[中报]司南导航(688592):2024年半年度报告
原标题:司南导航:2024年半年度报告 上海司南导航技术股份有限公司 2024年半年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 重大风险提示 公司已在本报告中详细描述可能存在的相关风险，敬请查阅“第三节 管理层讨论与分析”“五、风险因素”部分内容。 三、 公司全体董事出席董事会会议。 四、 本半年度报告未经审计。 五、 公司负责人王永泉、总经理王昌、主管会计工作负责人漆后建及会计机构负责人（会计主管人员）金之云声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 六、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无 七、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 八、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。 九、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况 否 十、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十一、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十二、 其他 □适用 √不适用 目录 第一节 释义 ......................................................................................................................................... 4 第二节 公司简介和主要财务指标 ..................................................................................................... 4 第三节 管理层讨论与分析 ................................................................................................................. 7 第四节 公司治理 ............................................................................................................................... 32 第五节 环境与社会责任 ................................................................................................................... 34 第六节 重要事项 ............................................................................................................................... 35 第七节 股份变动及股东情况 ........................................................................................................... 58 第八节 优先股相关情况 ................................................................................................................... 63 第九节 债券相关情况 ....................................................................................................................... 64 第十节 财务报告 ............................................................................................................................... 65
第一节 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
第二节 公司简介和主要财务指标 一、 公司基本情况
二、 联系人和联系方式
三、 信息披露及备置地点变更情况简介
四、 公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用
(二) 公司存托凭证简况 □适用 √不适用 五、 其他有关资料 □适用 √不适用 六、 公司主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：元 币种：人民币
(二) 主要财务指标
公司主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 报告期内，公司实现营业收入12,024.23万元，与去年同期持平。归属于上市公司股东的净利润 230.17万元，同比下降 69.38%，下降主要原因是报告期内公司为加强市场推广力度，营销人员增加导致费用增加。归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润-860.51万元，同比下降6,717.18%，下降主要原因同上。 报告期内，公司经营活动产生的现金流量净额为-7,470.64万元，较去年同期下降了261.86%，主要系公司增加了商品采购所致。 报告期末，公司总资产120,104.27万元，较年初下降2.65%；归属于上市公司股东的净资产101,122.87万元，较年初下降1.26%，基本持平。 七、 境内外会计准则下会计数据差异 □适用 √不适用 八、 非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:元 币种:人民币
对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为的非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因 √适用 □不适用 单位：元 币种：人民币
九、 非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 第三节 管理层讨论与分析 一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明 （一）公司所属行业情况 根据中国证券监督管理委员会公布的《上市公司行业分类指引（2012年修订）》，公司所处行业属于计算机、通信和其他电子设备制造业(行业代码：C39)。根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司所属行业可归类为：计算机、通信和其他电子设备制造业（行业代码：C39）。 根据国家统计局发布的《战略性新兴产业分类（2018版）》，公司所属的行业领域归于“2高端装备制造产业”之“2.3卫星及应用产业”之“2.3.2卫星应用技术设备制造”之“导航、测绘、气象及海洋专用仪器制造”。 （二）主要业务、主要产品或服务情况 1、高精度卫星导航定位介绍 通常情况下，根据北斗/GNSS（全球卫星导航系统）定位精度的不同，可以将卫星定位产品粗略分为精度在几米到几十米的“导航级”和定位精度在分米、厘米甚至毫米级的“高精度定位级”两大类。日常生活中，最常见到的导航级产品包括车载导航仪、手持式或佩戴式定位终端（手机、智能定位手表）等消费类电子产品，这类产品的基本原理是利用卫星信号进行独立单点定位，其定位精度较低，一般在几米到几十米的精度。相对而言，高精度定位设备是指定位精度在1米以内的设备，这类设备通过各种解决途径对自身接收到的卫星信号进行再处理，使最终精度高于独立单点定位精度。在高精度定位领域，司南导航自主研发的高精度北斗/GNSS技术能够实时动态达到厘米级，事后静态达到毫米级，该项技术目前已达到国内领先、国际先进水平。 卫星导航需要通过卫星导航系统实现。卫星导航系统通过卫星不间断地向地面发送电文信号，地面使用者则通过数据采集终端接收信号后对电文加以解析，并根据单程传输时间乘以传输速度即可计算出使用者到卫星的距离。一般而言，通过三颗卫星计算出使用者所在的大致纬度、经度和高程，再通过第四颗或更多的卫星一起确定时间变量，即可实现卫星导航功能。 卫星信号在向地面传输的过程中由于受到电离层、对流层折射或建筑物等障碍物反射的影响，导致实际传播时间与距离计算存在偏差，进而导致卫星导航系统定位精度降低，无法满足高精度导航的需求。在技术层面，要实现高精度卫星导航需要通过差分增强系统来实现。目前，主流的增强系统有星基增强系统和地基增强系统。星基增强系统服务范围广，凭借少量地球同步轨道卫星即可覆盖全球，但其缺点是修正精度较低，卫星单价高，维护困难；地基增强系统通过大面积建设参考站或基准站网络以扩大服务范围，修正精度较高、建设成本低、维护简单，缺点是单个参考站或基准站的覆盖范围较小，难以覆盖高空、海上、山区等特殊环境。基于上述原因，各国常见的卫星导航增强系统建设基本是以地基增强系统为主、星基增强系统为辅。 RTK（Real Time Kinematic）技术又称实时动态测量技术，是以载波相位观测为依据的实时差分GNSS技术。实时动态差分定位技术（RTK）是测量技术发展里程中的一个突破，它由基准站接收机、数据链、流动站接收机三部分组成。要实现RTK技术，首先在地面固定地点建造地基增强站（有精确的固定坐标），地基增强站利用卫星导航系统的基本原理将站点的相对坐标与其固定坐标进行比较，从而计算出综合定位误差，使用者通过数据采集终端实时接收综合定位误差并修正卫星定位数据，即可获取较高的定位精度，最高可达毫米级。 2、公司主要产品及服务 经过多年的发展，司南导航已形成了“基础产品（芯片、模块）+终端+数据应用及系统解决方案”的业务模式。 司南导航拥有的高精度GNSS芯片，完全自主研发，其融合了核心RTK算法，最后集成到模块中形成高精度GNSS模块。高精度GNSS模块一部分直接对外销售，另一部分作为核心部件用于生产高精度GNSS接收机、农机自动驾驶系统等终端设备。公司根据不同客户的定制需求提供数据应用及系统解决方案，数据应用及系统解决方案主要包含地基增强系统、形变与安全监测以及自动驾驶与辅助驾驶系统等。 公司的产品有高精度GNSS模块、数据采集设备、智能驾驶与数字施工、数据应用及系统解决方案。各产品或服务之间的联系如图所示：
（1）高精度GNSS模块 高精度GNSS模块（模块是指集成化更高的板卡）是利用北斗/GNSS芯片、外围电路和相应的嵌入式控制软件制成带输入输出接口的板级或模块级产品。模块也称为接收机主板，接上天线可以接收到导航电文，并计算出导航数据PVT（Position、Velocity、Time，位置、速度和时间），用户利用模块结合应用需求开发出各种应用。 （2）数据采集设备 公司数据采集设备主要包括高精度GNSS接收机以及专用配套设备。 ①高精度GNSS接收机 高精度 GNSS接收机内置自主研制的模块，采用差分定位技术，支持 BDS、GPS、GLONASS、Galileo等主流全球卫星导航系统，可快速实现厘米级定位。凭借着高精度、高可靠性，能够广泛用于测量测绘、形变与安全监测、驾考驾培等领域，在各个应用领域帮助用户完成全方位的高精度数据采集任务，实时提供高精度的位置和速度信息。 ②配套设备 配套设备是指配合高精度GNSS接收机进行测量测绘、智能驾考、精准农业等行业应用的辅助产品，这些产品主要包括：测量手薄、GNSS多模多频天线以及其他配件等。其中，测量手薄用于实现记录及阅读测量数据，GNSS多模多频天线则用于接收GNSS信号，为高精度GNSS接收机提供输入的信号源。 （3）智能驾驶与数字施工 公司智能驾驶与数字施工系统集成了显示平板、多功能方向盘、接收机、天线、电机、传感器等主要部件和其他零部件。智能驾驶系统能实现农业机械的自动驾驶功能，精度误差不超过2.5厘米，可安装在播种机、起垄机、打药机、收割机、插秧机等农业机械，实现农机自动作业。数字施工系统可安装在挖掘机、推土机、平地机等工程机械上，提高施工效率和精度。 （4）数据应用及系统解决方案 数据应用及系统解决方案系公司基于在高精度卫星导航定位领域积累的技术成果，紧跟全球四大卫星导航系统兼容互操作趋势，结合自主研发生产的高精度GNSS接收机，灵活满足不同行业的差异化需求，全面布局高精度GNSS生态圈，产品应用涵盖地基增强系统、形变与安全以及自动驾驶与辅助驾驶等专业应用领域。与向客户直接销售高精度GNSS接收机等数据采集设备不同，数据应用及系统解决方案属于系统集成领域，主要依托公司自主研发、生产的各类高精度 GNSS模块、接收机，搭配其他软硬件产品，根据客户实际需求提供解决方案。 （5）新兴业务布局 此外，公司依托高精度算法、专用芯片和模块自主可控的技术和产品优势，持续在无人机、智能驾驶及物联网等新兴业务领域进行布局，以积累在新兴业务领域的先发优势。 近年来应用于植保、物流、消杀等领域的无人机精准飞行市场发展迅速，根据前瞻产业研究院数据显示，预计我国工业无人机2020年至2025年复合年均增长率达39%。公司多年来持续加大应用于无人机领域的高精度北斗/GNSS核心技术研发投入，推出的 K8系列北斗高精度定位/定向模块，支持板载组合导航解算，其优越的定位和导航性能、小尺寸和低功耗优势为司南导航拓展无人机等新兴高精度应用市场提供有力支持。公司将持续加大无人机领域相关的研发投入和市场拓展，抓住无人机市场机遇，实现新的业绩增长。 智能驾驶技术近年来一直是各界关注的焦点，智能驾驶需要感知车辆及周边环境信息，并通过车路协同系统与可能影响车辆的实体进行信息交互，高精度卫星导航定位技术为智能驾驶提供高精度、全天候的实时三维位置、速度、姿态和一维时间（PVTA）的十参数时空信息。公司在智能驾驶领域进行高精度 PVTA传感器方面的技术攻坚，保障智能驾驶汽车中高精度数据在严苛的车载工况环境下的可用性与可靠性。公司开发车规级模块K802，瞄准自动驾驶前装应用，支持全系统多频点定位，内置抗多径和抗干扰技术，具备组合导航能力，保障车辆在复杂环境下实现高精度定位与感知。公司积极融入整车企业的智能驾驶生态链，充分把握北斗高精度技术在智能驾驶市场的发展机遇。继2018年为上汽荣威Marvel X 提供智能驾驶汽车北斗高精度位置感知解决方案后，司南导航高精度北斗/GNSS定位技术持续迭代，2020年开始助力上汽集团全球首款“5G+L4级”智能重卡示范运营任务，截至报告期末，已保障超过700万公里的示范运营，运输超过20万标箱。司南导航M900组合导航接收机，内置完全自主知识产权智能融合算法，支持多样化的数据协议和传输方式，可结合车联网、大数据等信息化平台，满足车载导航、智能交通等需求。 物联网（IoT）是在互联网基础上的延伸和扩展的网络，将包括北斗/GNSS及其他各种传感设备所提供的位置、时间、状态、环境等信息与互联网结合起来而形成的一个巨大网络，实现在任何时间、任何地点，人、机、物的互联互通。随着国家高精度基础设施建设逐步完善，司南导航完全自主掌握的高精度北斗/GNSS模块核心技术及产品将为实现万物互联的移动终端提供高精度PVTA传感器的全产业链支撑。 （三）主要经营模式 1、研发模式 （1）坚持自主研发为主，技术优先的企业战略 公司把技术创新放在企业发展战略的首要位置，以技术创新带动市场销售和客户服务。经过多年的历练与积累，公司的研发团队已成为国内北斗/GNSS芯片、模块行业中最富有技术底蕴和研发能力的队伍之一。凭借对高精度定位技术持续不断地探索研究，公司主要技术骨干百余人次获得省部级及以上科技奖项，打破国外技术垄断。 （2）建立了严格高效的产品研发流程和质量控制体系 公司根据产品技术行业发展趋势以及下游客户的实际应用需求，开展新产品和新技术的研发工作。为确保整个研发过程从论证到生产顺利进行，公司建立了严格的研发体系，并制定了《产品设计和开发控制程序》等研发流程控制文件。公司将产品从立项、计划、设计与开发、验证到市场化等环节进行全过程管理与监控，促使研发的各个环节高效运行。公司通过市场一线人员与研发工作的紧密配合，保证了研发计划的正确性，研发流程的合理性，研发评审的针对性，确保目标产品与市场需求的一致性。 2、采购模式 公司建立了完善的供应商管理制度，并制定了规范的合格供应商名录。对于境内采购的原材料，公司通常从合格供应商名录中选择供应商直接进行采购；而对于境外采购的原材料，公司主要通过专业的供应链服务商采购。公司会对新增供应商结合产品质量、产品价格、资格资质、市场信誉等多方面因素进行综合考察，满足条件的供应商将被录入合格供应商名录，并在后续合作过程中持续接受考核和管理。 3、生产模式 公司采取“订单生产加安全库存”的生产模式。公司根据订单情况制定生产计划，保证生产活动的合理性、高效性。针对非标准产品，如果公司没有与之匹配的在研项目，研发部门根据需求先研发后生产。公司根据现有订单和市场需求预测情况，生产一定安全库存。 4、销售模式 针对境内和境外市场的特点以及客户需求，公司采取直销和经销两种销售模式。 二、 核心技术与研发进展 1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况 公司已形成了六大核心技术，各项技术的先进性体现或应用情况如下： （1）高精度GNSS信号的接收与处理技术 高精度 GNSS模块由射频、基带、处理器、外围器件以及运行在其上的软件组成，模块接收来自高精度 GNSS天线的射频信号，经过一系列复杂的处理计算后，最终通过硬件接口电路输出高精度的空间三维坐标信息。基带电路作为高精度 GNSS信号接收的基础，完成对卫星信号捕获、跟踪与处理，是该技术中的关键核心器部件。GNSS信号高精度跟踪能力，直接决定了高精度定位产品的性能水平，公司在 GNSS高精度领域中深耕十多年，拥有复杂环境下信号的高精度跟踪与处理技术，可为高精度处理算法提供高速率、高精度、高实时性的载波、伪距观测信息，以及相关卫星导航电文。具体技术如下： ①低功耗抗干扰技术：宽带采样技术将若干个窄带射频接收通道组合成三个宽带接收通道，通过下变频、滤波、采样、抗干扰、重量化等实现信号分离。相比传统的快速傅里叶变换技术，公司自主的抗连续波干扰技术具有电路简单、功耗低的优势； ②高性能捕获技术：同时支持高速捕获、高灵敏度捕获、高动态捕获等多种场景，可在开机的瞬间，实现高信噪比卫星的迅速跟踪和弱信号卫星的高灵敏捕获； ③高精度的信号跟踪与处理技术：该技术可对北斗、GPS、Galileo、GLONASS等卫星导航系统的各种调制信号稳定跟踪，通过识别载波及伪距的变化速率和导航定位结果，快速识别接收机的动态变化状态，自适应调整载波和伪距跟踪环路的参数，让卫星跟踪始终保持动态变化与高精度跟踪的动态平衡，确保在各种动态场景下都能为 PVT和 RTK算法提供高可靠、高精度的载波、伪距数据。 （2）高精度GNSS算法技术 公司自主研发的高精度 GNSS算法，历经十余年迭代优化与市场打磨，拥有复杂环境下精度可靠、实时可用等特点。高精度算法包括基于伪距和载波相位改正的实时动态差分（RTK）技术和精密单点定位（PPP）技术。RTK技术是当前高精度 GNSS行业依赖的主要技术，该技术利用架设在已知位置点上的参考站提供差分信息，对用户接收机的定位结果进行改正，将误差数米的单点定位精度提高至厘米级。虽然该技术已有 40年的发展历史，但近年来现代化的 GNSS信号体系与互联网技术的结合，推动该技术发展到新的高度。PPP技术是指利用地球同步轨道（GEO）卫星播发的精密卫星轨道和钟差等数据产品，通过单台接收机对相关误差项进行改正后进行单点定位，以获取高精度的定位结果。PPP-B2b是北斗全球卫星导航系统首次对外发布的星基精密单点定位信号，由三颗北斗高轨道卫星播发，为用户提供公开、免费的高精度定位服务。基于 PPP-B2b信号的精密单点定位技术，可以在一些 RTK差分服务无法覆盖或覆盖不稳定的环境和场景中，为用户提供高精度位置服务，解决如戈壁、矿山、海上等连续运行参考站系统无法覆盖、参考站架设困难或不具备无线通信条件等区域高精度定位问题。公司高精度 GNSS算法技术先进性具体内容有： ①算法具有并行自适应支持北斗二号、北斗三号、GPS、GLONASS、Galileo和 QZSS，及目前各卫星导航系统所有民用频点信号的高精度计算能力； ②基于低功耗应用处理器，综合考虑多维矩阵的计算效率和内存优化，实现了高更新率的差分定位和定向能力。该算法使得芯片具备 100Hz原始数据、50Hz定位和 20Hz姿态解算的高频输出能力，RTK定位输出时延小于 50ms。该技术可以满足高动态载体控制、智能驾驶、航天器对接等领域对高动态、低时延的应用需求； ③算法采用粗差探测、抗差估计、双擎冗余计算、非差平滑滤波等方法，减少差分定位对通讯网络质量的需求，降低了对终端和参考站共同可见卫星的依赖，增强了复杂环境下 RTK的可靠性和可用性，提升了高精度 GNSS模块在精准农业、工程施工、无人机控制、自动驾驶等方面的性能； ④针对新一代 GNSS信号体系，实现了三频动态定位导航技术和定位定向的秒级快速固定； ⑤区域电离层处理技术可实现超长基线解算能力，扩大了作业范围； ⑥率先开展 PPP-B2b信号研究，并将 PPP-B2b技术和实时精密单点定位（PPP）算法应用于高精度产品，在不依赖于通信网络的情况下实现实时高精度定位。 上述技术综合应用了原始观测量、导航电文、基带电路对 GNSS信号接收与跟踪方面的信息，以及单站、地基和星基等增强改正信息，针对智能驾驶、无人机、机器人、精准农业、测量测绘等领域的丰富应用经验，不断优化改进，上述多重技术的叠加有效满足了高动态、高精度的应用需求。 （3）高精度GNSS芯片和模块技术 公司掌握了包括 GNSS射频、基带、处理器等关键单元的芯片设计和集成能力，以及高精度GNSS OEM板卡和模块的设计制造能力。芯片和模块也是上述高精度 GNSS信号接收和处理技术、高精度 GNSS算法运行的载体和平台。 公司在芯片和模块的设计过程中，融入对用户需求的深刻理解，没有盲目追求先进工艺，而是从用户当前的实际应用角度出发，综合考虑性能、功耗、尺寸、成本、可用性和可靠性等，选择合适的工艺节点和可靠的合作伙伴，结合自身积累的丰富设计经验，打造最具市场竞争力的产品。 在射频芯片设计方面，公司具有 DLL（延迟锁相环）错误锁定自动检测与修正电路设计技术、带隙基准电压检测电路设计技术等发明专利技术；同时还掌握了多重环-深阱隔离技术、支路平衡校正电路设计技术、直流失调校正技术等多项关键技术。基于以上技术设计实现的宽带射频芯片，公司在国家北斗重大专项的两轮比测中，分别获得了第一名、第二名的好成绩。 在基带电路设计方面，公司具有低开销的窄带干扰检测和抑制技术，仅消耗极低的功耗即可具备优越的抗干扰性能；通道复用技术可实现硬件资源的最大化利用，降低芯片的规模和成本。 在处理器设计方面，公司采用的高性能处理器和高速缓存架构，可实现高更新率输出和低时延。 在芯片综合设计方面，公司掌握的动态低功耗技术，可智能识别用户应用场景，进行灵活功耗控制；时钟展频技术可有效减小电磁干扰辐射（EMI），实现良好的电磁兼容性；温度检测和补偿技术，可实现不同工艺角参数调偏，保证芯片宽温范围内性能的一致性，提升良率；芯片级（DFT）技术，可保障芯片量产环节的可测性，实现经济高效的良品筛选，缩短芯片批量上市时间。 在芯片质量控制方面，公司搭建了一套成熟的芯片质量管控体系，可针对各种高低温环境，对芯片进行可靠性分析和失效分析，有效地保证了芯片的良率，降低了设计风险，同时也为可靠性要求极高的车规级芯片设计奠定了技术基础。 基于以上技术，公司多次承研北斗重大专项高精度 OEM板和模块项目（含基带芯片研制），并在中国卫星导航系统管理办公室组织的多轮技术比测中，历次成绩始终保持前二名。公司目前在研的下一代芯片和模块，将瞄准可穿戴、物联网和智能驾驶市场，具备高动态、高灵敏度、极低功耗和高集成度等特点，贴合用户终端实际产品形态，可有效降低用户开发、使用、维护成本及技术难度。 （4）GNSS与其它传感器的组合导航技术 卫星导航系统与惯性导航系统（INS）组合可实现优势互补，在 GNSS信号失锁时，惯性导航系统可以输出连续的定位定姿测速信息，提高导航系统可用性和连续性。与此同时，组合导航系统利用高精度 GNSS信息，实时估计惯性导航系统误差并进行反馈校正，惯性导航系统的精度也得到有效地保障。具体技术有： ①GNSS/INS组合导航系统中，GNSS模块输出的RTK定位结果经过平滑滤波器平滑处理后，输入组合导航滤波器进行融合，提升了系统的稳定性。在应用上，针对车载应用场景，通过构建车辆运动学模型，使用安置角误差估计技术，对组合导航系统误差进行修正，较大程度提升了地库、隧道等卫星信号长时间失锁场景下的导航性能； ②在 GNSS/INS/激光倾斜测量接收机中，将 GNSS、惯导和激光距离测量相集成，通过多点位快速初始化方案，获取高精度初始航向角，组合导航滤波处理后实现远距离倾斜测量功能，大幅提升作业的效率。公司已将组合导航技术集成在各类产品中，如高精度 GNSS模块、测量型接收机、车载高精度终端、农机自动驾驶系统等，组合导航技术赋能这些产品的关键特性，有效地提升了这些产品的市场竞争力。 （5）自动导航与控制技术 公司的自动导航控制技术，首先应用于农业机械的高精度定位与精准控制。该技术通过 GNSS高精度定位技术结合惯性导航技术，实现对农业机械位置与姿态的精准感知，并通过自动控制算法，实现车辆的转向控制，完成农机自动化作业。司南导航农机自动驾驶系统中的关键部件，如车载电脑、控制器、高精度定位定向接收机与姿态传感器，均为自主研发。基于系统自研设备的协同优化优势，公司农机自动驾驶系统在用户体验、成本、质量控制与供应链可靠性方面，均具备很强的竞争力。具体的技术先进性有： ①农机自动导航与控制技术包括卫星导航（GNSS）、惯性导航（INS）和激光雷达（LiDAR）传感器融合感知技术，自动驾驶路径规划与路径跟踪技术，以及机器人控制技术，实现感知—计算—控制的全链路覆盖，并基于此技术累积了多项发明专利； ②在路径规划与路径跟踪技术方面，系统具备基于北斗高精度定位、贝塞尔曲线和多项式曲线的局部路径规划与轨迹修正技术； ③在多传感器数据融合技术方面，具备基于组合滤波与时间同步的 GNSS与 INS数据融合与估算技术； ④在自动控制技术方面，具备基于阿克曼转向模型的车辆横向控制技术。 基于以上技术，可实现农机自动驾驶系统在复杂作业环境下精准可靠作业。在全球农业自动化趋势下，基于自动导航控制技术的农机自动驾驶系统，将极大地提高农机作业质量与作业效率。 在农机自动导航与控制技术基础上，公司将进一步拓展数字施工、区域无人驾驶等行业应用，实现基于时空信息的行业数字化赋能。 （6）高精度GNSS应用技术 作为高精度北斗/GNSS核心技术及应用的创新者和先行者，公司除了致力于核心技术的创新和基础产品研发外，还专注于高精度 GNSS技术的创新性应用。公司开创了北斗高精度在测量测绘、驾考驾培、形变监测、农机自动驾驶、守时授时等行业的应用，并在这些应用方面保持了一定的技术先进性。具体如下： ①驾考驾培方面：2012年公安部 123令要求全国驾驶人申领驾照考试采用自动化手段，公司将北斗高精度应用到驾驶人考试中，并在 2013年就取得了较好的市场业绩，2015年、2019年，相关技术被成功地应用在国家重大庆典活动的保障中； ②北斗/GNSS参考站技术：连续运行参考站是高精度 GNSS差分定位的基础设施，也是我国新基建的关键设备。经过多年发展，公司的参考站接收机技术不仅在数据质量和设备可靠性方面可满足不同行业用户的需求，还根据重点行业用户对信息安全的需要，持续提高网络通讯的安全性。此外，公司参考站接收机技术还在守时授时应用方面有其独特的优势，如采用高稳定度的压控晶振方案，支持外部频标输入，可满足用户精度 2-5纳秒的秒脉冲输出要求；同时采用双机共视授时技术，将北斗高精度接收机输出的共视授时精度提高到几纳秒。参考站接收机的高精度授时技术，满足了电力、通信等关键行业领域对时间同步/比对的精度越来越高的需求； ③形变监测：我国西南地区水电资源丰富，但中大型水电站同时受到恶劣地质环境的威胁，大量的泥石流和滑坡需要采用科技手段进行安全监测。受观测条件和卫星数量限制，传统的 GPS监测不能满足高山峡谷等场景需求，我国的北斗系统拥有多颗地球同步轨道卫星，可大幅改善观测卫星数量不足和观测条件差的问题。2013年公司开发出了多系统兼容共用的形变监测软件，将北斗应用于地质滑坡监测； ④测量测绘：作为高精度 GNSS传统的应用行业，公司利用自己掌握高精度 GNSS核心技术与产品的优势，除了在产品性能与制造成本上寻找差异化外，还在测量软件、参考站接收机、网络通信等方面进行技术创新，逐步在这一激烈竞争的细分市场中取得了相对优势。 国家科学技术奖项获奖情况 √适用 □不适用
国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况 √适用 □不适用
2. 报告期内获得的研发成果 公司持续高比例投入研究开发具有核心竞争力、高附加值的创新性产品和服务，并加强知识产权保护，前期累积申请的国内外专利陆续获得授权，报告期内公司已授权外观设计专利新增 2项，有部分实用新型专利及外观设计专利到期。截至报告期末，公司拥有授权专利67项，其中授权发明专利46项（含美国发明专利7项），另有24项受理中的发明专利进入实质审查和公开阶段。公司为国际海运事业无线电技术委员会（RTCM）成员，同时担任 RTCM SC104、RTCM SC134 以及 RTCM SC135 专业委员会委员，参与过 RTCM 3.X、RINEX 及 NMEA 等国际标准的修订工作，公司也是国家认监委北斗基础产品认证技术委员会、全国北斗卫星导航标准化技术委员会（SAC/TC544）、中国电力企业联合会地理信息应用标准化技术委员会成员单位。截至 2024年 6月底，公司及子公司主持或参与了高精度卫星导航应用领域的已实施的4项国际标准、23项国家/行业/团体标准的制定。 报告期内获得的知识产权列表
3. 研发投入情况表 单位：元
研发投入总额较上年发生重大变化的原因 □适用 √不适用 研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明 √适用 □不适用 公司的研发项目，已经完成了研究阶段的所有工作，具备了形成一项新产品的基本条件，符合资本化的五个要求，进入开发阶段。 4. 在研项目情况 √适用 □不适用 单位：元
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