[年报]井松智能(688251):井松智能2024年年度报告

 时间：2025年04月26日 16:16:56 中财网

原标题:井松智能:井松智能2024年年度报告

公司代码：688251 公司简称：井松智能合肥井松智能科技股份有限公司
2024年年度报告
2025年4月
重要提示
一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。

二、公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是√否
三、重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告“第三节管理层讨论与分析”之“四、风险因素”。敬请投资者注意投资风险。

四、公司全体董事出席董事会会议。

五、容诚会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。

六、公司负责人姚志坚、主管会计工作负责人朱祥芝及会计机构负责人（会计主管人员）朱祥芝声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。

七、董事会决议通过的本报告期利润分配预案
本次利润分配及资本公积转增股本方案如下：
1、公司拟向全体股东每10股派发现金红利1.48元（含税）。截至2024年12月31日，公司总股本86,846,810股，以此计算合计拟派发现金红利12,853,327.88元（含税）。本年度公司现金分红（包括三季度已分配的现金红利）总额17,890,442.86元；本年度以现金为对价，采用集中竞价方式已实施的股份回购金额983,753.73元，现金分红和回购金额合计18,874,196.59元，占本年度归属于上市公司股东净利润的比例43.98%。其中，以现金为对价，采用集中竞价方式回购股份并注销的回购金额0元，现金分红和回购并注销金额合计17,890,442.86元，占2024年度归属于上市公司股东净利润的比例41.69%。

2.公司拟以资本公积向全体股东每10股转增1.6股。截至2024年12月31日，公司总股本86,846,810股,以此计算拟转增13,895,490股,转增后公司总股本增加至100,742,300股（最终转增股数及总股本数以中国证券登记结算有限公司上海分公司登记结果为准）。

本次利润分配及资本公积转增股本预案已经公司第二届董事会第十四次会议、第二届监事会第十二次会议审议通过，尚需提交公司2024年年度股东大会审议通过。

八、是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用√不适用
九、前瞻性陈述的风险声明
√适用□不适用
本报告中所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质承诺，请投资者注意投资风险。

十、是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十一、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否
十二、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性否
十三、其他
□适用√不适用
目录
第一节 释义...................................................................................................................................... 5
第二节 公司简介和主要财务指标..................................................................................................7
第三节 管理层讨论与分析............................................................................................................13
第四节 公司治理............................................................................................................................75
第五节 环境、社会责任和其他公司治理....................................................................................95
第六节 重要事项.......................................................................................................................... 103
第七节 股份变动及股东情况......................................................................................................131
第八节 优先股相关情况..............................................................................................................144
第九节 债券相关情况..................................................................................................................145
第十节 财务报告.......................................................................................................................... 145

备查文件目录载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的 财务报表。
　载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。
　报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正本及 公告的原稿。
第一节 释义
一、 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：

常用词语释义　　
本公司、公司、发行人、 井松智能指合肥井松智能科技股份有限公司
井松软件指合肥井松软件技术有限公司
合肥井松机器人指合肥井松机器人有限公司
井松机器人（杭州）指井松机器人（杭州）有限公司
高唐穗融七号指高唐穗融七号管理服务合伙企业（有限合伙）
江苏星链激光指江苏星链激光科技有限责任公司
控股股东、实际控制人指姚志坚、阮郭静夫妇
安元基金指安徽安元投资基金有限公司
中小企业发展基金指江苏中小企业发展基金（有限合伙）
华贸投资指华贸投资集团有限公司
凌志投资指合肥凌志投资合伙企业（有限合伙）
犇智投资指合肥犇智投资合伙企业（有限合伙）
华富瑞兴指华富瑞兴投资管理有限公司
股东大会指合肥井松智能科技股份有限公司股东大会
董事会指合肥井松智能科技股份有限公司董事会
监事会指合肥井松智能科技股份有限公司监事会
上交所指上海证券交易所
中国证监会、证监会指中国证券监督管理委员会
报告期指2024年1月1日至2024年12月31日
报告期末指2024年12月31日
自动化立体仓库指自动化立体仓库（AS/RS）是指由立体货架、有轨巷道堆垛机、 出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、 自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他 如电线电缆、桥架、配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台 等辅助设备组成的复杂的自动化系统，旨在实现仓库高层合 理化、存取自动化、操作简便化
堆垛机指又称“堆垛起重机”，指用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或 从高层货架上存取单元货物的专用起重机，是仓库设备的一 种
输送机指在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，按照运行方
　　式可分为皮带式输送机、链条输送机、螺旋输送机、滚筒输 送机等
分拣机指按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并将分拣出的 物品送达指定位置的机械
FMR指FMR全称是自主移动叉车（ForkliftMobileRobot），又称 无人叉车，是一种智能工业车辆机器人。它融合了叉车技术 和AGV技术，与普通AGV相比，不仅能完成点对点的物料搬 运，同时能实现多个生产环节对接的物流运输，能适用于高 位仓库、库外收货区、产线转运三大场景。
AMR指AMR机器人即自主移动机器人（AutonomousMobileRobot） 它是一种能够在非结构化和动态环境中独立移动和导航的机 器人系统，无需人工干预或外部指导。AMR机器人使用传感 器、摄像头和算法的组合来感知周围环境、绘制环境地图并 就其行为做出决策。与前几代需要依靠磁条或者二维码定位 导航的移动机器人AGV相比，AMR机器人不需要依靠这些外 部标识进行定位导航，具备更高的智能化水平和灵活性，可 根据现场情况动态规划路径、自主避障。
AGV指自动引导小车（AutomatedGuidedVehicle）的简称，是指 装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径 行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车
RGV指RailGuidedVehicle（有轨导引车），RGV小车可用于各类 高密度储存方式的仓库，小车通道可设计成任意长度，可提 高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道
PLC指英文“ProgrammableLogicController”，即可编程逻辑控 制器，是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操 作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执 行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指 令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械 设备或生产过程
WMS指英文“WarehouseManagementSystem”，即仓储管理系统。 仓储管理系统通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调 拨和虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对应、库存盘点、 质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理 系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程
WCS指英文“WarehouseControlSystem”，即仓库控制系统。自 动仓储系统大致可分为三个层次，最上层是WMS，最下层是 具体的物流设备，如巷道堆垛机等；WCS位于WMS与物流设 备之间的中间层，负责协调、调度底层的各种物流设备，使 底层物流设备可以执行仓储系统的业务流程，并且这个过程 完全是按照程序预先设定的流程执行
MES指“ManufacturingExecutionSystem”，即制造企业生产过 程执行管理系统，是一套面向制造企业车间执行层的生产信 息化管理系统。MES可以为企业提供包括制造数据管理、计 划排程管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资 源管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成 本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、
　　上层数据集成分解等管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、 全面、可行的制造协同管理平台
传感器指一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信 息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出， 以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求
mm指毫米，一种长度单位
kg指国际单位制中度量质量的基本单位
智能仓储物流设备指以堆垛机、穿梭车、输送机、空中悬挂小车、提升机、AGV、 桁架机器人、码垛机器人和分拣机为代表的智能设备，为智 能仓储物流系统的执行机构，执行具体的物流任务操作
智能仓储物流软件指以仓储管理系统、仓储控制系统和制造执行系统等为代表的 软件系统，负责具体的物流信息控制，向物流设备发送指令
智能仓储物流系统指由智能仓储物流设备和智能仓储物流软件相互融合、高度集 成的系统，发行人的智能仓储物流系统产品按照功能主要可 以分为智能产线仓储物流系统、一般智能仓储物流系统等
智能物流装备指智能物流设备与智能物流系统的统称
第二节 公司简介和主要财务指标
一、公司基本情况

公司的中文名称合肥井松智能科技股份有限公司
公司的中文简称井松智能
公司的外文名称HefeiJingsongIntelligentTechnologyCo.,Ltd
公司的外文名称缩写Gensong
公司的法定代表人姚志坚
公司注册地址合肥市新站区毕昇路128号
公司注册地址的历史变更情况2007年11月注册地址为安徽省合肥市瑶海工业园经三 路2号厂房一房；2020年6月9日注册地址变更为安 徽省合肥市新站区泗水路以北毕昇路88号；2021年7 月21日注册地址变更为合肥市新站区毕昇路128号
公司办公地址合肥市新站区毕昇路128号
公司办公地址的邮政编码230012
公司网址http://www.gen-song.net
电子信箱[email protected]
二、联系人和联系方式

　董事会秘书证券事务代表
姓名朱祥芝鲁晓丽
联系地址合肥市新站区毕昇路128号合肥市新站区毕昇路128号
电话0551-642663280551-64266328
传真0551-646309820551-64630982
电子信箱[email protected][email protected]
三、信息披露及备置地点

公司披露年度报告的媒体名称及网址《上海证券报》https://www.cnstock.com/ 《中国证券报》https://www.cs.com.cn/ 《证券日报》http://www.zqrb.cn/ 《证券时报》http://www.stcn.com/ 《经济参考报》http://www.jjckb.cn/
　　
　　
　　
　　
　　
公司披露年度报告的证券交易所网址上海证券交易所网站（www.sse.com.cn）
公司年度报告备置地点证券部办公室
四、公司股票/存托凭证简况
(一)公司股票简况
√适用□不适用

公司股票简况　　　　
股票种类股票上市交易所 及板块股票简称股票代码变更前股票简称
人民币普通股（A 股）上海证券交易所 科创板井松智能688251无
(二)公司存托凭证简况
□适用√不适用
五、其他相关资料

公司聘请的会计师事务所（境 内）名称容诚会计师事务所（特殊普通合伙）
　办公地址北京市西城区阜成门外大街22号1幢外经贸 大厦901-22至901-26
　签字会计师姓名鲍灵姬、李鹏、戴璇
报告期内履行持续督导职责的 保荐机构名称华安证券股份有限公司
　办公地址安徽省合肥市滨湖新区紫云路1018号
　签字的保荐代表 人姓名刘传运、叶跃祥
　持续督导的期间2022年6月6日至2025年12月31日
六、近三年主要会计数据和财务指标
(一)主要会计数据
单位：元 币种：人民币

主要会计数据2024年2023年本期 比上 年同 期增 减(%)2022年
营业收入836,027,985.42664,826,173.5325.75584,783,675.65
归属于上市公司股东的净 利润42,912,339.8142,287,315.051.4870,894,020.30
归属于上市公司股东的扣 除非经常性损益的净利润37,317,172.6823,218,242.9160.7249,643,672.38
经营活动产生的现金流量 净额-81,073,454.10-12,854,312.61不适 用-19,643,277.99
　2024年末2023年末本期 末比 上年 同期 末增 减（% ）2022年末
归属于上市公司股东的净 资产840,960,984.68800,609,859.335.04771,560,217.91
总资产1,722,285,859.191,533,897,342.5512.281,286,391,926.25
(二)主要财务指标

主要财务指标2024年2023年本期比上年同 期增减(%)2022年
基本每股收益（元／股）0.500.492.041.36
稀释每股收益（元／股）0.500.492.041.36
扣除非经常性损益后的基本每股 收益（元／股）0.430.2759.260.95
加权平均净资产收益率（%）5.255.36减少0.11个百 分点14.09
扣除非经常性损益后的加权平均 净资产收益率（%）4.572.94增加1.63个百 分点9.87
研发投入占营业收入的比例（%）8.388.61减少0.23个百 分点7.08
注：①研发投入占营业收入的比例=剔除股份支付后的研发费用/营业收入；②2022年、2023年基本每股收益、稀释每股收益以转股后的总股数重新计算。

报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明
√适用□不适用
1、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润及扣除非经常性损益后的基本每股收益变动原因说明：主要系本报告期营业收入等增长所致；
2、经营活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系工资、税费支付等导致经营性应付增加较多所致。

七、境内外会计准则下会计数据差异
(一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用√不适用
(二)同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况
□适用√不适用
(三)境内外会计准则差异的说明：
□适用√不适用
八、2024年分季度主要财务数据
单位：元币种：人民币

　第一季度 （1-3月份）第二季度 （4-6月份）第三季度 （7-9月份）第四季度 （10-12月份）
营业收入52,740,991.86293,636,970.95203,219,715.07286,430,307.54
归属于上市公司股 东的净利润-10,162,292.3335,744,935.387,360,716.709,968,980.06
归属于上市公司股 东的扣除非经常性 损益后的净利润-11,301,830.7634,823,991.087,385,322.546,409,689.82
经营活动产生的现-41,685,701.81-21,725,137.56-47,944,174.0330,281,559.30
金流量净额　　　　
季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用
九、非经常性损益项目和金额
√适用□不适用
单位：元 币种：人民币

非经常性损益项目2024年金额附注（如 适用）2023年金额2022年金额
非流动性资产处置损益，包括已计 提资产减值准备的冲销部分-4,632.22　-130,246.07-7,558.97
计入当期损益的政府补助，但与公 司正常经营业务密切相关、符合国 家政策规定、按照确定的标准享有、 对公司损益产生持续影响的政府补 助除外3,086,279.23　10,969,585.5122,453,199.15
除同公司正常经营业务相关的有效 套期保值业务外，非金融企业持有 金融资产和金融负债产生的公允价 值变动损益以及处置金融资产和金 融负债产生的损益3,553,589.68　608,995.491,446,593.36
计入当期损益的对非金融企业收取 的资金占用费　　　　
委托他人投资或管理资产的损益　　　　
对外委托贷款取得的损益　　　　
因不可抗力因素，如遭受自然灾害 而产生的各项资产损失　　　　
单独进行减值测试的应收款项减值 准备转回　　11,000,000.002,548,600.00
企业取得子公司、联营企业及合营 企业的投资成本小于取得投资时应 享有被投资单位可辨认净资产公允 价值产生的收益　　　　
同一控制下企业合并产生的子公司 期初至合并日的当期净损益　　　　
非货币性资产交换损益　　　　
债务重组损益　　　　
企业因相关经营活动不再持续而发 生的一次性费用，如安置职工的支　　　　
出等　　　　
因税收、会计等法律、法规的调整 对当期损益产生的一次性影响　　　　
因取消、修改股权激励计划一次性 确认的股份支付费用　　　　
对于现金结算的股份支付，在可行 权日之后，应付职工薪酬的公允价 值变动产生的损益　　　　
采用公允价值模式进行后续计量的 投资性房地产公允价值变动产生的 损益　　　　
交易价格显失公允的交易产生的收 益　　　　
与公司正常经营业务无关的或有事 项产生的损益　　　　
受托经营取得的托管费收入　　　　
除上述各项之外的其他营业外收入 和支出-52,687.13　-58,131.00-1,464,149.10
其他符合非经常性损益定义的损益 项目　　　21,783.71
减：所得税影响额987,382.43　3,321,131.793,748,120.23
少数股东权益影响额（税后）　　　　
合计5,595,167.13　19,069,072.1421,250,347.92
对公司将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》未列举的项目认定为非经常性损益项目且金额重大的，以及将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益》中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。

□适用√不适用
十、非企业会计准则财务指标情况
□适用√不适用
十一、采用公允价值计量的项目
√适用□不适用
单位：元 币种：人民币

项目名称期初余额期末余额当期变动对当期利润的影响 金额
应收账款融资4,608,604.9712,457,836.387,849,231.41-
交易性金融资产70,893,643.84--70,893,643.843,553,589.68
其他权益工具投资5,820,000.006,840,000.001,020,000.00-
合计81,322,248.8119,297,836.38-62,024,412.433,553,589.68
十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
□适用√不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、经营情况讨论与分析
井松智能作为智慧物流系统解决方案与制造提供商，专注于为客户提供智能仓储、智能搬运、智能配送、智能工厂、系统平台等核心业务的全方位服务。秉承着“我们井井有条、客户轻轻松松”的市场理念，彰显了公司对于提供高效、便捷的解决方案的承诺。

公司致力于帮助客户提升物流效率、降低成本、提高竞争力，通过专家级的定制化软硬一体的方案咨询与规划设计、软件研发与设备制造、项目实施与售后服务以及先进技术融合与赋能等综合服务。

井松智能不断加强产品技术创新和品牌推广，巩固了公司在行业内的地位，并为未来的发展奠定坚实基础。通过持续地提供高质量的服务和解决方案，井松智能将继续为客户创造价值。

(一) 报告期内主要财务表现
2024年度，公司实现营业总收入83,602.80万元，较上年度同比增长25.75%；实现营业利润4,302.73万元，较上年度同比增长4.5%；实现归属母公司净利润4,291.23万元，较上年度同比增长1.48%；公司资产总额172,228.59万元，较上年度同比增长12.28%；归属于母公司所有者权益为84,096.10万元，较上年度同比增长5.04%。同时，公司继续增加市场开拓力度，持续加大对新产品、新技术研发支出，本期销售费用4,657.39万元，较上期增加8.14%，研发费用7,090.92万元，较上期增加23.22%。

(二) 报告期内主要经营管理工作
1. 智能绿色机器人业务发展
AGV新产品研发方面，2024年度公司推出全新产品品类——X-FMR下一代智能叉取机器人，X-FMR经历了从AGV（自动引导车）到AMR（自主移动机器人）的技术迭代，这不仅仅是自主导航方式和感知决策能力的提升，更是对厂内搬运问题的全面解决。X-FMR能够处理超重载物料、高举升对接、多类型物料的堆叠堆垛等复杂任务，与传统仓库相比，X-FMR能够提升70%-140%的综合流转效率；节省人工成本最高达70%，降低客户支出超过20%；仓储密度提升3-6倍，仓储利用率最大提升200%。同时窄巷道、小精灵、平衡重、大前移等AGV产品系列持续上新。

2024年度公司实现智能仓储设备营收9,778.88万元，同比上年增长35.50%，得益于自上市后公司实施的在全国范围内成立了事业部战略部署，更好地挖掘并服务于当地客户的需求，一方面公司加大品牌营销和推广力度，另一方面公司的交付团队经过前期的培训，掌握了交付技术。

智能仓储物流系统方面，公司本年度打造了多个智能安全高效仓库。联手化工行业，深入了解客户业务构成、工艺流程、货物信息及订单数量，通过产品设备+智能一体化管控软件+自动装车系统等部署与应用，建成行业首个黑灯工厂精准搬运仓，促使传统仓储模式向智能化物流转变，实现成品与空托从码垛、存储到装车的24小时无人化作业，达到高精准、高效率、全流程链通的综合能效。

帮助农药巨头成功实现智能化转型，公司深入客户一线工序与应用场景，针对新厂空间有限、包材成品种类多等现状，梳理出定制化解决方案。通过多个智能立库+输送线+AGV小车+自动化装备的运用，搭配智能管控系统的全面铺设，打破物理空间壁垒，实现存储量、作业率、数智化同步提升。面对大批量高存储需求，现场引入成品库、包材库智能仓方案，一改传统人工地堆、平库存储的方式，带来单位库容量超4倍提升。全区内输送线、穿梭车、提升机、AGV等设备的联用，贯通多楼层，达成产线库区之间，多物料实时补给、存储与收发，实现各工序节点的自动化对接，此外公司投入自研一体化管控平台，通过货品生产、入库、出库端赋码识别，实现系统端精准复核，设备层、订单层、管理层数据互联互通，助力企业达成高精益生产高智能运维的现代化管理目标，引发厂内综合时效大变革。

智能仓储物流系统本年度实现收入7.11亿元，较上年同期增长23.34%，本年度通过技术创新与场景深耕，公司已形成"智能装备+数字平台+行业专业技术"的核心竞争力，具备为制造企业物流升级提供全栈式解决方案的专业能力。

2. 行业聚焦，进一步拓展海外业务
2024年度公司继续专注于化工、冶金、新能源等行业，致力于打造面向产业链级的超级智能工厂解决方案。通过攻克全球几十个行业智慧物流的痛点，公司积累了丰富的项目经验。同时，在新能源领域，公司与相关企业建立了紧密合作关系，共同推动新能源技术的发展，为未来增长奠定了坚实基础。

公司依托目前国内外项目实施成功的经验和积累的丰富技术成果，利用自研自产的核心技术，继续开拓海外市场，2024年度公司积极参加海外各项展会，依托井松智能在仓储自动化领域的深厚积累和技术创新，基于拓展海外战略的深度思考，公司在2024年度专为海外市场研发打造了一个产品系列——XGENROBOT。

3. 公司治理与数字化发展
2024年度，公司持续推进经营管理体系建设，着力提升运营管理效能，尤其是在信息化和数字化方面加大了投入力度。新建并升级了一系列信息化系统，涵盖ERP系统和PLM系统，构建了信息化管理平台，实现了对现金流、物流、信息流和设计库的高效控制。这些措施规范了经营管理流程，提高了整体运营效率，降低了管理成本，增强了市场竞争力和可持续发展能力。公司各部门团结协作，推进新一轮数字信息化项目的上线，并获得了“合肥市先进集体”和“安徽省中小企业数字化转型典型示范项目”荣誉。这些成就体现了公司在打造高质量、高效率、低成本流程型组织方面的战略决心和资源投入。

报告期内，公司根据经营发展需要及时完善公司制度体系，修订了《合肥井松智能科技股份有限公司章程》，制定了2024年度“提质增效重回报”专项行动方案、《合肥井松智能科技股份有限公司舆情管理制度》《合肥井松智能科技股份有限公司股东及董事、监事、高级管理人员所持本公司股份及其变动管理制度》。

4. 人才队伍建设
公司秉承“技术驱动与需求引导”的研发理念，组建了一支基础扎实、创新能力强、项目实施经验丰富的专业团队。公司高度重视研发体系建设，创新研发中心分布在上海、杭州和合肥，并设立了长三角科研一体化战略，汇聚全球科创研发人才，持续加大研发投入。

公司将人才队伍建设作为核心战略之一，注重构建高效的核心团队和技术人员梯队，建立了与经营业绩相关联的薪酬绩效考核体系，不仅激励了员工的积极性，还有效控制了人力成本。同时，公司注重企业文化建设和员工关怀，为员工提供良好的工作环境和发展机会，实现员工个人成长与公司发展的双赢局面。

2024年度为建立和完善公司长效激励机制，吸引和留住优秀人才。公司实施了2024年限制 性股票激励计划：以6.75元/股的授予价格向符合授予条件的32名激励对象授予限制性股票 120.5474万股。这一举措充分调动了公司员工的积极性，有效地将股东利益、公司利益和核心团 队个人利益结合在一起，使各方共同关注公司的长远发展。 非企业会计准则业绩变动情况分析及展望 □适用√不适用 二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一)主要业务、主要产品或服务情况 井松智能研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，以智能仓储物流设备和软 件为基础，为下游客户提供智能仓储物流系统，系国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流 系统提供商。自设立以来，公司依据不同行业特性，经过持续的研发创新积累和多行业项目应用 实践，逐步开发了一系列具有自主知识产权技术的智能仓储物流系统，积累了丰富的项目经验， 形成了深厚的技术沉淀；在不断拓展新行业应用的同时，公司参与设计承建的多个项目获评省级 或国家级标杆工程，有为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案的能力，逐步在 汽车、有色金属、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了较强的竞 争优势。目前公司在积极布局实施行业聚焦战略，主要着力于冶金、化工、新能源领域，切实希 望把绿色物流和智慧物流推广到传统制造企业，帮助其更精准更高效的运作生产。 公司主要产品为以智能仓储物流设备为执行机构、以智能仓储物流软件为控制中心的智能仓 储物流系统。这些系统旨在提高客户的生产效率、降低成本，并帮助客户适应日益复杂和变化的 市场需求。 智能仓储物流系统典型应用场景如下图所示：井松智能提供“新一代智能物流软硬一体化机器人”产品图谱如下表所示： 移动机器人 仓储机器人软件系统3D全景数字化孪生可视系统仓储机器人：包括堆垛机系列、EMS与RGV、输送系列、分拣提升系列。公司根据客户个性化、不同业态、特定场景等需求，进行多模式堆垛机、多类型RGV与EMS、链式与辊筒式、分拣与提升产品输出，匹配全流程全场景智慧物流系统解决方案的硬件基础装备服务。

移动机器人：公司智能搬运移动机器人产品主要分为AGV搬运机器人和智能无人叉车机器人包括长颈鹿系列、甲壳虫系列、梅花鹿系列、灰骆驼系列、猛犸象系列。产品融合了先进的自动驾驶技术和自动化控制系统，能够实现自主导航和路径规划，通过传感器、导航系统以及复杂的算法来实现自主运行，利用激光、视觉或磁导航等技术来识别环境并沿预定路径行驶，高度的自主性使得智能无人叉车和AGV能够在复杂的工业环境中避免障碍物、动态规划路线并自动完成任务。

软件系统：公司自主研发的智能仓储物流系统解决方案，深度融合工业物联网、数字孪生与人工智能技术，构建了覆盖仓储管理全流程的数字化中枢平台。系统通过七大核心模块协同运作（仓储管理系统、自动化设备控制系统、智能制造执行系统、智能机器人调度平台、智能优化算法引擎、线边仓管理系统及3D数字孪生可视化平台），实现仓储物流全要素的智能感知、动态优化与实时决策，有效赋能企业供应链数字化转型。公司自主研发的软件系统已与SAP、金蝶等主流ERP系统实现深度集成。

通过与主流ERP/MES系统无缝对接，打通"采购-生产-仓储-配送"数据闭环；搭载自研智能优化算法引擎，通过机器学习动态优化库存布局策略，实现库容利用率提升的目标管理，支持多AGV集群协同调度与设备效能预测性维护；基于3D全景可视化技术构建的数字孪生平台，实现仓储环境1:1动态映射与业务数据实时穿透式管理。支持物料全生命周期追溯、库位热力图分析、设备运行状态监控等多类可视化场景。

(二)主要经营模式
公司生产经营活动围绕订单展开，除常用备货配件外，公司根据订单安排采购与生产，生产完成后进行安装调试及交付验收。

1. 盈利模式
公司主要通过向客户提供智能仓储物流设备及智能仓储物流系统获得相应的经营收入。智能仓储物流设备主要为公司自主研发制造，既可独立销售，又可与智能仓储物流软件相互匹配、融合形成定制化的智能仓储物流系统进行销售。

2. 采购模式
智能仓储物流系统属于定制化的产品，因不同客户对产品用途、性能等要求存在差异，需要有针对性地采购生产所需的原材料，故公司采用行业通行的“以销定产、以产定购”采购模式。

智能仓储物流系统由硬件和软件两部分构成，硬件产品所使用的主要原材料需根据客户的需求情况进行选型或定制化采购；软件产品主要为自行开发
3. 生产模式
公司的生产模式为订单式生产，即根据每个客户对项目功能、设备种类、产品交期等各方面的需求，进行设计和设备选型；明确生产任务后，按照交期安排生产任务，项目设计、生产加工、表面处理、成品装配、质检与测试等流程节点前后联动，形成多品种小批量生产。

公司按项目组织生产，智能仓储物流系统与外销智能仓储物流设备生产流程主要分为设计制造和现场施工两个阶段。

4. 销售模式
公司采取直接销售的模式，根据客户类型不同，分为向终端用户销售、向项目合作方销售；根据获客方式不同，分为公司获客直销模式、通过销售服务商获客的直销模式。

公司智能仓储物流设备与智能仓储物流系统一般采用行业典型的“预收货款+发货收款+验收款+质保款”结算方式：
预收货款：项目合同签订完成后，开具发票并向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为预收货款。

发货收款：在主要设备生产加工完成后，经客户在公司现场或项目实施现场预验收合格，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为发货款。

验收款：设备在项目实施现场进行安装调试，待产品安装调试结束、试运行一段时间（如需）、客户验收合格后，向客户收取合同总价款的一定比例（一般为30%左右）作为验收款质保款：项目验收完成后，根据合同规定将该项目合同总价款的一定比例（一般为10%左右）作为质保金，在质保期（一般为1年）满、无质量问题后收取。

(三)所处行业情况
1、行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
? 公司所属行业及确定依据
公司是一家智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商，专注于研发与制造智能仓储物流设备、开发智能仓储物流软件，为下游客户提供智能仓储物流系统。

根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司主营业务归类为“C制造业”中的“C34通用设备制造业”。根据《智能制造发展规划（2016-2020年）》和《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，公司的业务属于“智能制造”中的“智能物流与仓储装备”领域。同时，《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016版）》和《战略性新兴产业分类（2018）》将公司归入“高端装备制造产业”中的“智能制造装备产业”之“其他智能设备制造”领域。

综上，公司主营业务符合《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2022年12月修订）》第四条（二）“高端装备领域”下的“智能制造”行业要求。

? 行业发展阶段 智能仓储物流系统是实现智能仓储物流的载体。智能仓储物流是指物流过程的智能化，其以 信息交互为主线，使用条形码、射频识别、传感器等先进的物联网技术，集成自动化、信息化、 人工智能技术，通过信息集成、物流全过程优化，实现物流过程的智能化。 随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也 在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段：现今智能化阶段的仓储物流结合了AI、大数据、物联网等先进技术，可实现全流程的智能化管理。这些技术使得仓储物流系统具备预测、优化和决策的能力，能够根据实时数据进行智能调度和优化，进一步提高效率和准确性，我国仓储物流自动化正由集成自动化向智能化发展，市场规模稳步增长。从行业发展趋势来看，行业标准化、智能化技术仍是最为主要的发展方向，目前，国内智能物流仓储系统行业客户需求主要集中在新能源、快递快运、快消、医药、电商、汽车、机场等领域。

? 行业基本特点
1) 集成化特点
智能制造系统、智能仓储物流系统是由众多生产及物流装备、电气控制系统和软件等多方面技术融合而形成的一套自动化、信息化、智能化的工程系统，是将原本多个独立的系统和设备进行集成，集成后的各系统和设备高度融合，能够有机、协调地工作，以发挥整体效应，充分满足客户需求。

2) 智能化特点
智能仓储物流系统的智能化主要体现在全自动运行管理、复杂工况处理、系统自检、控制系统的适应能力等几个方面。通过采用PLC、计算机、通讯网络和各种高效、准确、可靠、可视的检测、监控、控制装备，配合自主研制、开发的工业软件，实现整套系统的智能化控制；通过采用机器视觉技术实现对复杂工况的感知、判断与处理决策；具有故障自检测功能，出现故障时能够及时发出报警并保护设备处于安全状态；控制系统具有自适应功能，能适应上游生产线输送过来的多种规格产品。

3) 定制化特点
不同行业和客户对仓储物流解决方案的需求有着较大的差异，由于智能物流的输送系统、分拣系统、仓储系统和智能工厂系统的应用场景不同，客户对系统的需求存在较大差异。为使客户建设的系统能够更加贴近使用需求，需要在项目建设初期根据客户的行业特点、行业规范、货品类型、功能需求、相关配套工程、预算规模等众多因素进行方案设计，并针对客户的需求进行定制化的软硬件产品研发，以更好地服务客户。通过软件管理硬件资源，将实现硬件资源虚拟化、物流流程数据化、管理过程可编程、一切数据流程化，通过软件运行处理大数据，做出科学决策，客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。

4) 多学科和技术的综合运用特点
为实现硬件和软件的系统性以及工作过程的精确性和稳定性，智能制造系统和智能仓储物流系统产品均使用多学科和多领域先进技术，涉及机械工程、工业自动化、测控技术、通信工程、电气工程、控制工程、计算机应用、软件工程等多个学科和领域的相关知识。

同时，智能仓储物流系统是一种集硬件设备、电气装置、控制系统、软件算法等为一体的系统产品，涉及多种前沿技术的应用。目前，人工智能、数字孪生、动态优化、智能调度、机器学习、云计算、工业大数据、物联网等前沿技术均已经在行业内得到应用。

? 行业主要技术门槛
1) 技术壁垒
从技术角度看，目前智能制造和智能仓储物流行业技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精准定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统及预防性维护技术。智能制造和智能仓储物流行业是典型的技术密集型行业，涉及系统设计、控制与软件系统开发、关键设备研制等相关核心技术，同时这些核心技术还需要结合具体应用场景进行跨领域的综合运用，通过不断的实践、积累、优化、创新才能在技术、产品、品牌等方面形成积累和沉淀，绝非短期内可轻易实现。

智能制造和智能仓储物流行业要求供应商既拥有关键硬件设备和软件系统，又具备较强的总体规划、系统集成、现场实施以及技术服务能力，并熟悉客户所在行业及客户本身的生产工艺和运营管理的特点。对于新进入行业的企业，由于规模一般较小，综合研发和技术能力较弱，往往需要很大的资源投入和很长的时间积累才能实现技术突破。因此，较强的技术实力为进入本行业的重要壁垒。

2) 客户壁垒
智能制造和智能仓储物流整体解决方案均为客户提供定制化产品，由于客户的需求千差万别，不同客户的工作环境、生产工艺、配套设备、管理流程等各有不同，且客户的建设项目所需投资金额较大，对供应商的综合服务能力要求较高，项目在运行过程中出现的问题会直接影响客户生产活动的正常运行，因此客户在选择供应商时非常慎重，一般会选取技术水平较高、产品稳定性较好、项目经验丰富、市场信誉较好、企业规模较大，且具有良好品牌效应、能够提供长期专业技术服务的整体解决方案的供应商。

对于新进入行业的企业，由于不具备丰富的项目经验，短期内很难获得客户认可，因此，取得客户的充分认可并与其维持长期的良好合作是进入本行业的重要壁垒。

3) 人才壁垒
相较于欧美等发达国家，我国的智能制造系统和智能仓储物流系统发展时间相对较短，由于此等领域涉及的学科和技术非常广泛，需要机械工程、工业自动化、测控技术、通信工程、电气工程、控制工程、计算机应用、软件工程等各专业的高素质人才共同参与。高素质专业人才队伍的建设属于长久性工作，且人才队伍需要跟随着企业技术的积累与创新、产品的开发与升级、项目的设计与集成、装备的运行与改进、行业需求的发展与变化等过程不断的学习、成长与提升，才能逐步形成自身的核心人才优势。拥有一支稳定的、掌握先进技术、具有较强创新能力、拥有丰富实践经验的专业人才队伍，是智能制造装备企业立足于市场并不断发展壮大的重要保障。

对于新进入的企业，短期内难以培养和挖掘符合行业发展需求的高素质人才队伍，对进入行业形成较大障碍。因此，拥有高素质专业的人才团队是进入本行业的重要壁垒。

2、公司所处的行业地位分析及其变化情况
井松智能是一家国内知名的智能仓储物流设备与智能仓储物流系统提供商。通过持续的研发积累，公司陆续推出堆垛机、穿梭车、空中悬挂小车、重型五轴桁架机器人、多种规格型号的AGV等产品，各产品不断优化升级，较好地满足了下游的多样化需求。

井松智能深耕智慧物流至今累计实施了几百项智能仓储物流系统项目，逐步在汽车、化工、机械、纺织服装、电子、电力设备及新能源等行业领域形成了一定的竞争优势。近些年公司实施行业聚焦，在冶金、化工、新能源等行业聚焦主力。公司注重底层核心技术研发，实现核心设备的自主可控，在多年业务发展过程中积累良好的研发基础，形成了快速研发和迭代的能力，能够根据客户特点，快速开发特殊设备。

报告期内，公司进一步积极开拓国际市场，虽然面对国际形势诸多不确定性，但仍积极参加了俄罗斯的物流展，优化公司内部的海外营销团队，为公司在海外市场开拓积蓄力量。

公司多项产品荣获研发成果奖励，参与设计承建的多项大型自动化立体仓库及物流输送系统项目获评国家级、省级标杆工程，体现了公司产品在智能仓储物流应用领域具有较高的市场地位。

同时公司是国家级专精特新“小巨人”企业、国家高新技术企业、安徽省企业技术中心。

其中AGV是公司的优势产品，各项性能指标较优，最大起升重量指标达到国际先进水平。导引（停止）精度、导航方式、最大起升高度、最大行驶速度指标处于国内先进水平，行驶和旋转能力处于国内主流水平；公司的堆垛机、穿梭车、托盘输送机和提升机等自研自产产品，大多指标处于国内先进水平，部分指标达到国际先进水平，载重能力优势明显。其余指标基本处于国内主流水平。

3、报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势(1). 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况
智能仓储是智能物流中的重要环节，影响着传统物流业产业转型升级，是实现“中国制造2025”的重要组成部分。智能仓储的应用，保证了物流更精细、更及时、更柔性、更智能，可以帮助传统制造企业更加精准，高效地处理仓库日常业务，推动传统制造业转型升级。

随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，先进制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，因此智能仓储物流自动化系统已逐渐成为信息技术和先进制造业相融合的重要组成部分，成为智能制造中整合物流、数据流和信息流等的关键因素。同时智能物流系统也成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性需求变为刚性需求。

? 新技术发展情况
随着全球经济的不断发展和数字化转型的加速，智能仓储物流行业在多个技术领域取得了突破性进展，在2024年迎来了显著的技术革新与发展。例如：人工智能与机器学习、物联网技术、大数据与数据分析、机器人与自动化技术以及区块链技术的应用，这些技术不仅改变了传统仓储物流的操作方式，还为企业带来了新的发展机遇，促进了智能仓储物流行业的进一步发展，利用这些前沿技术大大提高了运营效率、降低了成本、优化资源配置。

? 新产业发展情况
全球贸易的持续增长和电子商务的迅猛发展，传统仓储物流系统面临着前所未有的挑战。智能仓储物流作为现代供应链管理的核心组成部分，通过引入先进的信息技术、自动化设备和人工智能算法，实现了仓库操作的高度智能化和自动化。从行业参与度来看，中国智能仓储企业参与度较高的行业为医药制药、食品饮料、电商物流、汽车、3C家电以及烟草等行业。但随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，传统制造业也需要提高自动化率、全产业链协同和生产效率等，均对物流提出要求，智能仓储已逐步渗入到军工物流、冷链物流、新能源、石油化工、半导体等新兴行业。

根据中商产业研究院发布的《2024-2029年中国智能仓储系统行业市场前景预测与发展趋势研究报告》显示，2024年我国智能仓储行业市场规模可达1,760.5亿元。这一数据表明，中国智能仓储物流行业正在经历快速增长阶段。未来，智能仓储物流行业将继续朝着自动化、信息化、智能化的方向迈进，为构建高效、智能的现代供应链体系作出重要贡献。

? 新业态发展情况
目前，智能仓储物流需求呈现多元化、多样性特点，市场不断地演变出缓解存储用地紧张的密集型仓储系统，以优化流程提高效率为目标的生产型仓储系统，或者是智能决策型仓储系统等。

多样化的需求促进了仓储物流技术发展创新，也为不同类型的仓储物流供应商提供了更广阔的应用场景和更丰富的服务形式。在智能制造产业的发展热潮下，智能仓储物流正在催生全新的业态，由多个提供单一产品或服务的供应商共同构建协作系统，形成融合发展的生态圈。

? 新模式发展情况
在研发创新、经验积累和技术进步的助力下，近年来智能仓储设备厂商纷纷尝试向集成商转型，以谋求更大的发展空间。国内部分企业除了提供智能仓储物流技术和设备，逐渐开始布局代运营和提供租赁服务，寻找新的利润增长点。

(2). 智能仓储物流行业的未来发展趋势
随着土地成本和人工成本的不断攀升，以及传统行业转型需要，市场对智能物流系统的需求越来越强。

技术革新是推动智能仓储物流发展的强劲引擎。物联网技术的普及使得仓库内的各类设备能够实现互联互通，实时采集数据并上传至云端，为仓储管理提供了精准的决策依据。通过传感器、RFID标签等物联网设备，企业可以对货物的位置、状态、数量等信息了如指掌，从而实现智能化的库存监控和管理。人工智能与大数据技术的深度应用则进一步优化了仓储物流的运营流程。利用机器学习算法对大数据进行分析，企业能够预测市场需求、优化库存布局、制定智能配送计划，提高资源利用效率并降低成本。

政策环境为智能仓储物流的发展提供了有力保障。近年来，各国政府纷纷出台相关政策，鼓励和支持物流行业的智能化转型。例如，许多国家设立了专项基金，用于资助物流企业的技术创新和智能化改造项目；在税收政策方面给予优惠，减轻企业负担，促进企业在智能仓储物流领域的投资与发展。同时，政府还积极推动物流行业标准的制定和完善，规范市场秩序，为智能仓储物流的健康发展营造了良好的政策环境。

展望未来，智能仓储物流将朝着更加智能化、自动化、集成化、绿色化和全球化的方向发展。

智能化程度将不断提升，仓储物流系统将具备更强的自主决策能力和学习能力，能够根据复杂多变的市场环境和客户需求灵活调整运营策略。自动化技术将全面渗透到仓储物流的各个环节，从入库、存储、拣选到配送，实现全链条的自动化作业，进一步提高效率和准确性。集成化发展将成为主流趋势，智能仓储物流将与供应链上的其他环节深度整合，形成端到端的智能供应链解决方案，实现信息共享、协同运作和资源优化配置。同时，随着环保意识的增强，绿色化发展将成为智能仓储物流的重要方向。企业将更加注重节能减排，采用新能源设备和环保材料，减少碳排放，打造绿色物流体系。在全球化背景下，智能仓储物流企业将加快国际化布局，拓展海外市场，参与全球竞争与合作，推动全球物流业的协同发展。

(四)核心技术与研发进展
1、核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
公司始终坚持创新发展战略，重视研发投入，坚持智能仓储物流系统核心设备自研自产，构建全面综合的智能仓储物流系统集成能力，强化产品与
系统个性化的开发与设计，依靠核心产品设计系统方案专注于为制造业领域多行业客户提供智能仓储物流系统解决方案，经过多年的发展，公司积累了
一系列先进的技术。公司形成了自身的技术路线与方法，掌握了行业通用的技术，并依靠自主研发积累了在行业内具有先进水平的多项核心技术。

2024年度，公司在持续优化和升级智能仓储物流系统技术的同时，明确将更多的研发资源和精力投入到无人搬运移动机器人（AGV）的开发中。这
一战略决策旨在确保这一关键领域保持技术领先和市场竞争力。由此公司的核心技术由8项增加至14项，具体如下：

序 号名称技术内容技术先进性
1AGV车载控制系统 技术AGV车载控制系统核心的技术主要包括AGV运动控制、AGV导 航：1.AGV运动控制。AGV运动控制通过运动控制器实现， 公司运动控制器可以根据不同车辆的机械结构，载荷，单舵 轮、双舵轮、差速轮和全向轮等车型，使用不同的算法获得 不同的控制数据来实现高精度的控制，以适应不同类型AGV 的运动控制。2.AGV导航。公司自主研发的AGV导航技术支 持二维码导航、激光SLAM导航(自由导航)、激光反射板导 航、视觉导航以及混合导航等多种导航方式。其中，视觉导 航技术利用相机采集货物或地面纹理特征，通过SLAM等其 他算法，实现图像匹配，基于图像匹配生成路径地图和实现 AGV的实时定位。1.公司自研自产的AGV产品均使用自主研发的车载控制系统， 摆脱了对国外公司的依赖，实现自主可控。2.公司的AGV车载 控制系统，行驶速度可达3米/秒，定位精度达到±5mm,系统性 能达到国内先进水平，与国外控制系统水平相当。3.AGV导航 技术达到行业先进水平，其中视觉导航技术在工业低算力CPU条 件下，通过算法获取地面纹理及托盘、货物特征，可实现智能状 态感知、实时分析决策、精准高效执行和智能安全管控等功能。 公司AGV车载控制系统的自主生产成本是国外同等级产品售价的 10%-20%，因而使得自产AGV产品具有价格竞争优势。4.车载控 制系统的导航技术先进，特别是视觉导航技术，安全性高，可对 悬空障碍物、低矮障碍物、凹凸地面等精准识别，确保复杂场景 下的运行安全；可实现不规则、多品类货物的取放；可实现动态 物、准静态物、静态物的有效区分；精度高，基于视觉信息的末 端伺服控制，可实现高精度操作。
2重载叉车式AGV 机械结构设计与 运动控制技术重载叉车式AGV相关的核心技术主要包括机械结构设计和运 动控制：1.重载叉车式AGV机械结构设计采用双电机行走驱 动方式，使用双电机转向+差速双驱动转向，创新了传统叉车1.重载叉车式AGV机械结构设计技术先进性。采用电机行走驱动 替代传统燃油驱动，降低了机械加工难度，提升了响应速度；采 用电机转向替代传统液压转向，额外的差速补偿进行辅助转向，
　　转向驱动方式；使用双定向轮+双驱动轮（含双转向）结构， 避免转向过程中出现滑动，提高车辆行驶的稳定性。2.重载 叉车式AGV运动控制在公司自主研发的AGV运动控制器的基 础上，根据重载叉车式AGV行驶的运动特性，研发设计了不 同权重关系的航向控制量与横向控制量等四个自由度的算 法，满足不同运动状态下的精度需求；引入运动规划器，依 据限速或非限速路况，自适应平稳调节加减速，保证不同运 动切换的连续性、平稳性。避免转向过程中出现滑动，控制响应性较快；采用支点浮动结构， 降低了对地面条件的要求，可使承载轮受力均匀，避免集中载荷 的出现，提高车辆行驶的稳定性。重载叉车式AGV机械结构设计 技术获得发明专利授权：一种全向背负式AGV的车架支撑结构及 托盘车（ZL202010652621.3）；申请的“一种重载堆高叉车式 AGV”发明专利，进入实质审查阶段。2.重载叉车式AGV运动控 制。自主研发的先进控制算法，使重载叉车式AGV具有优异的性 能，总重40吨（自重20吨、载重20吨）的AGV直线行驶速度 可达1.0m/s，弯道行驶速度可达0.5m/s，停止精度±10mm，与 国际领先企业同类产品指标水平相当；根据导航采集的数据，引 入运动规划器可以有效防止AGV突然转向引起的打滑现象，保证 了运动的平滑性与稳定性；以及AGV工作状态下取放货时的定位 精度，满足多场景需求。
3AGV 执行机构设 计技术1.搬运机器人机械抓斗。该技术通过设计连接杆、固定板和 支撑杆等，可在将竖向的物料抓住后，将物料旋转90°，使 得物料与地面呈水平方向，从而不会出现物料抖动掉落的现 象。2.AGV车载机械手。通过设计滑块、电动伸缩杆和限位 板等，构建支撑结构，稳定车体的重心，方便抓取重的物料。1.搬运机器人机械抓斗。解决了物料抖动掉落的问题，防止出 现物料掉落砸伤工人的现象。该技术获得发明专利授权：一种搬 运机器人机械抓斗（ZL202010655740.4）。2.AGV车载机械手。 保证车体稳定，方便机械手抓取重的物料。该技术获得发明专利 授权：一种AGV车载机械手（ZL202010655755.0）。
4AGV 设备参数矫 正及自动上线技 术AGV设备参数矫正及自动上线核心技术包括AGV激光导航 仪自动标定、舵轮安装偏角自动标定、系统关键运动参数自 整定和偏离轨道自动上线功能等。该类技术体系利用激光导 航仪输出的坐标差值、视觉相机检测等，自动标定激光导航 仪和舵轮安装偏角；通过在运动过程中建立不同参数的目标 函数，找出使目标函数最优的参数；通过计算当前AGV姿态 与既定路线的偏差，实时规划合理的样条曲线，保证AGV可 以平滑地回到既定的路线。（a）融合了激光导航仪的本身特性以及标定平台的视觉检测技 术，并通过数学解算得出舵轮安装偏角，全程自动化运行，标定 结果稳定、精度高。（b）在设定模式下，系统能够自整定到目 标函数的最优参数；可以大幅减少设备关键参数的调试时间，且 能够保证多设备在关键性能上的一致性。（c）偏离轨道自动上 线功能有效减少AGV在偏离路线或发生短暂故障后的复位时间， 平滑的路线规划安全性更高；自动上线也可以远程控制。该技术 获得了软件著作权：基于多传感器信息融合的SLAM技术及混合 导航系统V1.0（2021SR1220733）、平衡重式叉车AGV控制系统 软件V1.0.0（2019SR1352237）等。
5堆垛机结构设计 技术堆垛机结构设计核心技术主要包括轻载超薄型货叉、一种便 于更换的堆垛机货叉、节能平衡式堆垛机提升配重和地轨偏（a）轻载超薄型货叉有效解决了货叉强度的要求，减少了阻力， 实现了无噪音；货叉和配套的托盘具有超薄的特点，托盘尺寸的
　　置载货台下沉低位取货等：（a）轻载超薄型货叉。该技术提 供一种堆垛机存取货物的货叉装置，该货叉在满足刚性需求 的条件下，具备轻载、超薄的特点，与之配套的托盘也具有 超薄的特点，托盘尺寸的减小可有效增加单位空间内的货位 数量，提高仓储空间的利用率。（b）一种便于更换的堆垛机 货叉。该技术针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计合 理、使用方便的便于更换的堆垛机货叉，其通过插设的结构 将货叉与顶升机构连接，方便进行连接固定，且货叉上设置 有垫起的结构，能够对货叉上的货物进行微调顶起。（c）节 能平衡式堆垛机提升配重。应用该技术设计重载堆垛机配重 笼总成，配重笼通过钢丝绳和载货台连接，上横梁设置定滑 轮改变力的方向，当载货台在高位时，配重笼在下方，可以 平衡堆垛机高位运行时的重心，使堆垛机运行更加稳定可靠； 该设计可减小提升电机功率，具有节能降耗的优势。（d）地 轨偏置载货台下沉低位取货。该技术将堆垛机地轨偏移巷道 中心一定量的距离，堆垛机可以将货叉电机沉到轨道面以下， 降低载货台的取货空间，有效提高立库的库容率。减小增加了单位空间内的货位数量，提高了自动化立体库的库容 率。轻载超薄型货叉获得发明专利，专利号：ZL201110085840.9。 （b）一种便于更换的堆垛机货叉通过提供一种设计合理、使用 方便的便于更换的堆垛机货叉，解决现有堆垛机货叉技术的缺陷 和不足，使得堆垛机货叉更换方便快捷。一种便于更换的堆垛机 货叉获得发明专利，专利号：ZL202010659499.2。（c）节能平 衡式堆垛机提升配重可以降低整机载货台在高位时的重心，减少 在启停时的晃动幅度，平衡堆垛机重心，保障堆垛机的平稳运行； 减小提升电机功率，可以降低约30%的能耗。根据《科技查新报 告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的节能平衡式堆 垛机提升配重技术的报道。（d）地轨偏置载货台下沉低位取货 降低了取货位高度，增加了库容率。根据《科技查新报告》，在 所检索国内文献中未见有相同技术特征的地轨偏置载货台下沉 低位取货技术的报道。
6穿梭车结构设计 技术穿梭车结构设计核心技术主要包括重载穿梭车顶升旋转输送 物料、重载穿梭车运输安全防护、从动轮曲柄和四轮悬挂及 变轨等。重载穿梭车顶升旋转输送物料技术与重载穿梭车运 输安全防护技术，实现了车辆运输过程中货物的同步旋转， 防止穿梭车从高速运行到停止过程中，由于速度高、惯性大 导致的车体滑动，避免定位误差，从而确保货物与加工工位 及设备的精准对接。曲柄软连接、四轮悬挂及变轨技术，使 得穿梭车在较小转弯半径快速运行时能够保持状态平稳，可 以实现多车变轨需求。（a）重载穿梭车顶升旋转输送物料通过将旋转装置和提升装置 集合，实现复合运动，提高转运效率。申请的“一种重载液压顶 升旋转一体式卷材提升车”发明专利，进入实质审查阶段。根据 《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技术特征的 重载液压顶升旋转一体式物料提升车技术的报道。（b）重载穿 梭车运输安全防护通过设置锁紧机构等，防止母车运行时子车在 子车导向轨上窜动滑脱，避免子车运行时母车前后窜动，保证转 运过程的安全性和连续性。根据《科技查新报告》，在所检索国 内文献中未见有相同技术特征的高速重载子母车防窜动技术的 报道。（c）从动轮曲柄和四轮悬挂及变轨创新设计了一种曲柄 软连接、四轮三点支撑等机械结构，有效解决了穿梭车行驶中轨 道中心距偏差和轮子悬空的问题，以及设计的活动轮箱结构满足 了多车交叉变轨的需求。该技术获得发明专利授权：带式提升悬 挂变轨小车（ZL201310039405.1）。

7分拣控制技术分拣控制核心技术主要包括分拣动车组、摆轮高速分拣和无 编码器跟踪分拣控制等：（a）分拣动车组通过电机驱动车体， 带动多个拖车（可移动的输送线体），在分拣轨道上高速行 驶，与地面的各个工位（固定的输送线体）进行实时通讯， 完成多个货物的导入/导出需求和货物的循环分拣。（b）摆 轮高速分拣通过同步带实现换向、伞齿轮机构进行输送，单 位时间内能将重量重、数量多的物品分配到相对应的出货口。 （c）无编码器跟踪分拣控制通过PLC程序算法，实现无编 码器的货物位置跟踪，可适用于分拣口距离长、分拣口数量 多、分拣布局多变的场景。（a）分拣动车组采用牵引车头带动多台分拣输送线体的方案， 可根据效率要求配置分拣输送线体的数量，该分拣系统设备组合 灵活度高、造价低，可复制性高，易于标准化。该技术获得发明 专利授权：分拣动车组（ZL201410533108.7）、一种货物分拣系 统用物品输送机构（ZL202010659497.3）。（b）摆轮高速分拣 采用同步带设计方案，比同行业中O型带的方案控制精度高，同 时弥补了O型带易打滑的不足，可适用重量大的货物的分拣，并 具有速度快、效率高的特征。（c）无编码器跟踪分拣控制该技 术无需要安装编码器，适用于所有类型设备的货物位置跟踪，方 案灵活、硬件需求简单，尤其对于复杂的分拣项目，优势更为明 显。根据《科技查新报告》，在所检索国内文献中未见有相同技 术特征的无编码器跟踪分拣控制技术的报道。　
8货物出入库策略 优化及设备调度 技术　货物出入库策略优化及设备调度技术主要包括基于数据分析 辅助出入库策略、基于设备状态监控的动态选择出入库口和 多算法融合的统筹调度等：（a）基于数据分析辅助出入库策 略在现有物理设备布局和物料存储信息的基础上，通过大数 据分析结果定义货物存放属性、计算获取出库属性，并结合 WCS实时收集设备状态等制定储位分配策略，实现了货物高 效存取。（b）基于设备状态监控的动态选择出入库口WMS依 据物料属性确定存取的起止列表（多个终点）后下达物料出 入库任务，WCS依据各设备的实时运行状态、运输路径交通 状况、出入库口接驳情况等信息，动态筛选执行任务的设备 和确定物料的出入口，高效完成物料运输。（c）多算法融合 的统筹调度智能识别调度场景，实时获取全局设备状态，并 发调度多设备协调工作，提升自动化立库的存取效率。公司的智能仓储物流软件系统均为自主开发，该技术优化了智能 仓储物流软件系统的调度策略。基于该技术的智能仓储物流软件 系统采用模块化设计，可满足不同行业的应用场景需求，适应性 强；可与客户的企业管理信息系统（如SAP、金蝶、用友、鼎捷 等）对接，兼容性强。（a）基于数据分析辅助出入库策略从多 个维度计算和筛选存取货位,通过配置加定制化的方式让仓库存 取更加智能化。该技术获得软件著作权：生产制造业WMS管理系 统V1.0（2020SR1583608）等。（b）基于设备状态监控的动态选 择出入库口结合WMS和WCS的优势，利用WMS对物料状态的管 理以及WCS对设备状态的监控和输送路径的计算，高效完成物料 运输。该技术获得软件著作权：井松自动化物流及智能仓储WCS 管理系统V1.0（2020SR1593366）等。（c）多算法融合的统筹调 度能够智能识别匹配调度路径，统筹调度效率较高，对于不同项 目的类似场景，调度策略在逻辑上保持统一，提高了维护的便利 性。该技术获得了软件著作权：井松智能AGV多台调度系统V1.0 （2020SR1593345）等。报告期内，公司核心技术无明显变化情 况。
9无人搬六自由六自由度运动控制技术实现了对设备在三维空间中位置和姿6DOF运动控制技术不仅提升了机器人对复杂路径和狭小空间的
　运机器 人高性 能核心 控制器度运动 控制技 术态的精准调控。该技术通过精密的控制算法和高精度传感器， 实现了对机器人或AGV的全面控制，支持设备在任意角度和 任意位置下的灵活运动。适应能力，还大大增强了其在多变环境中的灵活性。相比传统的 2D或有限自由度的控制系统，6DOF技术使得机器人能够在多层 堆叠、高位存取等高难度作业中更精确地执行任务。
　　高位安 全取放 技术公司自主研发的高位安全取放技术，通过高精度运动控制、 多传感器融合及智能安全策略，确保无人搬运机器人（AGV） 在高位取放作业中的稳定性和安全性。该技术集成2D/3D激 光雷达、3D视觉相机等多种传感器，实现对作业环境的全面 感知，结合AI算法对货物、载具、货位进行实时监控。基于 6DOF柔性对接技术，AGV可精准调整姿态及属具精确控制， 确保在高密度、高难度作业环境下实现精准、安全的货物取 放。该技术通过多传感器融合实现全方位环境感知，结合AI算法与 6DOF柔性对接，确保高位作业的精确性与安全性。相较于传统作 业方式，该技术具备更高的环境适应性和作业稳定性，可实时感 知货架、货物及作业区域状态，动态调整取放策略，有效防止高 位作业中的货物掉落、货架变形干扰等安全隐患。通过多级安全 防护机制和实时运动轨迹优化，该技术在自动化仓储、立体库等 场景下，大幅提升无人搬运机器人的作业效率、可靠性和安全性。
　　柔性对 接技术公司自主研发的柔性对接技术，结合3D感知、自动路径规划 与6自由度（6DOF）运动控制，实现了AGV与载具、货物及 货位的精准对接。在取货过程中，AGV能够与载具和货物进 行灵活对接，确保货物准确无误地被搬运；而在放货过程中， 技术能够通过实时检测放货空间，确保货物被准确放置在指 定位置，同时保障操作的安全性。传统的固定坐标和路径对接方法在取货和放货过程中容易受到 环境变化的影响，且缺乏灵活性，容易出现对接误差。柔性对接 技术通过实时的3D感知和自动路径规划，能够根据环境变化和 任务需求灵活调整AGV的路径与姿态，确保精准对接。在取货时， AGV能够精准对接载具与货物，确保搬运过程中的稳定性；在放 货时，系统能够实时检测放货空间，确保货物安全准确地放置在 预定位置，从而提升了整个作业流程的精度和安全性。该技术广 泛应用于高密度存储、自动化生产线对接、立体仓储等场景，提 升了AGV系统的适应能力和灵活性。
　　多传感 器融合 与智能 感知技 术公司无人搬运机器人核心控制器现已支持接入多种品牌 2D/3D激光雷达、3D视觉相机、IMU、RTK、毫米波雷达、超 声波雷达等传感器，并通过深度学习算法与传统算法相结合， 形成了高度智能化的感知与导航系统。该系统能够实现传感 器数据用于载具和货物的感知、建图与定位、环境感知等关 键任务。同时，采用了多传感器数据紧耦合与松耦合等技术， 确保在不同工作环境下的高效数据融合与精确感知。相较于传统单一传感器方案，多传感器融合与智能感知系统能够 通过紧耦合与松耦合的方式，将来自不同传感器的数据实时综合 处理，生成更加精准的环境感知模型。这一技术使得机器人能够 在复杂和动态的工作环境中进行高效的导航与避障，显著提高了 机器人的安全性和工作稳定性。结合深度学习算法与传统算法的 优势，系统能够更加智能地理解和应对不同的工作场景，特别是 在光照变化大、障碍物多或复杂环境下，提供更可靠的感知能力。 此外，该技术极大提升了无人搬运机器人在室内外场景和冷链物 流中的适用性，尤其是在低能见度或极端温度条件下，保证设备 的高效稳定运行。通过这一技术的应用，机器人在感知精度、稳
　　　　定性和智能化程度方面得到了显著提升，为冷链物流、复杂环境 作业等领域的无人搬运机器人提供了坚实的技术保障，并进一步 增强了公司在智能物流领域的市场竞争力。
　　基于3D 环境感 知的导 航技术公司自主研发的3D环境感知与导航技术，利用先进的3D传 感器（如激光雷达、3D视觉相机等）和智能算法，替代传统 的2D环境感知系统，实时构建和更新三维环境地图，精确感 知周围的障碍物、地形和动态变化，优化路径规划与避障能 力。与传统的2D感知技术相比，3D技术显著提升了机器人在复杂环 境中的适应能力。传统2D技术仅能提供平面信息，容易受所在 平面的动态物影响，限制了机器人的导航精度和鲁棒性。而3D 技术能够实时构建和更新精确的三维环境地图，能更好适应空旷 和动态变化的室内外场景，提升定位的精度与系统的鲁棒性。3D 感知技术不仅能够识别低矮障碍物，还能有效避让突发障碍和悬 浮物，确保AGV在复杂环境中的安全作业。相比于2D感知，3D 感知能力让机器人在面对高密度存储、高位存取、以及复杂的障 碍物布局时，表现得更加灵活、安全且高效。
　　冷链适 应性技 术冷链适应性技术专为低温及极端环境下的无人搬运机器人 （AGV）设计，广泛应用于冷库、冷藏运输等冷链物流场景。 该技术融合了无线充电、雾气环境导航、避障与感知能力优 化、冷热交替适应及多传感器融合等创新技术，确保设备在 严苛冷链环境下的稳定性与高效性。通过优化设备的抗寒能 力和在湿度、温度波动中的性能表现，冷链适应性技术使AGV 能够在低温环境中稳定运行，满足冷链物流需求。冷链环境相比普通仓储环境具有更高的要求，尤其是在低温、湿 气及频繁冷热交替的工作条件下。冷链适应性技术使无人搬运机 器人能够在冷库及冷藏运输等特殊环境中保持高效作业。无线充 电技术保证了AGV充电的安全性。雾气环境导航和多传感器融合 技术提升了机器人在低能见度或复杂环境中的定位精度与避障 能力，确保设备能够精准导航和安全避让。冷热交替适应技术进 一步优化了AGV在环境温差剧烈变化中的适应能力，确保设备在 严苛的冷链环境中依然稳定高效运行。该技术为冷链物流和生鲜 配送行业提供了强有力的技术保障，是无人搬运机器人在冷链作 业中的核心竞争力，显著提升了AGV在极端环境中的作业能力和 安全性。
10仓储物 流感知 软件平 台机器人 感知软 件平台 架构技 术GSPerceptionPlatform是一个模块化、可扩展的机器人感知 软件平台，采用插件式架构，涵盖流程、算子、设备及通信 方式等关键组件。平台支持按需加载与热插拔，实现功能的 灵活组合和实时调整。通过松耦合设计，主程序与插件通过 标准化接口交互，降低系统依赖性，提高维护和升级效率。 同时，按需加载机制优化计算资源，减少内存占用，加快系 统响应速度。GSPerceptionPlatform具备高可定制性，支持个性化功能扩展， 满足多场景应用需求。插件化架构使维护和升级更加高效，仅需 替换或更新特定插件，无需影响主程序及其他组件。该设计还便 于大规模团队协作，不同团队可并行开发各自负责的插件，加速 产品迭代。凭借灵活架构和高扩展性，该平台为智能制造、机器 人视觉等领域提供了高效、可靠的感知解决方案。
　　传感器 标定技 术GSPerceptionPlatform提供完整的传感器标定技术，支持 2D/3D雷达及相机标定，并支持多传感器融合标定。平台采 用高精度标定算法，通过自动化标定流程，提高标定精度和 效率。标定过程涵盖外参估计、时间同步、数据对齐等关键 环节，确保不同类型传感器数据的统一坐标系转换和精准融 合，为多传感器感知系统提供高质量的基础数据支撑。公司自主研发的标定技术具备高度通用性，支持多种雷达与相机 组合，适用于复杂环境下的多传感器融合需求。采用自动化标定 方式，减少人工干预，提高标定一致性和精度。通过时间同步与 外参优化技术，确保多传感器数据的高精度对齐，为机器人定位、 目标检测及环境感知提供精准可靠的感知能力，提升系统在动态 环境下的适应性和稳定性。
　　基于图 像的物 流场景 通用感 知技术鹰眼智能监控系统（Eagle-eyeIntelligentMonitoring System）是井松智能自研的智慧物流场景感知型解决方案， 依托覆盖全场的传感器设备，通过高性能图像识别算法，对 人、车、物的运行状态和位置信息进行实时分析。系统可精 准识别人车混流场景下的动态目标，提供高精度位置追踪， 并与调度系统深度联动，实现人工叉车与AGV的高效协同， 优化作业流程，提升物流场景的可视化管理能力。该系统具备高度智能化和实时分析能力，通过融合多传感器数 据，提升复杂环境下的目标识别准确性。依托先进的图像识别算 法，实现精准定位与动态轨迹预测，确保人车协同作业的安全性 与高效性。系统采用智能调度策略，优化路径规划，提高AGV与 人工叉车的作业效率。最终，实现物流场景的高效运行、智能化 管理及作业安全保障，为智能制造和智慧仓储提供先进的监控与 协同调度解决方案。
　　面向取 放货的 3D感知 技术公司自主研发了面向取放货精准对接的后向3D感知技术，利 用激光雷达、TOF相机等先进传感器，实现对托盘、料架、 货架及取放货空间的精准感知与识别。该功能涵盖载具检测、 安全检测、取放货空间检测及货物检测等核心能力，能够精 准扫描目标场景，生成3D点云模型，并结合算法分析，实 现AGV最优路径规划、障碍物规避及取放货精度优化。同时， 后向感知功能在AGV后退运行时，可实时检测车体与货物间 距离，确保安全停靠，满足统一插取深度要求，从而提升AGV 在仓储及物流场景中的作业效率与安全性。后向感知功能具备高准确性，能在停止角±0.5°误差范围内， 实现±10mm级别的精确定位，并支持4m以上的高精度堆叠作 业。其高适用性体现在对载具、货架、货位及货物的同步检测能 力，满足多种作业场景需求。系统采用高鲁棒性算法，确保在复 杂环境及光照条件变化下仍能稳定识别目标。此外，高效的物体 识别与定位能力，使其适用于地堆、高位堆叠、货位取放等高频 次作业需求。安全性方面，通过高精度、高频率扫描，实时分析 障碍物信息，实现精准避障，为AGV高效通行提供可靠保障。
　　面向自 主装卸 车的感 知技术自主装卸车感知技术融合2D神经网络、点云特征提取、传 感器配准及业务后处理模块，实现高精度环境感知与目标识 别。2D神经网络支持RGB图与深度图输入，采用模块化 backbone结构，便于模型迭代升级，并可根据任务需求灵活 配置输出头。点云特征提取模块基于传统算法，精准识别几 何特征明显的物体，如圆柱、矩形等，并输出相应的几何信 息。系统采用3D-2D配准及传感器间配准技术，优化数据融 合精度，提高感知一致性。同时，针对不同业务场景，提供该技术通过模块化架构设计，实现高效感知能力的灵活扩展，适 应多样化应用需求。2D神经网络具备高效的目标检测与分割能 力，支持多种输入数据，提升模型泛化性。点云特征提取采用传 统几何分析方法，提高对规则目标的检测精度，并结合3D-2D配 准技术，实现多传感器数据的高精度融合。系统的业务后处理能 力确保感知结果的高效应用，满足自主装卸车任务中的精准作业 需求。
　　　定制化的业务后处理方案，以满足复杂物流环境下的作业需 求。　
11一体化 高效部 署软件 平台批量路 径离线 自动生 成的移 动机器 人路径 规划公司自主研发的支持批量路径离线自动生成的移动机器人路 径规划方法及系统，基于仓库或工厂的实际布局和运营需求， 利用先进的路径规划算法，实现对移动机器人运行路径的离 线批量自动生成。系统能够结合场景特点、任务调度需求及 多车型混合作业条件，自动计算最优行驶路线，避免传统手 工绘制路径的繁琐过程，提高路径规划的效率与准确性。该 系统支持多种应用场景，包括仓储物流、智能制造等，实现 高效、智能的机器人路径管理。采用先进的路径规划算法，实现移动机器人路径的离线批量自动 生成，突破传统手动绘制路径的限制，显著提升规划效率和准确 性。系统具备高度自动化能力，能够根据仓储或工厂环境的实际 布局和运营需求，快速精准地生成最优路径方案，减少人为干预， 提高部署效率。支持多车型混合作业，通过智能匹配不同车辆类 型的地图图层和路径策略，提升系统适用性和灵活性。依托深度 优化的路径计算与智能调度技术，保障机器人运行的高效性和稳 定性，适用于大规模仓储及智能物流场景，加速项目落地并提升 整体运营效率。
12调度系 统混场调 度技术公司自主研发的混场调度系统，整合多品牌机器人资源，实 现跨品牌集中管理与高效协同作业。通过采用国际通用的 VDA5050标准接口，打通不同品牌机器人之间的信息壁垒， 确保数据互通和无缝协作。系统内置领先的调度算法，为各 品牌机器人规划最优路径，动态规避冲突与拥堵，显著提升 搬运效率，保障多机器人在复杂环境中的安全、有序运行。该技术具备高度场景适应性，支持潜伏式、背负式、叉车式、料 箱式等多种类型机器人，并可根据作业需求灵活组合与调整，满 足多样化业务场景。通过统一调度平台，大幅简化机器人管理流 程，降低多品牌机器人协调难度，显著提升管理效率。多品牌机 器人的高效协同作业有效解决了因品牌不兼容导致的效率瓶颈 问题，助力生产效率全面提升。
　　任务编 排技术提供智能化模板工具，根据客户需求设计定制化任务模板， 明确每个任务的执行步骤、优先级及资源需求。结合实时监 控功能，动态调整任务分配，确保系统灵活性与快速响应能 力。该技术摆脱了传统的固定任务模式，精确的任务编排减少人工干 预和操作错误，进一步提升自动化水平与生产效率，同时支持快 速调整模板以适应需求变化，满足客户个性化需求，显著提升服 务质量和满意度。
　　动态路 径规划 和交通 管制控 制技术动态路径规划与交通管制控制技术基于实时采集的机器人位 置和状态信息，提供智能化决策支持，动态优化行驶路径， 避免拥堵与碰撞风险。系统实时监测机器人相对位置，提前 释放交通管制信号，确保高效通行。其动态策略能够快速适应环境变化与突发状况，增强系统的鲁棒 性与适应性，为复杂场景下的机器人协同作业提供可靠保障。
13井松物 联网云 平台基于 Genlink 协议的设计通用的Genlink协议，实现对仓储设备（AGV、堆垛机、 穿梭车等）的无缝接入。开发边缘服务软件和设备SDK，提 供及时的数据处理和管理功能，节省数据流量、提升响应速平台采用标准化的通信协议和接口，具备高度的设备兼容性，能 够接入多种类型的物流设备，避免了传统系统中因协议不一致导 致的“信息孤岛”问题，体现了物联网技术在跨平台、跨设备协
　　物联网 (lot)技 术度、扩展嵌入式设备的能力。同方面的先进性。使平台具备高度的灵活性，可以轻松接入新设 备或升级现有设备，而无需对整个系统进行大规模改造。
　　数据分 析与智 能决策 技术平台利用大数据处理技术，对采集的数据进行清洗、存储和 分析。通过大数据分析和人工智能算法，对物流设备产生的 海量数据进行深度挖掘，优化资源配置和运营效率。提供基 于数据驱动的智能决策能力利用大数据处理和分析技术，平台能够高效地处理海量设备数 据，提供实时和历史数据分析，支持智能决策。
　　边缘计 算分布 式架构公司自研边缘计算GenlinkEdge，将计算能力部署到靠近数 据源的边缘设备上，从而减少延迟、提高效率、降低带宽需 求。通过边缘计算技术，平台可以在靠近设备的边缘节点上处理数 据，减少延迟并提高实时性。边缘计算可以快速响应，而无需将 所有数据上传到云端处理，显著提升了系统的智能化水平。边缘 计算在平台中体现了低延迟处理、带宽优化、数据隐私和安全、 离线运行能力等价值。
　　设 备 OTA 功 能支持远程固件和软件的升级，确保设备始终运行最新版本。 通过安全的传输和验证机制，保障升级过程的安全性和可靠 性。采用先进的端到端加密传输协议和数字签名验证技术，不仅保障 了升级过程的安全性，还实现了差分更新和断点续传等高效机 制，显著降低了网络带宽占用和升级时间。这种智能化的升级方 式极大提升了设备的可维护性，减少了人工干预的需求，为企业 节省了运维成本，同时通过持续的功能优化和漏洞修复，显著增 强了设备的安全性和稳定性。
　　设备监 控与运 维基于AI驱动的实时数据分析技术，能够全面感知设备的运行 状态，并通过智能算法自动识别潜在故障和异常行为。系统 提供多维度的设备健康评估模型，结合预测性维护算法，能 够在故障发生前发出精准预警，帮助企业实现从被动维修到 主动预防的转变。通过动态监控和智能分析，平台不仅能够快速定位问题根源，还 能生成优化建议，从而有效减少设备停机时间，延长设备使用寿 命，提升整体运营效率。
　　资产运 维与项 目管理支持资产和产品的全生命周期管理，包括设计、生产、实施 和售后服务。提供项目进度跟踪、资源调度和质量控制功能， 提升项目管理的效率和透明度。采用数字化全生命周期管理理念，覆盖资产和产品从设计、生产、 实施到售后服务的每一个环节。平台集成了智能化的项目进度追 踪、资源调度优化和质量控制工具，结合大数据分析和可视化技 术，为企业提供透明化、精细化的管理能力。通过引入敏捷项目 管理方法和自动化工作流引擎，平台大幅提升了项目执行的灵活 性和协同效率。支持多维度的数据洞察和决策支持，帮助企业优
　　　　化资源配置、降低风险、提高交付质量，真正实现资产价值的最 大化和项目管理的智能化转型。
14重载双驱平衡重 式叉车AGV重载双驱平衡重式叉车AGV的核心技术涵盖以下方面： 1、自主研发的双电机差速驱动结合伺服转向轮技术，相较于 传统叉车AGV将舵轮置于车头，本设计将双驱动轮布置在承 载端，确保整车满载时驱动轮负载充足，提供强大的抓地力， 显著提升动力输出，保障优异的加速度与制动减速度。伺服 转向机构确保转向精度； 2、驱动电机选用永磁同步电机，最低稳定可控转速降至异步 电机的20%以下。与驱动器厂商合作开发AGV专用程序，全 面优化行驶全工况控制； 3、引入液压接触式湿式制动抱闸，在减小轮端体积的同时， 增强驻车制动力； 4、平台兼容室内外场景，室外应用3D激光雷达+RTK卫星导 航，整车达到IPX4级防水标准，实现整机室外全场景作业。 大功率动力系统不仅支持高速行驶，还能应对大爬坡，有效 替代人工叉车； 5、标配手动电池快换功能，电池仓设计满足拓展自动换电需 求，电池便捷推入即完成电气连接，配合自动换电机构，快 速实现自动换电，适应高频次应用场景； 6、电动伸缩导航仪支柱，在使用单线雷达时，采用此结构， 实现高位导航仪与低门洞的兼容； 7、模块化结构设计，支持3.5-5吨六个吨位，室内外两类车 型的快速搭配组合，实现共平台设计。1、实现2-2.5t最高车速5m/s、3.5-5t最高车速3.7m/s的高性 能，整体效率提升一倍； 2、在实现最高车速提升2倍以上的同时，将最低稳定车速降至 原来的三分之一，并将行驶停车精度提高至5mm。此外，永磁同 步电机相较于异步电机，具有体积更小、效率更高的优势，从而 显著提升整车续航能力； 3、确保整车在室外坡道带载停车时的稳定性，以及紧急制动情 况下的安全性； 4、兼顾室内应用场景的同时，拓展至室外环境，应用范围更广 泛。室外车型采用的导航技术处于行业领先地位，引领技术发展 潮流； 5、采用免插拔电池接插件的换电机构，极大便利了自动换电的 实现； 6、多图层技术的应用，保障单线雷达在高低区域的自由切换功 能；7、一个产品平台兼容多个型号，显著提升产品的可复制性 和可靠性。　
国家科学技术奖项获奖情况（未完）
各版头条