流系统产业发展的关键因素。智能物流系统的建设和优化需要具备相关技术和知识的人才，这使得企业不得不加大对人才的培养和转型投入，从而带来了高昂的投资成本。缺乏足够的高端人才不仅影响了技术创新和系统优化，也制约了行业的整体进步。
（二） 公司主营业务情况
1、 公司主营业务、主要产品基本情况
井松智能专注于研发和制造智能仓储物流设备，并开发相关的软件，为下游客户提供综合的智能仓储物流系统。作为国内知名的智能仓储物流设备与系统提供商，公司自成立以来，依据各行业特性，经过持续的研发创新和丰富的项目实践，逐步开发出一系列具有自主知识产权的智能仓储物流系统。公司积累了丰富的项目经验，形成了深厚的技术沉淀，并在多个行业项目中获得了省级或国家级标杆工程的认可。
井松智能在不断拓展新行业应用的同时，已在汽车、
有色金属、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及
新能源等领域建立了较强的竞争优势。公司目前正在积极实施行业聚焦战略，重点关注冶金、化工和
新能源领域，旨在将绿色物流和智慧物流推广到传统制造企业，以提高生产运作的精准性和效率。
公司的主要产品包括以智能仓储物流设备为执行机构、以智能仓储物流软件为控制中心的智能仓储物流系统。这些系统旨在提高客户的生产效率、降低成本，并帮助客户适应日益复杂和变化的市场需求。
智能仓储物流系统典型应用场景如下图所示：
智能仓储物流系统各组成部分对应的关键设备或部件如下表所示：
| 搬运 | 存取 | 输送 |
| | | |
| AGV产品矩阵 | 货架、堆垛机 | 穿梭车RGV、输送
机、空中悬挂小车
EMS、提升机 |
| 物料的及时搬运、
暂存和缓冲 | 提高存储容量，实
现物料的快速精
准出入库 | 物料的及时输送、
暂存和缓冲 |
| 应用场景广，在智能仓储物流系统市场中占最大份额 | | |
公司自主研发仓储管理系统（WMS）、仓储控制系统（WCS）、制造执行系统（MES）和（AGV调度系统）等，并且可与企业管理信息系统（如SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，可全面提升企业智能化、信息化管理水平。
2、公司主要经营模式
公司生产经营活动围绕订单展开，除常用备货配件及部分标准设备外，公司根据订单安排采购与生产，生产完成后进行安装调试及交付验收。
? 盈利模式
公司主要通过向客户提供智能仓储物流设备及智能仓储物流系统获得相应的经营收入。智能仓储物流设备主要为公司自主研发制造，既可独立销售，又可与智能仓储物流软件相互匹配、融合形成定制化的智能仓储物流系统进行销售。
? 采购模式
智能仓储物流系统属于定制化的产品，因不同客户对产品用途、性能等要求存在差异，需要有针对性地采购生产所需的原材料，故公司采用行业通行的“以销定产、以产定购”采购模式。
智能仓储物流系统由硬件和软件两部分构成，硬件产品所使用的主要原材料需根据客户的需求情况进行选型或定制化采购；软件产品主要为自行开发。
? 生产模式
公司的生产模式为订单式生产，即根据每个客户对项目功能、设备种类、产品交期等各方面的需求，进行设计和设备选型；明确生产任务后，按照交期安排生产任务，项目设计、生产加工、表面处理、成品装配、质检与测试等流程节点前后联动，形成多品种小批量生产。
公司按项目组织生产，智能仓储物流系统与外销智能仓储物流设备生产流程主要分为设计制造和现场施工两个阶段。
? 销售模式
公司采取直接销售的模式，根据客户类型不同，分为向终端用户销售、向项目合作方销售；根据获客方式不同，分为公司获客直销模式、通过销售服务商获客的直销模式。
公司智能仓储物流设备与智能仓储物流系统一般采用行业典型的 “预收货款+发货收款+验收款+质保款” 结算方式：
预收货款：项目合同签订完成后，开具发票并向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为预收货款。
发货收款：在主要设备生产加工完成后，经客户在公司现场或项目实施现场预验收合格，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为发货款。
验收款：设备在项目实施现场进行安装调试，待产品安装调试结束、试运行一段时间（如需）、客户验收合格后，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为验收款。
质保款：项目验收完成后，根据合同规定将该项目合同总价款的一定比例（一般为10%左右）作为质保金，在质保期（一般为1年）满、无质量问题后收取。
二、 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
公司始终坚持创新发展战略，重视研发投入，坚持智能仓储物流系统核心设备自研自产，构建全面综合的智能仓储物流系统集成能力，强化产品与
系统个性化的开发与设计，依靠核心产品设计系统方案专注于为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案，经过多年的发展，公司积累了
一系列先进的技术。公司形成了自身的技术路线与方法，掌握了行业通用的技术，并依靠自主研发积累了在行业内具有先进水平的8项核心技术：
| 名称 | 技术内容 | 技术先进性 |
| AGV 车载控
制系统技
术 | AGV车载控制系统核心的技术主要包括AGV运动控制、AGV导
航：
1. AGV运动控制。AGV运动控制通过运动控制器实现，公司运
动控制器可以根据不同车辆的机械结构，载荷，单舵轮、双舵
轮、差速轮和全向轮等车型，使用不同的算法获得不同的控制
数据来实现高精度的控制，以适应不同类型AGV 的运动控制。
2. AGV导航。公司自主研发的AGV导航技术支持二维码导航、
激光SLAM 导航(自由导航)、激光反射板导航、视觉导航以及
混合导航等多种导航方式。其中，视觉导航技术利用相机采集
货物或地面纹理特征，通过SLAM 等其他算法，实现图像匹配，
基于图像匹配生成路径地图和实现AGV 的实时定位。 | 1. 公司自研自产的AGV 产品均使用自主研发的车载控制系统，摆脱了对
国外公司的依赖，实现自主可控。
2. 公司的 AGV 车载控制系统，行驶速度可达 3 米/秒，定位精度达到
±5mm,系统性能达到国内先进水平，与国外控制系统水平相当。
3. AGV 导航技术达到行业先进水平，其中视觉导航技术在工业低算力
CPU 条件下，通过算法获取地面纹理及托盘、货物特征，可实现智能状
态感知、实时分析决策、精准高效执行和智能安全管控等功能。公司AGV
车载控制系统的自主生产成本是国外同等级产品售价的10%-20%左右，因
而使得自产AGV产品具有价格竞争优势。
4.车载控制系统的导航技术先进，特别是视觉导航技术，安全性高，可
对悬空障碍物、低矮障碍物、凹凸地面等精准识别，确保复杂场景下的
运行安全；可实现不规则、多品类货物的取放；可实现动态物、准静态
物、静态物的有效区分；精度高，基于视觉信息的末端伺服控制，可实
现高精度操作。 |
| 重载叉车
式 AGV 机
械结构设
计与运动
控制技术 | 重载叉车式 AGV 相关的核心技术主要包括机械结构设计和运
动控制：
1. 重载叉车式AGV机械结构设计采用双电机行走驱动方式，
使用双电机转向+差速双驱动转向，创新了传统叉车转向驱动
方式；使用双定向轮+双驱动轮（含双转向）结构，避免转向
过程中出现滑动，提高车辆行驶的稳定性。
2. 重载叉车式AGV运动控制在公司自主研发的AGV运动控制
器的基础上，根据重载叉车式AGV行驶的运动特性，研发设计
了不同权重关系的航向控制量与横向控制量等四个自由度的 | 1.重载叉车式 AGV 机械结构设计技术先进性。采用电机行走驱动替代传
统燃油驱动，降低了机械加工难度，提升了响应速度；采用电机转向替
代传统液压转向，额外的差速补偿进行辅助转向，避免转向过程中出现
滑动，控制响应性较快；采用支点浮动结构，降低了对地面条件的要求，
可使承载轮受力均匀，避免集中载荷的出现，提高车辆行驶的稳定性。
重载叉车式 AGV 机械结构设计技术获得发明专利授权：一种全向背负式
AGV的车架支撑结构及托盘车（ZL202010652621.3）；申请的“一种重载
堆高叉车式AGV”发明专利，进入实质审查阶段。
2. 重载叉车式AGV运动控制。自主研发的先进控制算法，使重载叉车式 |
| | 算法，满足不同运动状态下的精度需求；引入运动规划器，依
据限速或非限速路况，自适应平稳调节加减速，保证不同运动
切换的连续性、平稳性。 | AGV具有优异的性能，总重40吨（自重20吨、载重20 吨）的AGV直线
行驶速度可达1.0m/s，弯道行驶速度可达0.5m/s，停止精度±10mm，与
国际领先企业同类产品指标水平相当；根据导航采集的数据，引入运动
规划器可以有效防止 AGV 突然转向引起的打滑现象，保证了运动的平滑
性与稳定性；以及 AGV 工作状态下取放货时的定位精度，满足多场景需
求。 |
| AGV 执行
机构设计
技术 | 1.搬运机器人机械抓斗。该技术通过设计连接杆、固定板和支
撑杆等，可在将竖向的物料抓住后，将物料旋转 90°，使得
物料与地面呈水平方向，从而不会出现物料抖动掉落的现象。
2.AGV车载机械手。通过设计滑块、电动伸缩杆和限位板等，
构建支撑结构，稳定车体的重心，方便抓取重的物料。 | 1. 搬运机器人机械抓斗。解决了物料抖动掉落的问题，防止出现物料掉
落砸伤工人的现象。该技术获得发明专利授权：一种搬运机器人机械抓
斗（ZL202010655740.4）。
2. AGV 车载机械手。保证车体稳定，方便机械手抓取重的物料。该技术
获得发明专利授权：一种AGV车载机械手（ZL202010655755.0）。 |
| AGV 设备
参数矫正
及自动上
线技术 | AGV 设备参数矫正及自动上线核心技术包括 AGV 激光导航仪
自动标定、舵轮安装偏角自动标定、系统关键运动参数自整定
和偏离轨道自动上线功能等。该类技术体系利用激光导航仪输
出的坐标差值、视觉相机检测等，自动标定激光导航仪和舵轮
安装偏角；通过在运动过程中建立不同参数的目标函数，找出
使目标函数最优的参数；通过计算当前 AGV 姿态与既定路线
的偏差，实时。规划合理的样条曲线，保证 AGV 可以平滑地
回到既定的路线。 | （a）融合了激光导航仪的本身特性以及标定平台的视觉检测技术，并通
过数学解算得出舵轮安装偏角，全程自动化运行，标定结果稳定、精度
高。
（b）在设定模式下，系统能够自整定到目标函数的最优参数；可以大幅
减少设备关键参数的调试时间，且能够保证多设备在关键性能上的一致
性。
（c）偏离轨道自动上线功能有效减少AGV 在偏离路线或发生短暂故障后
的复位时间，平滑的路线规划安全性更高；自动上线也可以远程控制。
该技术获得了软件著作权：基于多传感器信息融合的SLAM 技术及混合导
航系统V1.0（2021SR1220733）、平衡重式叉车AGV 控制系统软件V1.0.0
（2019SR1352237）等。 |
| 堆垛机结
构设计技
术 | 堆垛机结构设计核心技术主要包括轻载超薄型货叉、一种便于
更换的堆垛机货叉、节能平衡式堆垛机提升配重和地轨偏置载
货台下沉低位取货等：
（a）轻载超薄型货叉。该技术提供一种堆垛机存取货物的货
叉装置，该货叉在满足刚性需求的条件下，具备轻载、超薄的
特点，与之配套的托盘也具有超薄的特点，托盘尺寸的减小可
有效增加单位空间内的货位数量，提高仓储空间的利用率。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉。该技术针对现有技术的缺
陷和不足，提供一种设计合理、使用方便的便于更换的堆垛机 | （a）轻载超薄型货叉有效解决了货叉强度的要求，减少了阻力，实现了
无噪音；货叉和配套的托盘具有超薄的特点，托盘尺寸的减小增加了单
位空间内的货位数量，提高了自动化立体库的库容率。轻载超薄型货叉
获得发明专利，专利号：ZL201110085840.9。
（b）一种便于更换的堆垛机货叉通过提供一种设计合理、使用方便的便
于更换的堆垛机货叉，解决现有堆垛机货叉技术的缺陷和不足，使得堆
垛机货叉更换方便快捷。一种便于更换的堆垛机货叉获得发明专利，专
利号：ZL202010659499.2。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重可以降低整机载货台在高位时的重心， |
| | 货叉，其通过插设的结构将货叉与顶升机构连接，方便进行连
接固定，且货叉上设置有垫起的结构，能够对货叉上的货物进
行微调顶起。
（c）节能平衡式堆垛机提升配重。应用该技术设计重载堆垛
机配重笼总成，配重笼通过钢丝绳和载货台连接，上横梁设置
定滑轮改变力的方向，当载货台在高位时，配重笼在下方，可
以平衡堆垛机高位运行时的重心，使堆垛机运行更加稳定可
靠；该设计可减小提升电机功率，具有节能降耗的优势。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货。该技术将堆垛机地轨偏
移巷道中心一定量的距离，堆垛机可以将货叉电机沉到轨道面
以下，降低载货台的取货空间，有效提高立库的库容率。 | 减少在启停时的晃动幅度，平衡堆垛机重心，保障堆垛机的平稳运行；
减小提升电机功率，可以降低约30%的能耗。根据《科技查新报告》，在
所检索国内文献中未见有相同技术特征的节能平衡式堆垛机提升配重技
术的报道。
（d）地轨偏置载货台下沉低位取货降低了取货位高度，增加了库容率。
根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的地
轨偏置载货台下沉低位取货技术的报道。 |
| 穿梭车结
构设计技
术 | 穿梭车结构设计核心技术主要包括重载穿梭车顶升旋转输送
物料、重载穿梭车运输安全防护、从动轮曲柄和四轮悬挂及变
轨等。重载穿梭车顶升旋转输送物料技术与重载穿梭车运输安
全防护技术，实现了车辆运输过程中货物的同步旋转，防止穿
梭车从高速运行到停止过程中，由于速度高、惯性大导致的车
体滑动，避免定位误差，从而确保货物与加工工位及设备的精
准对接。曲柄软连接、四轮悬挂及变轨技术，使得穿梭车在较
小转弯半径快速运行时能够保持状态平稳，可以实现多车变轨
需求。 | （a）重载穿梭车顶升旋转输送物料通过将旋转装置和提升装置集合，实
现复合运动，提高转运效率。申请的“一种重载液压顶升旋转一体式卷
材提升车”发明专利，进入实质审查阶段。根据《科技查新报告》，在
所检索国内文献中未见有相同技术特征的重载液压顶升旋转一体式物料
提升车技术的报道。
（b）重载穿梭车运输安全防护通过设置锁紧机构等，防止母车运行时子
车在子车导向轨上窜动滑脱，避免子车运行时母车前后窜动，保证转运
过程的安全性和连续性。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中
未见有相同技术特征的高速重载子母车防窜动技术的报道。
（c）从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨创新设计了一种曲柄软连接、四轮三
点支撑等机械结构，有效解决了穿梭车行驶中轨道中心距偏差和轮子悬
空的问题，以及设计的活动轮箱结构满足了多车交叉变轨的需求。该技
术获得发明专利授权：带式提升悬挂变轨小车（ZL201310039405.1）。 |
| 分拣控制
技术 | 分拣控制核心技术主要包括分拣动车组、摆轮高速分拣和无编
码器跟踪分拣控制等：
（a）分拣动车组通过电机驱动车体，带动多个拖车（可移动
的输送线体），在分拣轨道上高速行驶，与地面的各个工位（固
定的输送线体）进行实时通讯，完成多个货物的导入/导出需
求和货物的循环分拣。
（b）摆轮高速分拣通过同步带实现换向、伞齿轮机构进行输 | （a）分拣动车组采用牵引车头带动多台分拣输送线体的方案，可根据效
率要求配置分拣输送线体的数量，该分拣系统设备组合灵活度高、造价
低，可复制性高，易于标准化。该技术获得发明专利授权：分拣动车组
（ZL201410533108.7）、一种货物分拣系统用物品输送机构
（ZL202010659497.3）。
（b）摆轮高速分拣采用同步带设计方案，比同行业中O 型带的方案控制
精度高，同时弥补了O型带易打滑的不足，可适用重量大的货物的分拣， |
| | 送，单位时间内能将重量重、数量多的物品分配到相对应的出
货口。
（c）无编码器跟踪分拣控制通过PLC 程序算法，实现无编码
器的货物位置跟踪，可适用于分拣口距离长、分拣口数量多、
分拣布局多变的场景。 | 并具有速度快、效率高的特征。
（c）无编码器跟踪分拣控制该技术无需要安装编码器，适用于所有类型
设备的货物位置跟踪，方案灵活、硬件需求简单，尤其对于复杂的分拣
项目，优势更为明显。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未
见有相同技术特征的无编码器跟踪分拣控制技术的报道。 |
| 货物出入
库策略优
化及设备
调度技术 | 货物出入库策略优化及设备调度技术主要包括基于数据分析
辅助出入库策略、基于设备状态监控的动态选择出入库口和多
算法融合的统筹调度等：
（a）基于数据分析辅助出入库策略在现有物理设备布局和物
料存储信息的基础上，通过大数据分析结果定义货物存放属
性、计算获取出库属性，并结合 WCS 实时收集设备状态等制
定储位分配策略，实现了货物高效存取。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口WMS 依据物料属
性确定存取的起止列表（多个终点）后下达物料出入库任务，
WCS依据各设备的实时运行状态、运输路径交通状况、出入库
口接驳情况等信息，动态筛选执行任务的设备和确定物料的出
入口，高效完成物料运输。
（c）多算法融合的统筹调度智能识别调度场景，实时获取全
局设备状态，并发调度多设备协调工作，提升自动化立库的存
取效率。 | 公司的智能仓储物流软件系统均为自主开发，该技术优化了智能仓储物
流软件系统的调度策略。基于该技术的智能仓储物流软件系统采用模块
化设计，可满足不同行业的应用场景需求，适应性强；可与客户的企业
管理信息系统（如SAP、金蝶、用友、鼎捷等）对接，兼容性强。
（a）基于数据分析辅助出入库策略从多个维度计算和筛选存取货位,通
过配置加定制化的方式让仓库存取更加智能化。该技术获得软件著作权：
生产制造业WMS管理系统V1.0（2020SR1583608）等。
（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口结合 WMS 和 WCS 的优势，
利用WMS 对物料状态的管理以及WCS 对设备状态的监控和输送路径的计
算，高效完成物料运输。该技术获得软件著作权：井松自动化物流及智
能仓储WCS 管理系统V1.0（2020SR1593366）等。
（c）多算法融合的统筹调度能够智能识别匹配调度路径，统筹调度效率
较高，对于不同项目的类似场景，调度策略在逻辑上保持统一，提高了
维护的便利性。该技术获得了软件著作权：井松智能 AGV 多台调度系统
V1.0（2020SR1593345）等。 |
报告期内，公司核心技术无明显变化情况。
国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用
| 认定称号 | 认定年度 | 产品名称 |
| 国家级专精特新“小巨人”企业 | 2021 | 无 |
2. 报告期内获得的研发成果
报告期内公司获得有效授权专利25项，其中发明专利6项、实用新型专利15项、外观设计专利4项，获得软件著作权4项。公司自主研发积累了多项核心技术，该等技术应用方案显著改善了仓储物流设备的安全性和可靠性，提升了智能仓储物流系统的整体运作效率。持续的技术投入及技术储备为公司的发展战略提供了技术保障。
报告期内获得的知识产权列表
| | 本期新增 | | 累计数量 | |
| | 申请数（个） | 获得数（个） | 申请数（个） | 获得数（个） |
| 发明专利 | 2 | 6 | 60 | 25 |
| 实用新型专利 | 7 | 15 | 133 | 108 |
| 外观设计专利 | 2 | 4 | 69 | 67 |
| 软件著作权 | 4 | 4 | 87 | 85 |
| 合计 | 15 | 29 | 349 | 285 |
注：截至2024年6月30日实用新型专利累计获得数应为117个，其中有9个已年满到期，为无效专利，故累计获得数为108个。
3. 研发投入情况表
单位：元
| | 本期数 | 上年同期数 | 变化幅度（%） |
| 费用化研发投入 | 31,730,262.95 | 24,303,064.82 | 30.56 |
| 资本化研发投入 | — | — | — |
| 研发投入合计 | 31,730,262.95 | 24,303,064.82 | 30.56 |
| 研发投入总额占营业收入比
例（%） | 9.16 | 8.97 | 增加0.19个百分
点 |
| 研发投入资本化的比重（%） | — | — | — |
注：研发投入已经剔除股份支付金额
研发投入总额较上年发生重大变化的原因
√适用 □不适用
本报告期内，公司研发投入较上年同期增长30.56%。主要原因是公司加强了研发团队建设，并加大了新产品和新技术的研发力度。在此期间，公司相继推出了300KG电举升搬运AGV、精品小精灵AGV等多款新品，并全面上线了鹰眼智能监控系统（EIMS）。这些创新进一步满足了各行业客户在堆放、拆垛、堆叠、装车搬运以及货物到人等多种场景下的智能化搬运需求。
研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用
4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：万元
| 序号 | 项目名称 | 预计总
投资规
模 | 本期投入
金额 | 累计投入
金额 | 进展或
阶段性
成果 | 拟达到目标 | 技术水平 | 具体应用前景 |
| 1 | 智能仓库管
理系统研发
V2.0 | 3,580 | 446.89 | 3,256.73 | 研发升
级 | 在于提高仓库管理效率、实现精
细化的库存管理、改善订单处理
和配送效率、降低人为错误和成
本，以及支持数据分析和决策优
化。通过应用先进的技术和系统
化的管理，智能仓库管理系统可
以帮助企业提升竞争力，提供更
好的客户服务，并为企业实现可
持续发展提供支持 | 物联网技术应用：智能仓库管理
系统利用物联网技术，将仓库内
的设备、货物和传感器等连接到
互联网，实现实时监测和互联互
通。这使得仓库内的各个环节可
以自动化、智能化的进行协调和
管理。人工智能的运用：通过人
工智能技术，智能仓库管理系统
可以对海量的数据进行分析和学
习，从而优化仓库管理策略和决
策。例如，利用机器学习算法对
历史数据进行分析，可以优化货
物的存放布局，减少仓库内的拣
货时间和路径。自动化设备和机
器人应用：智能仓库管理系统使
用自动化设备和机器人来代替人
工进行货物的存储、拣货和包装
等工作。这些设备和机器人通过
与仓库管理系统的联动，能够实
现高速、高效、准确的仓储和物
流操作。大数据分析和预测：智
能仓库管理系统可以收集大量的
仓库操作数据，通过大数据分析
平台对数据进行挖掘和分析，提 | 1)零售和电商行业：随着电商
行业的快速发展，智能仓库管
理系统对于零售商和电商平
台来说变得尤为重要。系统可
以通过自动化和智能化的方
式实现快速高效的仓库操作，
提供准确的库存管理和快速
的订单处理，以满足零售商和
电商的仓储和配送需求。
2)物流和供应链管理：智能仓
库管理系统在物流和供应链
管理领域也具有广阔的应用
前景。系统可以提供实时的库
存跟踪和管理，优化物流路径
和运输计划，通过自动化和智
能化的方式提高物流效率和
准确性。
3)制造业：智能仓库管理系统
对于制造业来说也具有重要
意义。系统可以提供准确的物
料供应，优化零部件的库存和
配送管理，实现生产线的自动
化衔接和灵活的生产规划。
4)冷链物流：在冷链物流领 |
| | | | | | | | 供实时的仓库运营指标，预测库
存需求和货物流动趋势，以便更
好地优化仓库管理和资源调配。 | 域，智能仓库管理系统可以实
现对温度、湿度等环境参数的
实时监测和控制，从而确保冷
藏和冷冻货物的质量和安全。
5)其他行业：除了上述行业，
智能仓库管理系统还具有广
泛的应用前景，涵盖医药、食
品、汽车、快递等不同领域的
仓库管理需求。 |
| 2 | 智能变位高
速料箱移动
机器人开发 | 1,400 | 319.54 | 965.26 | 综合设
计及实
施阶段 | 完成移动机器人整机开发，达到
以下技术指标：额定负载300Kg；
最大起升高度5000mm；车体空载
速度2.0m/s，满载2.0m/s；车体
行走精度±10mm；角度精确度达
到±0.5°；起升精度±5mm。 | 此智能变位高速料箱移动机器人
为全新开发，该产品的成功开发
将具有国际领先水平 | 根据公司现有的料箱AGV技
术，在配合公司自主开发
WCS,WMS等仓储管理软件及二
维码导航系统和自研控制系
统，研发的智能变位高速料箱
AGV可以实现高速运行和大存
储量，极大的提升了工作效
率；同时可以很好的覆盖目前
市面上料箱AGV的功能，可以
直接替换，提升的市场竞争
力。 |
| 3 | 一种基于永
磁电机的高
性能一体化
AGV舵轮系
统研发 | 700 | 170.25 | 854.98 | 研发升
级 | 完成此AGV舵轮开发，达到以下
技术指标: 额定轮荷：
6000Kg-20000Kg；行走速度：空
载速度1.2m/s，满载0.8m/s；行
走加速度：0.6 m/s2；转向速度：
≥80°/s；行走精度±10mm。 | 此AGV舵轮系统的研发将降低重
载AGV的成本水平，提高了重载
AGV的普及能力，该产品的成功
开发将具有国内领先水平。 | 依据公司现有的叉车技术和
控制技术，来设计一款基干永
磁电机的高性能一体化AGV舵
轮系统，解决目前使用的舵
轮，整体运行效率、控制精度、
成本、交期等问题。行走电机
统一采用112V 13kw/20KW两
个版本的永磁电机，统一两套
电机驱动器提高运动控制算
法的快速适配；高电压还有提
高充电速度的优势这套舵轮 |
| | | | | | | | | 系统开发下来将大幅降低重
载车型的关键部件成本，成本
降低30% |
| 4 | 一种基于室
外场景视觉
及3D激光定
位技术开发 | 2,200 | 200.57 | 1,150.5 | 3D激光
SLAM &
视觉融
合技术
开发阶
段&语
义地图
处理模
块开发 | 1.该技术利用多线激光雷达、惯
性导航仪等传感器信息，实现移
动机器人的室外定位，定位精度
可达±20mm；同时可借助于二维
码或者其它辅助标识进行局部精
确定位，精度可达±10mm。
2.融合视觉和3D激光雷达的技
术，例如应对特征缺失、动态物
较多等复杂场景 | 该技术依靠视觉和多线激光的融
合能达到精确定位，极大程度降
低项目部署的周期和成本以及后
期维护的工作量;该技术能够更
好的应对室内外、昼夜光照以及
环境的变化，具有更高的鲁棒性
和适应性 | 该技术可适用于室外场景的
定位技术，且辅以多传感器融
合技术，能应对复杂工况环境 |
| 5 | 基于三维视
觉相机的高
精度检测技
术研究 | 700 | 287.99 | 287.99 | 算法应
用开发&
车体软
件集成 | 技术指标：
（1）目标载具的静态检测精度达
到±10mm，±0.5度；
（2）实现目标载具的实时检测输
出。
经济指标：
提升了工厂的智能化水平，有助
于提高生产效率，降低生产成本。 | （1）实现托盘、料架等传统载具
的静态检测技术；
（2）实现托盘、料架等传统载具
的实时检测技术；
（3）实现多个目标的相对位姿检
测，以达到堆叠作业的需求；
（4）实现多个目标的混合检测技
术。 | 基于3D视觉相机的RGB和深
度信息来进行载具目标的高
精度检测，提高了检测效率和
精度，支持AGV可以更快速、
可靠地执行物料搬运任务，提
高整体搬运效率 |
| 6 | 基于天眼系
统与移动机
器人本体传
感器的综合
感知与协同
决策研究 | 500 | 184.41 | 184.41 | 集成测
试、BUG
修复 | 实时性：厂内各信息更新频率小
于5s/次准确性：感知信息的准
确率>99.5%经济性：提高厂内物
流运营效率，降低故障率 | 通过该系统开发，实现以下技术
功能：
1、实现场内物流全景信息的实
时、可靠感知。
2、实现基于全景实时感知信息的
最优调度。
3、实现数字化、可视化、透明化
的物流信息管理。 | 本系统可显著提升内部物流
的整体效率与安全性，提升客
户物流系统的精益化、智能化
水平。 |
| 7 | 面向无人搬
运移动机器
人的云平台 | 885 | 279.71 | 279.71 | 云平台
功能设
计及实 | 技术指标：
（1）最大连接数：百万台；
（2）最大并发数：数十万； | （1）实现无人搬运移动机器人物
联网技术；
（2）实现复杂任务处理的云计算 | 服务于无人搬运移动机器人
的核心基础设施云平台产品。
推动无人搬运移动机器人的 |
| | 开发 | | | | 现 | （3）设备接入成功率：>99%；
（4）延迟率：<50ms。
经济指标：
（1）降低无人搬运移动机器人故
障率；
（2）降低无人搬运移动机器人使
用成本。 | 技术；
（3）实现服务器处理的边缘计算
技术；
（4）各类指标的大数据分析技
术；
（5）实现无人搬运移动机器人的
预测性维护技术。 | 规模化应用。催生新的无人搬
运移动机器人复杂环境应用
场景。 |
| 8 | 无人搬运移
动机器人高
性能核心控
制器研发 | 550 | 143.74 | 143.74 | 硬件研
发阶段 | (1)硬件平台：满足算力需求，
CPU/内存占用率应不超过80%;
激光SLAM定位耗时不超过
100ms，激光/视觉感知耗时不超
过50ms，局部路径规划耗时不超
过50ms，运动控制耗时不超过
20ms；
(2)建图定位模块：反光板/二维
码定位精度±5mm/±0.3°,
SLAM 定位精度±20mm/±0.5°；
(3)感知模块：目标（如行人，托
盘等）识别准确率99.9% , 目标
/障碍物3D定位精度
±10mm/±0.5°；
(4)路径规划模块：全局规划路径
应为时间最优的AGV可行驶路
径。行驶路径平滑，轮子打角角
度不超过机械限制；
(5)控制模块：AGV实际行驶路线
贴近规划路线，横向偏差不超过
50mm，航向偏差不超过1°，加
减速平缓，且最大加减速和最大
速度不超过机械限制。 | 基于已研制的第一代AGV控制
器，全面提升控制器核心性能指
标，整体性能指标可对标国内外
行业龙头厂商所提供的控制器，
并在成本上形成优势，实现进口
替代。 | 1、井松自研AGV产品通过搭
载该低成本高性能核心控制
器，可应用于各类物流搬运场
景。2、可将控制器作为单独
的产品进行推广，为传统车体
生产制造商提供无人搬运解
决方案，包括传统叉车企业和
同行AGV车体生产企业。 |
| 9 | 无人搬运移 | 910 | 445.48 | 445.48 | 算法开 | （1）建图质量：建图结果符合实 | 目前AGV市场中尚未有比较成熟 | 自主建图技术无需人工干预 |
| | 动机器人自
主建图技术
研发 | | | | 发阶段 | 际环境，无重影，无需人工修图
或者极少人工修图即可满足后续
的定位使用；
（2）建图效率：对标人工操控
AGV建图的效率；
（3）建图完整性: 所建地图需
100% 覆盖环境内的可运行区域；
（4）实时性：AGV以不高于
0.8m/s 的速度运行，可实时建
图，并通过APP实时监控和干预；
（5）一次建图成功率 95%；二次
建图成功率 100% 。 | 完善的解决方案。本项目的研究
成果处于同行业国际领先水平。 | 即可对未知环境进行建图，节
省人力、时间成本投入，缩短
调试周期，为智能化工厂的建
设提供更加便捷的技术方案。 |
| 10 | 中载复合机
器人整机研
发 | 550 | 260.72 | 260.72 | 综合设
计及实
施阶段 | 整车重量低于2t，车体外形尺寸
达到1.8*1.8米；整体运行达到
200箱/小时的自动装卸要求，自
动运行故障率低于1‰，覆盖小
于50kg的箱式物料的装卸需求； | 达到国内行业领先水平；从货物
的自主识别到运动控制，拥有一
套完整的自主知识产权； | 某些大型制造企业每年装卸
货的人工成本高达几千万元，
而且目前愿意从事装卸体力
劳动的工人越来越少，人力成
本也逐年上升，装卸已经成为
制造业和物流业亟待解决的
痛点，这一细分市场可达千亿
甚至万亿级的规模。 |
| 11 | AGV专用四
合一动力总
成研发 | 590 | 233.80 | 233.80 | 电机与
驱动器
总成机
械设计，
舵轮结
构机械
设计阶
段 | 开发满足具有8t径向承载，输出
功率达到10kw额定，25kw峰值
的动力总成，配备聚氨酯轮胎，
实现1.5m/s的满载行驶速度，
0.5m/s2以上加速度，满足20t
满载自重的AGV行驶需求。舵轮
BOM物料成本控制到3万元以内，
相比市场主流能提供的价格不低
于5万元，实现40%以上的成本
降低。 | 引入新能源汽车的高压永磁同步
电机与驱动器集成的技术；电机
驻车制动由电磁抱闸改入减速箱
内部；国内领先，国际先进 | 该产品的开发将使AGV的动力
水平接近新能源汽车的集成
水平；同时该产品将较大提升
AGV整机的性能水平与品控，
并降低成本水平，让AGV可以
更好的实现大批量制造。具体
适用于3-8t轮载的多种AGV
的驱动轮系上。 |
| 12 | 超高架库提 | 590 | 199.93 | 199.93 | 电气设 | 传统货叉有两种取货方式，一是 | 普通板叉倒置并配置勾叉板，用 | 超高架库提升勾取料箱货叉 |
| | 升勾取料箱
货叉研发 | | | | 计阶段 | 从货物下方叉取货物，这样需预
留货物下方进叉空间和货物上方
抬升空间，另外一种方式是夹抱
货叉来夹抱货物，这样左右两侧
都需要预留进叉空间。因此上述
两种取放货方式都会占用很多空
间，降低了空间利用率。超高架
库提升勾取料箱货叉取放方式，
料箱下表面贴着货架横梁，左右
两侧只需预留安全间隙，上方预
留进叉空间即可，有效的提高了
空间利用率。技术指标：料箱重
量m≤50Kg，伸缩叉速度
80m/min。 | 于勾取料箱，倒置板叉通过提升
机构升降。货物和货物之间的间
隙，只需预留料箱上表面到货架
横梁的进叉间距及料箱侧面距离
货架的安全间隙。超高架库提升
勾取料箱货叉，将就普通板叉倒
置，用板叉端头设置的勾叉板来
勾取料箱，实现取放货目的。提
升勾叉下方配置同步带输送装
置，并通过变频器控制货叉伸缩
叉速度及同步带传动速度，保证
两者速度相同，使料箱在取放货
过程中不会产生倾斜。 | 有效的解决了空间利用率低
的问题，货物和货架之间的间
隙，只需要料箱上方距离货架
横梁下方预留进叉空间，两侧
仅需预留安全空间即可。通过
应用该技术，同样高度的货
架，可以大大增加货物的存储
量。该技术可普遍应用于轻型
料箱库，尤其是超高架轻型料
箱库效果更为显著。 |
| 合计 | / | 13,155 | 3,173.03 | 8,263.25 | / | / | / | / |
（未完）
