[中报]步科股份(688160):2024年半年度报告

 时间：2024年08月28日 02:01:56 中财网

原标题:步科股份:2024年半年度报告

公司代码：688160 公司简称：步科股份






上海步科自动化股份有限公司
2024年半年度报告








重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。

二、 重大风险提示
公司已在本年度报告中详细描述可能存在的风险，敬请查阅本报告第三节“管理层讨论与分析”之“五、风险因素”中的内容。

三、 公司全体董事出席董事会会议。


四、 本半年度报告未经审计。


五、 公司负责人唐咚、主管会计工作负责人王石泉及会计机构负责人（会计主管人员）何杏声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。


六、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 不适用

七、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用

八、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。


九、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否

十、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否

十一、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否

十二、 其他
□适用 √不适用

目录
第一节 释义 .......................................................................................................................4
第二节 公司简介和主要财务指标 ...................................................................................7
第三节 管理层讨论与分析 .............................................................................................10
第四节 公司治理 .............................................................................................................35
第五节 环境与社会责任 .................................................................................................37
第六节 重要事项 .............................................................................................................38
第七节 股份变动及股东情况 .........................................................................................75
第八节 优先股相关情况 .................................................................................................80
第九节 债券相关情况 .....................................................................................................81
第十节 财务报告 .............................................................................................................82



备查文件目录载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会计主管人 员）签名并盖章的财务报表。
　报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本及 公告的原稿。

第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义　　
公司、本公司、步科股份指上海步科自动化股份有限公司
深圳步科指深圳市步科电气有限公司，系公司全资子公司
亚特精科指深圳亚特精科电气有限公司，系公司控股子公司
常州精纳指常州精纳电机有限公司，系公司全资子公司
成都步科指成都步科智能有限公司，系公司全资子公司
香港步科指步科香港有限公司，系公司全资子公司
上海步进指上海步进信息咨询有限公司，系公司控股股东
深圳步进指深圳市步进信息咨询有限公司，系公司控股股东的控股股东
同心众益指深圳市同心众益投资管理中心（有限合伙），公司股东
阿里云指阿里云计算有限公司
西门子医疗指Siemens Healthcare GmbH（德国西门子医疗）和其全资子公司上 海西门子医疗器械有限公司
《公司章程》、章程指《上海步科自动化股份有限公司章程》
《公司法》指《中华人民共和国公司法》
《证券法》指《中华人民共和国证券法》
A股指每股面值为1元的人民币普通股
元指如无特别说明，指人民币元
报告期指2024年1-6月
人机界面、HMI指Human Machine Interface 的缩写，又称人机界面、人机接口、 用户界面或使用者界面，是系统和用户之间进行交互和信息交换 的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。 在工业自动化控制领域，人机界面是人与机器设备控制系统之间 传递、交换设备运行信息的媒介和对话接口，是机器设备控制系 统的重要组成部分，广泛应用于工业自动化生产设备中。
伺服系统指一种运动控制部件，由伺服驱动器和伺服电机组成，以物体的位 移、角度、速度为控制量组成的能够动态跟踪目标位置变化的自 动化控制系统，可实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制 和转矩控制，主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的工业 自动化控制领域。
运动控制指基于电磁原理能够对速度、力矩和位置进行控制的电气装置，广 泛应用于各类数控机床及需要位置控制的精密制造领域，具体产 品包括伺服系统、步进系统等。
变频器指将电压、频率固定不变的交流电变换为电压、频率可变的交流电， 从而实现电机的变速运行的工业自动化控制装置，其中输入电压 低于690V的变频器为低压变频器。
步进系统指一种运动控制部件，由步进驱动器和步进电机组成，可通过角度 位移或直线位移实现机器设备的准确定位，主要应用于对定位精 度和运转速度要求相对较低的工业自动化控制领域。
工控指工业自动化控制的简称。
关节机器人指工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领 域的机械自动化作业。按摆动方向，分为垂直关节机器人和水平 关节机器人。
工业机器人指自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作机，可 对三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化（ISO8373:2012 标准定义）。
可编程逻辑控制器、PLC指Programmable Logic Controller的缩写，即采用可编程序的存 储器执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命 令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，从而实现控制机器设 备功能的数字电子系统，是机器设备的逻辑控制和实时数据处理 中心。
嵌入式指即嵌入式系统，IEEE（美国电气和电子工程师协会）对其定义是 用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置，是一种专用的 计算机系统；国内普遍认同的嵌入式系统定义是以应用为中心， 以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可 靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机系统。
同步电机指一种常用的交流电机，转子旋转速度与定子绕组所产生的旋转磁 场速度相同的电机。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转 速恒为常数而与负载的大小无关。
人工智能、AI指Artificial Intelligence的缩写，一门研究、开发用于模拟、 延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技术科学。
算法指解题方案的准确而完整的描述，是一系列解决问题的清晰指令， 算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制。
数字化工厂指一种智能制造的生产组织模式，在深度信息感知和生产装备全网 络互联的基础上，通过制造信息系统和物理系统的深度融合，优 化配置生产要素，并快速建立定制化、自动化的生产模式，实现 高效优化的生产制造。
物联网指通过互联网、传统电信网等信息承载体，将所有能行使独立功能 的普通物体实现互联互通的网络。
现场总线指安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动装置之间的 数字式、串行、多点通信的数据总线，是一种工业数据总线，亦 是自动化领域中底层数据通信网络。
异步电机指一种常用的交流电机，转子旋转速度低于定子绕组所产生的旋转 磁场速度的电机。异步电机的转速时刻跟随负载大小的变化而变 化。
3C指计算机（Computer）、通信（Communication）和消费电子 （Consumer Electronics）首字母的合并简称。
AGV指Automated Guided Vehicle，即移动机器人，指应用在工业及物 流领域中的，装备有导航装置，由车载控制系统控制，以轮式移 动为特征，自带动力或动力转换装置的运输工具。
CAN指Controller Area Network的缩写，即控制器局域网络。
CANOPEN指一种架构在控制器局域网路（CAN）上的高层通讯协定，是工业控 制常用到的一种现场总线。
CE指法文Communaute Euripene的缩写，即CE标志，是产品进入欧 洲市场的强制性产品安全认证标志。
CPU指Central Processing Unit的缩写，即中央处理器，是一块超大 规模的集成电路。
CT指Computed Tomography的缩写，即电子计算机断层扫描，它是利 用精确准直的X线束、γ射线、超声波等，与灵敏度极高的探测 器一同围绕人体的某一部位作一个接一个的断面扫描，具有扫描 时间快，图像清晰等特点，可用于多种疾病的检查。
DR指Digital Radiography的缩写，即数字化X线摄影。
ERP指Enterprise Resource Planning，即企业资源计划。
FOC指Field-Oriented Control的缩写，即磁场定向控制，也称矢量变 频，是目前无刷直流电机和永磁同步电机高效控制的较佳选择。
GUI指Graphical User Interface的缩写，即图形用户界面，系采用图
　　形方式显示的计算机操作用户界面。
IC指Integrated Circuit的缩写，即集成电路、微电路或芯片，一种 微型半导体电子器件。
IGBT指Insulated Gate Bipolar Transistor的缩写，即绝缘栅双极性 晶体管，一种电力电子行业的常用半导体开关器件。
IoT指Internet of Things，即物联网，是指通过各种信息传感器、射 频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装 置与技术，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程， 采集其声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的 信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连 接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。
Linux指一个基于POSIX和UNIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU 的操作系统。
Lora指Long Range的简称，是一种远距离、低功耗、低速率的无线通信 技术。
MES指Manufacturing Execution System，即制造执行系统。
M-IoT指Machine Internet of Things，即机器物联网。
MRI指Magnetic Resonance Imaging的缩写，即磁共振成像。
PCB指Printed Circuit Board的缩写，即未进行元器件贴装和焊接的 印刷线路板。
PCBA指Printed Circuit Board Assembly的缩写，即将元器件焊接到PCB 空板上后形成的印刷线路板。
PMC指Production Material Control的缩写，即生产计划与生产进度 的控制。
PWM指Pulse Width Modulation的缩写，即脉冲宽度调制，脉冲载波的 脉冲持续时间（脉宽）随调制波的样值而变的脉冲调制方式。
SaaS指Software-as-a-Service的缩写，意思为软件即服务，是基于互 联网提供软件服务的软件应用模式。
UL指Underwriters Laboratories Inc.（美国保险商试验所）的缩写， 是美国最有权威的、也是世界上从事安全试验和鉴定的较大的民 间机构。UL认证在美国属于非强制性认证，主要是产品安全性能 方面的检测和认证。
WCS指Warehouse Control System，即仓库控制系统。
WMS指Warehouse Management System，即仓库管理系统。

第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况

公司的中文名称上海步科自动化股份有限公司
公司的中文简称步科股份
公司的外文名称Kinco Automation (Shanghai) Co., Ltd.
公司的外文名称缩写Kinco
公司的法定代表人唐咚
公司注册地址中国（上海）自由贸易试验区申江路5709号、秋月路26号3幢北侧 三楼
公司注册地址的历史变更情况2014年5月30日，公司注册地址由“上海市浦东新区张江高科技园 区张东路1387号1幢102室”变更为“中国（上海）自由贸易试验 区申江路5709号、秋月路26号3幢”； 2015年5月19日，公司注册地址由“中国（上海）自由贸易试验区 申江路5709号、秋月路26号3幢”变更为“中国（上海）自由贸易 试验区申江路5709号、秋月路26号3幢北侧三楼”
公司办公地址中国（上海）自由贸易试验区申江路5709号、秋月路26号3幢北侧 三楼
公司办公地址的邮政编码201210
公司网址www.kinco.cn
电子信箱[email protected]
报告期内变更情况查询索引无

二、 联系人和联系方式

　董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表
姓名刘耘邵凯真
联系地址深圳市南山区高新园北区朗山一路6号意 中利科技园1号3楼证券部深圳市南山区高新园北区朗山一路6号意 中利科技园1号3楼证券部
电话0755-863364770755-86336477
传真0755-266163720755-26616372
电子信箱[email protected][email protected]

三、 信息披露及备置地点变更情况简介

公司选定的信息披露报纸名称中国证券报、上海证券报、证券时报
登载半年度报告的网站地址www.sse.com.cn
公司半年度报告备置地点公司证券部
报告期内变更情况查询索引不适用

四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用

公司股票简况　　　　
股票种类股票上市交易所及板块股票简称股票代码变更前股票简称
A股上海证券交易所科创板步科股份688160不适用

(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用

五、 其他有关资料
□适用 √不适用

六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据本报告期 （1－6月）上年同期本报告期比上年 同期增减(%)
营业收入256,356,704.02234,849,072.439.16%
归属于上市公司股东的净利润22,988,602.9531,342,683.58-26.65%
归属于上市公司股东的扣除非经常性 损益的净利润19,126,972.5028,151,532.93-32.06%
经营活动产生的现金流量净额29,339,512.6538,736,061.33-24.26%
　本报告期末上年度末本报告期末比上 年度末增减(%)
归属于上市公司股东的净资产748,725,126.29748,480,005.140.03%
总资产953,381,411.75951,433,675.300.20%

(二) 主要财务指标

主要财务指标本报告期 （1－6月）上年同期本报告期比上年同期 增减(%)
基本每股收益（元／股）0.270.37-27.03%
稀释每股收益（元／股）0.270.37-27.03%
扣除非经常性损益后的基本每股收 益（元／股）0.230.34-32.35%
加权平均净资产收益率（%）3.05%4.33%减少1.28个百分点
扣除非经常性损益后的加权平均净 资产收益率（%）2.54%3.89%减少1.35个百分点
研发投入占营业收入的比例（%）12.84%12.02%增加0.82个百分点

公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
报告期，公司营业收入同比增长 9.16%，其中机器人行业继续保持稳定增长，通用自动化行业收入有所恢复；为保持未来长期发展动力，公司自 2023年以来，不断扩充研发团队和营销团队，加大研发和营销投入，报告期研发费用和销售费用同比增加，导致净利润下降 26.65%；同时，本期利息收入减少，闲置资金投资理财收益增加，导致扣除非经常性损益的净利润下降 32.06%。


七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用

(一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用

(二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用 √不适用

(三) 境内外会计准则差异的说明：
□适用 √不适用

八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币

非经常性损益项目金额附注（如适用）
非流动性资产处置损益，包括已计提资产减值准备的 冲销部分-154,646.30　
计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密 切相关、符合国家政策规定、按照确定的标准享有、 对公司损益产生持续影响的政府补助除外1,178,258.60　
除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外， 非金融企业持有金融资产和金融负债产生的公允价值 变动损益以及处置金融资产和金融负债产生的损益3,590,010.66　
除上述各项之外的其他营业外收入和支出-101,944.26　
其他符合非经常性损益定义的损益项目　　
减：所得税影响额608,374.55　
少数股东权益影响额（税后）41,673.71　
合计3,861,630.45　

对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因 □适用 √不适用

九、 非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用

第三节 管理层讨论与分析
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
（1）公司所处行业
公司主要从事工业自动化控制核心部件与数字化工厂软硬件的研发、生产、销售以及相关技术服务，并为客户提供自动化控制、数字化工厂解决方案。根据《国民经济行业分类》（GB/T 4754-2017），公司所属行业为“仪器仪表制造业（C40）”中的“工业自动控制系统装置制造（C4011）”，即“用于连续或断续生产制造过程中，测量和控制生产制造过程的温度、压力、流量、物位等变量或者物体位置、倾斜、旋转等参数的工业用计算机控制系统、检测仪表、执行机构和装置的制造”。

据《战略性新兴产业分类（2018）》，高端装备制造产业作为中国当前重点发展的战略性新兴产业之一，公司主营业务属于“高端装备制造产业”——“智能制造装备产业”——“智能测控装备制造”中的“工业自动控制系统装置制造”。

（2）公司主要业务
公司是一家高度重视自主研发和创新的高新技术企业，主要从事工业自动化及机器人核心部件与数字化工厂软硬件的研发、生产、销售以及相关技术服务，并为客户提供自动化控制、机器人动力、数字化工厂解决方案。

公司以智能制造为战略发展方向，坚持不懈地发展工业自动化、机器人、工厂数字化核心技术，聚焦行业与客户深度链接，提供创新的高质量低成本的自动化与数字化解决方案。经过多年持续不断的研发和创新，公司建立了完整的拥有自主知识产权的产品线，涵盖从机器物联网到人机交互、控制、驱动和执行等一系列产品，实现解决方案从自动化到数字化的升级，有效提高客户的生产和管理效率，提升客户生产自动化、智能化水平。

公司聚焦行业为客户创造价值，在机器人、医疗影像设备、机器物联网等领域引领创新，取得一定的竞争优势。在国家政策大力支持、国内劳动力成本日益增加、制造业转型升级等多种因素作用下，众多行业对自动化设备、机器人、数字化工厂以及智能制造的需求将不断增长，公司产品和技术的应用领域将更加广泛。

（3）公司主要产品及其用途
公司经过多年持续不断的研发和创新，目前已拥有人机界面、可编程逻辑控制器、伺服系统、步进系统、低压变频器等完整的工业自动化核心部件产品线，可为客户提供设备自动化控制、机器人动力产品及解决方案。公司核心产品具体如下：
1）控制系统
?人机界面
人机界面是设备系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，用以实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。

通常用于连接可编程逻辑控制器、专用控制器、变频器等工业自动化控制类产品，利用显示 单元（如液晶模组）显示机器设备的运行状态等实时信息；在人机界面上可利用输入单元（如触 摸屏、键盘等）写入工作参数或输入操作命令等，从而实现人与设备信息交互，是各类工业自动 化生产设备的标准配置。主要应用于物流设备、医疗设备、工业机器人、食品机械、服装机械、 纺织机械、轨道交通设备、包装机械、塑料机械、电子制造设备、印刷机械等领域。 近来，随着工业物联网的蓬勃发展，人机界面开始成为机器连接的智能网关，扮演越来越重 要的角色。步科物联型人机界面，作为步科 M-IoT机器物联网解决方案的重要组成部分，受到越 来越多客户的欢迎。 图 1：人机界面产品 图 2：可编程逻辑控制器产品 ?可编程逻辑控制器
可编程逻辑控制器是控制器的一种。采用可编程序的存储器执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命令，通过串行、现场总线、以太网等通讯方式实现与人机界面的信息交互，并通过数字式或模拟式的输入和输出，实现对机器设备运行的控制，是机器设备逻辑控制和实时数据处理的中心。主要应用于物流设备、医疗设备、制药机械、工业机器人、食品机械、服装机械、包装机械、机床工具、建筑机械、能源机械、暖通机械等领域。

2）驱动系统
?伺服系统
伺服系统是工业自动化控制设备主要的动力来源之一，主要由伺服驱动器、伺服电机组成，伺服电机包括同步电机、编码器。伺服含义为“跟随”，指按照指令信号做出位置、速度或转矩的跟随控制。伺服系统可通过闭环方式实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制和转矩控制，主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的工业自动化控制领域。公司将伺服系统分为通用伺服系统、低压伺服系统和伺服模组。

通用伺服系统主要应用于医疗设备、制药机械、工业机器人、传统物流设备、智能仓储、食品机械、服装机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、电子制造设备、机床工具等领域。

低压伺服系统主要应用于移动工业机器人、协作机器人、特种机器人、服务机器人、无人叉车、医疗设备等领域。

伺服模组是针对机器人、医疗影像、智能物流等行业的应用场景需求，将伺服驱动器、伺服 电机、减速机、驱动轮等多种部件，通过机械结构及电子电气方面的创新设计而成的模组化产品。 其既具有标准伺服系统的定位精确、快速响应、速度和力矩控制稳定的特点，还具有结构体积紧 凑、系统可靠性高、传动效率高、使用简便的优点。伺服模组广泛应用于移动工业机器人、协作 机器人、特种机器人、服务机器人、无人叉车、医疗设备等领域。 图 3：伺服系统产品 ?步进系统 步进系统为公司其他驱动系统的主要产品。步进系统亦是工业自动化控制设备主要的动力来 源之一，主要由步进驱动器、步进电机两部分组成。步进系统通过开环方式实现机器设备的准确 定位和调速，主要应用于对定位精度和运转速度要求相对较低的工业自动化控制领域。主要应用 于物流设备、医疗设备、食品机械、服装机械、纺织机械、包装机械、电子制造设备、激光机械 等领域。 公司将伺服驱动器和伺服电机组成伺服系统，将步进驱动器和步进电机组成步进系统，为客 户提供运动控制解决方案。步进电机因技术成熟且市场供应充足，公司对步进电机采取外购的方 式配合自产步进驱动器为客户提供步进系统。 图 4：步进系统产品 图 5：低压变频器产品 ?低压变频器
变频器通过调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的。此外，变频器还有较多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。

输入电压低于 690V的变频器为低压变频器。可应用于物流设备、环保设备、食品机械、服装机械、纺织机械、机床工具、起重机械、包装机械等领域。


二、 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
（1）公司核心技术先进性及具体表征
公司始终紧密跟随全球制造业的发展步伐，致力于发展中国先进制造，深入研究工业自动化、机器人、工厂数字化等领域的技术，公司始终围绕先进制造发展需求持续进行技术升级，自主研发了从机器物联网到人机交互、控制、驱动和执行等一系列核心技术，并拥有多项知识产权。

在人机界面方面，公司是国内较早进行嵌入式工业人机界面研发的企业之一，已取得包括一种嵌入式图形系统多窗口管理器等多项发明专利和软件著作权，在专利技术创新的基础上，配合自主研发的图形用户界面（GUI）技术等，公司人机界面产品在业内保持高质量、高通信效率和响应速度，增强了产品竞争力，同时不断创新组态软件和硬件设计，开发具有设备数据多维度上云功能的物联型人机界面产品，并在此基础上推出 M-IoT机器物联网解决方案，公司长期引领国产人机界面的发展。

在伺服系统方面，近年随着移动机器人与物流自动化等行业的兴起，以电池供电的低压伺服产品成为新的主流需求，公司较早前瞻性地投入紧凑型精密低压伺服驱动技术的研发，有效解决电磁兼容性、散热效率和连接可靠性等问题，提高电机控制效率、系统抗干扰能力和过载能力，实现更紧凑的尺寸设计，创新研发设计了极短伺服电机、驱动电机一体化产品。同时针对机器人关节动力需求，采用独特的磁路设计、绕线并线工艺及传感器安装结构设计，开发高功率密度无框力矩电机，在减小电机体积重量的同时输出较大力矩。为下游工业移动机器人（AGV/AMR）、协作机器人、工业 4/6轴、服务机器人、医疗影像设备、智能物流等领域客户提供满足其需求的高性价比产品，取得一定的市场优势。针对国产替代和海外市场的旺盛需求，公司针对性地对面向通用市场的电机电磁方案，大功率驱动器等进行优化，进一步提升了产品的功能安全指标。

在伺服模组方面，公司深入移动机器人客户应用场景和需求，创新推出伺服驱动、伺服电机、减速机、刹车、轮子一体化伺服轮产品，结构紧凑，模组化安装，提高动力驱动效能，同时产品安装更便捷，进一步提高产品抗干扰能力和稳定性。为下游工业移动机器人（AGV/AMR）、服务机器人、医疗影像设备、智能物流等领域客户提供了创新的解决方案，帮助客户优化产品设计、提高可靠性、降低维护成本。

在可编程逻辑控制器技术方面，业内多数小型可编程逻辑控制器仍采用传统的脉冲方式实现运动控制功能，控制轴数较少且不易扩展，公司推出基于 CANopen的分布式运动控制主站技术，可连接轴数较多、扩展方便且成本较低。同时，公司将控制与显示技术融合集成形成更小体积、更低成本的显控一体机产品。

在低压变频器技术方面，优化 VF控制和开环矢量控制技术。在 VF控制技术方面，优化基于气隙磁通的转差补偿技术以及在线转矩补偿，大大提升 VF控制低频带载能力，可通过优化过流失速、过压失速等功能提高 VF控制的稳定性。开环矢量控制技术方面，采用降阶自适应模型，动态调整电压电流模型，进行自适应参数适配，实现无感矢量控制并具备良好的鲁棒性。

在数字化工厂方面，公司将数字化技术与自动化产品相结合，通过机器物联网技术实现机器设备和工厂信息化管理的数据贯通，为工厂数字化提供解决方案。实现生产工艺数据的采集与控制，生产过程数字化管理和人机协同，从而形成工业设备端、PC端、移动端多端协同的行业应用。

（2）公司核心技术
公司自成立以来，始终专注于工业自动化控制产品的研发及生产，公司核心技术均来自于自主研发及创新，不存在依赖外部购买或合作开发的情形，公司拥有与生产经营相关的核心技术的完整所有权，公司通过申请专利、软件著作权及严格的管理相结合的方式对核心技术予以保护。

公司的核心技术广泛应用于公司的各类产品，具体情况如下：

领域核心技术技术特点
人机 界面图形用户界面 （GUI）技术基于嵌入式Linux系统开发，结合业务场景的算法设计，使得系统资 源占用需求较同类产品显著降低，并提高运行可靠性，节省硬件成本。
　组态软件技术使用图形化的编辑方式降低用户开发人机界面图形的难度，并将多个 权限用户内嵌于组态中，实现设备数据多维度上云，提高设备数据互 联互通能力。公司创新设计架构、基于场景优化算法，结合高效的UI 布局，实现先进设备十万级的大数据量高效传输，满足数百人协同工 作的需求。
　嵌入式图形系统 多窗口管理技术多窗口显示是人机界面图形界面系统的核心之一。通过缓存控件画布 和计算屏幕最小刷新区域，减少运算量从而提高性能，大幅增强用户 操作流畅性以及提高多窗口显示效果。
　工业现场异构系 统互联通信技术现场设备普遍具有不同通信协议、不同通信接口、不同通信语义的特 点。通过多协议识别、内部数据分析过滤，最终以统一的通信接口输 出，极大方便实现不同设备互联互通。
伺服 驱动 器紧凑型精密低压 伺服驱动技术区别于传统的低压无刷驱动控制方法，采用伺服驱动控制技术进行电 机控制，并通过独特的抗干扰电路设计与高效的散热设计，提高了系 统的电磁兼容可靠性、电机控制效率和系统过载能力，从而实现了相 比同行业竞品同功率下更紧凑的尺寸设计、更强的过载性能和可靠性。
　基于正弦波加速 度的S曲线区别于传统的梯型加速曲线，该技术伺服电机的加速度控制曲线拟近 正弦波型，使伺服电机在加减速过程中的运行更加平稳。
　动态制动技术该技术可以实现伺服驱动器与电机紧急断电时，使电机快速减速并停 止，公司是少数可以提供此技术方案的国产伺服驱动器厂商。
　基于虚拟负载的 交流同步电机控 制技术通过在算法内建立电机负载的理论模型，对电机实际工作状态实时监 测，实现对电机运行状态的高分辨率解析，提升电机运行的精度和平 稳性。
　负载惯量在线测 定与增益自整定 技术区别于传统的增益参数预先设置的方式，通过采集电机运行过程中的 过程参数变化数据，实施计算与推断，实时修改增益参数，实现对电 机负载变化情况下的动态控制，提高系统动态性能和调试效率。
领域核心技术技术特点
　机械结构残余抖 动抑制技术通过对输入整形器脉冲幅值和作用时刻与残余振动幅值的关系进行计 算分析，不断缩小输入整形器脉冲幅值和作用时刻的寻优范围，最终 得到输入整形器参数的最优值，降低在使用输入整形器对机械结构末 端抖动抑制时的计算复杂度和运算量。
　高效平滑数据滤 波软件技术在滑动平均滤波算法的基础上，对目标数据进行重构，在保证目标数 据滤波效果的同时，有效减小了滤波算法对单片机内存的占用。
伺服 电机伺服电机分瓣集 中绕组技术及整 体灌封技术采用分瓣集中绕组形式，最大限度的提高槽满率，提高整机功率-转矩 密度，同时提升短时转矩过载能力；并采用真空灌封技术，使产品具 有优异的绝缘和导热特性，且能够承受瞬间高频PWM尖峰脉冲电压的 冲击，提高电机耐压性能，避免损坏电机。
　面向一体化和整 体式要求的无框 伺服电机设计技 术通过独特的磁路设计、绕线并线工艺及传感器安装结构设计，减小电 机体积；无框设计降低机器人运行的自身负载，特殊转子设计解决了 机器人线束走线困难的问题。
　电磁多目标优化 技术结合各应用场景的工况特点，设定多目标因子，通过多目标优化技术 模型，形成对应的最优电磁平台，提升电磁方案的成本优势及适用性。
编码 器磁电编码器低延 时通讯设计技术通过软件对磁电传感器数据进行补偿，降低了编码器与伺服驱动器间 的通讯延时，提高了伺服系统的响应速度，实现了更优的电机控制性 能。
伺服 模组高可靠性的电机 减速机一体化技 术通过一体化成形工艺，提升了零件的精度，并采用后加工配合面的设 计，提升电机与减速机的装配同心度，较好优化减速机整机噪音，振 动，保证了电机与减速机一体化运行的可靠性。
　超短双极减速机 技术通过采用特殊结构设计，将传统双极减速机的轴向尺寸缩短到单极长 度，减少产品安装空间，使客户的产品更加小型化、灵活化。
低压 变频 器无感矢量控制技 术采用了电压电流混合模型的磁链辨识方法，动态调整电压电流模型的 自适应参数，实现硬件无需隔离即可检测上下桥直通，且磁链观测更 准确，转速辨识更精确；通过优化算法，提高带载能力和动态响应； 可驱动同步电机、异步电机以及直流无刷电机三种类型电机。
　交流异步电机参 数辨识技术该技术可更精确地辨识交流异步电机的定子电阻、转子电阻、漏感、 互感、空载电流等，在电机线较长的应用场合（＞25m），其辨识的电 机参数精确度具有一定竞争优势。
　交流同步电机参 数辨识技术通过高频和单脉冲注入相结合的方法，能够精确地辨识交流同步电机 转子位置和定子参数，位置误差小于10电角度。
　基于FOC技术无 人机电调将大功率电机的FOC磁场定向控制技术研发应用于无人机小电机，与 行业常用的方波电调控制相比，电机转换效率提高6%-8%，且降低电 机噪声和转矩脉动，提高稳定性、力效和滞空时间；通过对磁场控制 进行去弱磁处理，提高了电机控制系统的响应速度；优化算法复杂度， 更易于电机控制的实现。
　基于FOC技术高 速同步驱动该技术提高了驱动高压高速磁悬浮轴承的大功率同步电机载频，且降 低空载电流，使得电机的温升低、能效高，节能同时降低使用成本； 驱动160kw以上高速同步电机时无需降额使用，保证了产品的成本优 势。
　优化VF控制技术基于气隙磁通的转差补偿以及在线转矩补偿技术，提升了VF控制低频 带载能力；通过优化过流失速、过压失速等功能提高了VF控制的稳定 性。
可编 程逻高速内部扩展总 线技术通过可编程逻辑控制器模块化设计以及自定义通信协议，实现CPU模 块与扩展模块之间可靠、高速的数据传输。
领域核心技术技术特点
辑控 制器基于CANopen的 分布式运动控制 主站技术该技术具有连接轴数多、分布范围广、扩展灵活、维护方便等优势。
　显控一体机技术通过将人机界面、PLC进行一体化设计优化，减小产品体积，降低成 本，节约编程开发时间，提高了用户使用、维护便利性。
数字 化工 厂基于Lora无线通 信的设备数据采 集技术由于工厂内设备通信协议不统一、控制方式较多，导致设备的数据连 通较为困难。该技术通过Lora无线通信技术与工控技术的融合，利用 公司长期积累的协议驱动软件库，以及可编程数据采集和可组态数据 呈现能力，解决工厂内部设备连接、设备数据采集以及数据自动呈现 和人机交互的问题，并避免了传统有线方式的布线困难；同时，采集 的设备数据通过步科数据中心KDC与金蝶ERP、阿里云IoT平台无缝 对接，实现数字化管理、智能控制。
　机器物联网 （M-IOT）技术通过实时采集机器设备及其工控核心部件的运行数据，经过边缘计算 处理上传到云端进行数据分析，可通过手机、智能终端等呈现数据分 析结果，用户可实时掌握设备运行状况，分析生产效率和产能情况， 及时完成故障处理与设备维护，有助于提高生产效率。
　轻载型智能立库 技术传统立库普遍为重载型，智能化程度不高，且成本较高。该技术采用 自有专利的机械设计和工控技术，实现了轻载型立库的高效率与低成 本；同时结合公司研发的WMS/WCS仓储管理和控制软件、机器物联网 （M-IOT）技术，使得立库数据与信息管理系统和IoT云平台无缝对接， 实现立库的智能控制。

国家科学技术奖项获奖情况
□适用 √不适用

国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况
√适用 □不适用

认定主体认定称号认定年度产品名称
深圳市步科电气有限公司国家级专精特新“小巨人”企业2022低压伺服

2. 报告期内获得的研发成果
（1）报告期内，公司大力进行伺服系统的研发投入，针对战略行业的不同需求，开发多个系列的高压、低压伺服产品，对公司战略行业的持续高速发展提供有力支撑。针对通用伺服驱动市场的需求，公司上市 FD5P系列经济型伺服驱动器、SMK系列经济型伺服电机，可广泛应用于锂电、光伏等新能源行业的高端装备、3C、物流、机床周边、纺织等领域的各类自动化设备。针对医疗行业龙头客户的需求，公司研发医疗影像病床专用伺服驱动器。针对机器人客户的行业升级需求，公司上市第五代低压伺服驱动器，设计一系列面向客户需求的低压伺服电机、回转/顶升动力伺服模组产品、工业机械臂专用伺服电机，对公司战略行业的持续高速发展提供有力支撑。

（2）报告期内，公司完成变频器软硬件平台的升级，进一步扩充 KC100系列书本式变频器功率段，具有带载性能优越，行业应用功能丰富，可靠性高的特点，可广泛应用于物流，风机，水泵，起重等各类场景，为公司扩展变频器产品业务的新起点，接下来公司将在新软硬件平台的基础上进一步优化升级，推出更多有竞争力的变频器产品。

（3）报告期内，公司聚焦人机界面的高端智能制造应用，迭代发布新一代组态软件DToolsPro V1.7.0，进一步丰富软件功能，提高软件操作效率。硬件产品继续丰富 M2/G2/F2系列的产品型号，如支持 WiFi、4G等物联网模块的产品，显著拓宽产品的应用场景和客户群体。在光伏行业，研发并上市机器物联网平台 M-IoT光伏行业版本和光伏行业专用 HMI，为光伏行业客户提供设备控制+人机交互+云平台运维的软硬件整套方案，推动光伏行业数字化管理运维的进程。

在机器人行业，研发并上市电容显示器和小尺寸嵌入式安装触摸屏，具有高清、电容显示、安装便捷等特点，解决协作机器人、物流机器人、AGV/AMR等应用场景中的行业痛点，为机器人行业的技术发展迭代提供产品支持。在包装行业，研发并上市低成本整机防水屏，产品具有整机 IP65防水效果，支持多种安装方式和通讯接口，满足了食品包装行业的冲洗需求，为食品安全方面提供了产品保障，同时低成本的设计，可以覆盖更多中低端包装市场，为行业客户带来显著的应用价值，并助力客户优化成本。

（4）在软件方面，公司在机器物联网平台 M-IoT方向持续投入。报告期内，根据市场的反馈，对 Kinco M-IoT机器物联网平台软件、M-IoT Edge Access微信小程序、Kinco Data Visualization软件产品进行迭代升级，逐步实现 M-IoT 平台与 HMI 、PLC 产品融合，为 IT、OT一体化及数字化奠定基础。

报告期内，公司研发项目稳步推进，研发团队持续开发新产品、新技术，根据市场和客户需求，不断调整项目目标及优化产品功能。截至 2024年 6月 30日，公司累计取得国内外专利 124项，其中发明专利 15项。报告期内新增申请专利 6项，新增申请软件著作权 16项，新增获得专利 6项，新增获得软件著作权 16项。

报告期内获得的知识产权列表


　本期新增　累计数量　
　申请数（个）获得数（个）申请数（个）获得数（个）
发明专利306915
实用新型专利1510772
外观设计专利215237
软件著作权16168091
其他　　　　
合计2222308215

3. 研发投入情况表
单位：元

　本期数上年同期数变化幅度（%）
费用化研发投入32,927,647.0428,240,417.3416.60%
资本化研发投入　　　
研发投入合计32,927,647.0428,240,417.3416.60%
研发投入总额占营业收入比例（%）12.84%12.02%增加0.82个百分点
研发投入资本化的比重（%）　　　

研发投入总额较上年发生重大变化的原因
□适用 √不适用

研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明
□适用 √不适用
4. 在研项目情况
√适用 □不适用
单位：元

序 号项目名称预计总投资规 模本期投入金额累计投入金额进展或 阶段性 成果拟达到目标技术 水平具体应用前景
1M-IoT云平 台项目 V38,000,000.001,171,668.376,085,488.00在研阶 段通过移动互联网实现设备物 联网相关云端组态、数据分 析、远程管理等功能平台国内 先进广泛应用于借助于物联网技术实 现远程透传、设备监控、数据分析 等广大的数字化制造应用场景。
2新型工业 组态软件 DTP开发项 目 V1.78,500,000.004,200,129.574,200,129.57在研阶 段前瞻性考虑工业互联网时代 的新需求，增强组态软件功 能，进一步提升用户体验国内 先进广泛运用于工业设备人机交互、设 备互联、设备上云的开发
3战略行业 专用HMI项 目4,692,500.00775,767.864,492,649.24部分型 号已经 上市针对机器物联网、移动机器 人、医疗影像设备、食品包装 等战略行业，满足客户的行业 定制需求，具备各项行业认证 要求行业 先进移动机器人、医疗影像设备、食品 包装、机床数据采集设备等
4低压一体 式伺服系 统开发项 目10,000,000.0 02,750,929.197,616,902.73在研阶 段通过高效的集成实现一体化 驱动电机系统，除满足一般的 工业应用场景外，也满足各种 户外应用、恶劣环境高防护场 景的要求国内 先进广泛应用于食品行业、建筑机器 人、现场型设备、户外工作自动控 制设备等领域
5工业机械 臂专用电 机项目6,060,000.00934,179.96951,437.55在研阶 段针对工业机械臂的应用特点， 实现高防护等级、强过载，高 动态响应，高可靠性等要求国内 先进应用于四/六轴工业机械臂
6第五代低 压伺服驱 动项目3,500,000.001,472,165.862,888,754.93在研阶 段全新Rensas平台设计，低成 本高可靠性方案，可实现自适 应电机、参数自整定等新功 能。功能全覆盖，兼容设计， 无鏠替换老产品型号国内 领先广泛应用于移动机器人 （AGV/AMR）、服务机器人、仓储 物流等应用场景以及新兴制造业， 如3C、半导体、新能源等行业。
7汽车产线 电动夹爪 专用伺服 系统开发 项目2,600,000.00464,364.462,451,796.43测试阶 段电动夹爪伺服系统，具备高安 全防护设计，驱动电机一体模 块化设计，集成度高，可实现 高精度定位控制国内 先进适用于各类机械臂末端电动夹爪 产品
8机器人关 节模组专 用电机项 目3,000,000.00241,970.912,023,064.65测试阶 段通过电磁设计及工艺优化，采 用分瓣连绕工艺、灌封工艺， 提高电机转矩密度，以更短的 机身长度满足客户需求。同时 降低电机转矩脉动及齿槽转 矩，提高低速稳定性国内 领先广泛应用于各类协作机器人、手术 机器人、仿生机器人及中空集成动 力模块应用场景。
9医疗影像 病床专用 伺服驱动 系统开发 项目2,860,000.00132,342.102,040,958.19部分型 号已经 上市医疗影像病床专用伺服驱动 器，具有可靠性高，产品认证 全的特点，满足MR/CT病床的 行业特定功能要求国内 领先应用于核磁共振、CT、DR等医疗影 像设备
10SMK通用型 伺服电机 升级项目2,500,000.00516,511.991,470,395.65部分型 号已经 上市通过电磁方案优化，提升40 系列伺服电机各项指标水平 达到国内领先国内 领先各类通用伺服市场，尤其是3C、锂 电、光伏、新能源、现场型设备等 场景
11中型PLC和 刀片式IO 项目2,000,000.00575,227.511,442,883.04在研阶 段完善基于CODESYS平台的中 型运动控制器产品线，形成运 动控制应用场景解决方案，满 足中高端应用场景及海外用 户需求国内 先进对运动控制功能性能和IO点数要 求较高的通用中型PLC市场，尤其 是海外市场
12新一代大 功率经济 型伺服系 统开发项 目6,660,000.002,746,385.224,016,593.76开发阶 段全新Rensas平台设计，低成 本高可靠性方案，支持多种类 型的控制模式，支持多种编码 器，功率范围覆盖3.0-7.5KW， 满足标准工业控制应用场景 功能需求国内 先进广泛运用于锂电、光伏等新能源行 业的高端装备、及机床周边、3C、 包装、物流、纺织等领域
13战略行业 伺服定制 项目V15,050,000.001,889,309.723,289,663.33部分型 号已经 上市针对移动机器人、工业四/六 轴机械臂、协作机器人等战略 行业，根据客户的行业定制需 求，开发的伺服系统及伺服模 组，并具备各项行业认证要求行业 先进移动机器人、工业四/六轴机械臂、 协作机器人等
14KC200变频 器项目4,000,000.001,991,012.461,991,012.46在研阶 段全新系列变频器，0.4-560KW 全功率段，替代FV20系列变 频器。具备关键零部件自我诊 断功能，故障预报警等机制国内 先进各类通用变频市场，如风机水泵、 水泥、橡胶、加工制造等国内和海 外市场
15光电编码 器开发项 目610,000.00249,875.32249,875.32在研阶 段光电编码器制造工艺技术开 发，完成包括23位分体，整 体绝对值通讯式光电编码器 制造工艺的开发国内 先进各类伺服电机的位置反馈应用
16低成本物 联网屏预 研1,855,000.00218,729.86218,729.86在研阶 段支持新一代组态软件DTools Pro的低成本硬件系列，满足 客户低成本、高效率的应用需 求国内 先进适用于各类信息化、数字化、工艺 种类多、迭代速度快的软件应用场 景，同时满足低成本的硬件需求的 场景
17伺服驱动 上位机软 件研发项 目1,380,000.00294,680.16294,680.16在研阶 段全新一代伺服系统调试软件， 提高客户伺服调试和诊断效 率，优化产品易用性国内 先进全面覆盖步科第五代通用伺服和 低压伺服产品，广泛应用机器人、 物流、包装、新能源、3C等行业
18MES软件项 目2,600,000.00507,517.52507,517.52在研阶 段满足工厂高品质，快交付，小 批量，多品种的需求趋势，融 合OT，IT技术，可自主迭代 的数字化、物联化的全新制造 执行管理系统国内 先进可应用于小批量多品种生产的数 字工厂
合 计/75,867,500.0 021,132,768.0446,232,532.39////
（未完）
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